一種模塊化機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種模塊化機(jī)器人。它包括底盤、軀干、機(jī)械臂、頸部、頭部及外殼，其中軀干包括肩骨架、胸部及腰部；機(jī)器人的各個部位模塊化，并且每個部位均有多種不同結(jié)構(gòu)的模塊；各部位采用不同模塊組合，可得到滿足不同應(yīng)用場合的不同自由度的機(jī)器人。本發(fā)明采用模塊化結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了機(jī)器人部件的模塊化，具有組合方便、功能可裁剪、運(yùn)動靈活等特點(diǎn)，一個模塊化機(jī)器人可以替代多個功能及自由度固定的機(jī)器人，能減少資源消耗及浪費(fèi)；其自由度數(shù)可變，可根據(jù)實際需要改變機(jī)器人的靈活性；本發(fā)明的模塊化機(jī)器人可廣泛應(yīng)用與工業(yè)、服務(wù)業(yè)、教育業(yè)等領(lǐng)域。
【專利說明】
一種模塊化機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體的說是一種模塊化機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技迅猛發(fā)展，人民生活和工作的自動化、智能化程度越來越高，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、航空航天等各領(lǐng)域，越來越多的機(jī)器人為人類服務(wù)。
[0003]隨著人力成本的不斷增加，越來越多的服務(wù)性崗位將被服務(wù)機(jī)器人取代。國外，月艮務(wù)機(jī)器人的發(fā)展較早，成果較多，出現(xiàn)了像Pepper人形機(jī)器人，其具有較多的功能，因此應(yīng)用場合更廣；國內(nèi)對服務(wù)型機(jī)器人的研究起步較遲，但是近年來，在第四次產(chǎn)業(yè)革命的良好環(huán)境及國家政策大力扶持下，各種各樣的機(jī)器人層次不窮，在餐飲行業(yè)，送餐機(jī)器人發(fā)展尤為迅速，出現(xiàn)了大量的送餐機(jī)器人，然而現(xiàn)在的送餐機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，無法滿足未來機(jī)器人多功能、多應(yīng)用場合的發(fā)展要求。
[0004]現(xiàn)有機(jī)器人自由度不盡相同，形態(tài)各異，但他們都有一個共同的特點(diǎn):它們針對特定的應(yīng)用場合而設(shè)計，機(jī)器人的自由度數(shù)量固定;它們只能在特定的場合完成特定的任務(wù)，不能隨著應(yīng)用場合的變化而簡便改裝;難以滿足多種場合、多種任務(wù)的應(yīng)用要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決已有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種模塊化機(jī)器人。該模塊化機(jī)器人具有多個部位，每個部位均具有多種不同結(jié)構(gòu)的模塊，各部位采用不同模塊組合，可得到滿足不同應(yīng)用場合的不同自由度的機(jī)器人，組裝簡單方便。該模塊化機(jī)器人的自由度可調(diào)，可滿足多種場合、多種任務(wù)的需求，可使機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。
[0006]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]本發(fā)明的一種模塊化機(jī)器人，包括一個底盤、一個軀干、兩個機(jī)械臂、一個頸部、一個頭部及一套外殼;所述軀干包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部頂端與肩骨架鉸接，所述胸部低端與腰部的頂端固接;所述肩骨架的兩端分別與兩個機(jī)械臂鉸接，所述肩骨架的中部與頸部的底端鉸接，所述頸部的頂端與頭部鉸接;所述底盤與軀干鉸接。
[0008]所述的一種模塊化機(jī)器人，其底盤、軀干、機(jī)械臂、頸部及頭部，各個部位模塊化，并且每個部位均有多種不同結(jié)構(gòu)的模塊;各部位采用不同模塊組合，得到滿足不同應(yīng)用場合的不同自由度的機(jī)器人。
[0009]所述一種模塊化機(jī)器人，還包括H個攝像頭、I個投影儀、J個液晶屏，其中H、1、J多O;所述H個攝像頭固定在頭部、軀干及底盤中的一個或多個部位中；所述I個投影儀固定在頭部、軀干及底盤中的一個或多個部位中；所述J個液晶屏固定在頭部、軀干及底盤中的一個或多個部位中；所述攝像頭包括安放于頭部的頭部攝像頭、安放于軀干的胸部攝像頭及安放于底盤的底盤攝像頭，所述頭部攝像頭包括第一攝像頭及第二攝像頭;所述投影儀包括安放于頭部的頭部投影儀、安放于軀干的胸部投影儀及安放于底盤的底盤投影儀，所述頭部投影儀包括第一投影儀;所述液晶屏包括安放于頭部的頭部液晶屏、安放于軀干的液晶屏及安放于底盤的液晶屏，所述頭部液晶屏包括第一液晶屏及第二液晶屏；
[0010]分處不同位置的多個攝像頭，能從不同位置拍攝環(huán)境，利于識別和重建立體環(huán)境；分處不同位置的多個投影儀，能實現(xiàn)三維立體投影。
[0011]所述頭部具有個頭部固定座;所述頭部固定座固接在所述頸部頂?而;所述頭部固定座設(shè)有與頭部攝像頭數(shù)目相同的攝像頭固定座，設(shè)有與頭部投影儀數(shù)目相同的投影儀固定座，設(shè)有與頭部液晶屏數(shù)目相同的液晶屏固定座；
[0012]所述頭部具有多種模塊，分別是第一種頭部、第二種頭部、第三種頭部及第四種頭部；同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，依據(jù)安放于頭部的攝像頭、投影儀及液晶屏的數(shù)量對頭部固定座稍作改變，即可獲得新的模塊；
[0013]所述第一頭部，包括第一種頭部固定座、第一液晶屏、第二液晶屏、擋板電機(jī)、第一投影儀、第一攝像頭及頭部滑塊;所述第一種頭部固定座上開設(shè)有第一液晶屏、擋板電機(jī)、第一投影儀、第一攝像頭的固定座，還開設(shè)有頭部滑塊的安放座;所述頭部滑塊加工有第二液晶屏的安裝座，第二液晶屏通過螺釘與頭部滑塊固定，頭部滑塊還具有與所述擋板電機(jī)上的齒輪配合的齒條結(jié)構(gòu)，所述擋板電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動頭部滑塊運(yùn)動，從而帶動第二液晶屏的移動，所述第二液晶屏位于第一投影儀的前面，作投影儀擋板使用；當(dāng)?shù)诙壕撂幱诘谝煌队皟x正前方時，即可擋住投影；當(dāng)?shù)诙壕撂幱诘谝煌队皟x的下方時，投影儀即可正常工作;所述第一攝像頭安放于第一液晶屏與第二液晶屏的中間后方的攝像頭安放座上；
[0014]所述第二種頭部，包括第二種頭部固定座、第一液晶屏、第二液晶屏及第一攝像頭;所述第二種頭部固定座開設(shè)有第一液晶屏、第二液晶屏及第一攝像頭的安放座，所述第一攝像頭安放于第一液晶屏與第二液晶屏中間后方的位置；
[0015]所述第三種頭部，包括第三種頭部固定座、第一攝像頭及第二攝像頭;所述第三種頭部固定座開設(shè)有安放第一攝像頭及第二攝像頭的安放座；
[0016]所述第四種頭部，包括第四種頭部固定座、第一攝像頭及第一投影儀;所述第四種頭部固定座開設(shè)有安放第一攝像頭及第一投影儀的安放座。
[0017]所述頸部包括一頸部底盤、至少一塊頸骨、一頸部頂座及若干頸骨電機(jī);所述頸部具有K個頸部自由度，其中KX);所述頸部自由度為O時，所述頸部底盤與所述肩骨架固接，所述頸部頂座與頭部固接；
[0018]所述頸部具有多種模塊，分別是第一種頸部、第二種頸部及第三種頸部，同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對頸部的某些部件進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊；
[0019]所述第一種頸部，包括第一種頸部底盤、.第一種頸骨、第一種頸部頂座及第一種拉桿;所述第一種頸部底盤與第一種頸骨固接，第一種頸骨與第一種頸部頂座鉸接，所述第一種頸骨及第一種頸部頂座上均設(shè)有第一種拉桿的固定座，所述第一種拉桿的兩端分別與第一種頸骨及第一種頸部頂座鉸接；
[0020]所述第二種頸部，包括第二種頸部底盤、.第二種頸骨、.第二種頸部頂座及兩個第二種拉桿;所述第二種頸部底盤與第二種頸骨固接，第二種頸骨與第二種頸部頂座鉸接，所述第二種頸部底盤及第二種頸部頂座上均開設(shè)有安裝第二種拉桿的連接座；
[0021]所述第三種頸部，包括第一種頸部底盤、第三種頸骨、第四種頸骨、第三種頸部頂座及兩個電機(jī);所述第三種頸骨底端與第一種頸部底盤固接，與第四種頸骨底端鉸接;所述第四種頸骨頂端與第三種頸部頂座鉸接;一電機(jī)與第三種頸骨頂端固接，其轉(zhuǎn)軸與第四種頸骨低端緊配，電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第四種頸骨轉(zhuǎn)動；另一電機(jī)與第四種頸骨頂端固接，其轉(zhuǎn)軸與第三種頸部頂座的低端緊配，電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第三中頸部頂座轉(zhuǎn)動。
[0022]所述的肩骨架具有多種模塊，分別是第一種肩骨架及第二種肩骨架，同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對肩骨架進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊；
[0023]所述第一種肩骨架，包括第一種肩結(jié)構(gòu)、.第一肩電機(jī)、.第二肩電機(jī)及第三肩電機(jī);所述第一種肩結(jié)構(gòu)開設(shè)有安裝第一肩電機(jī)、第二肩電機(jī)及第三肩電機(jī)的電機(jī)座，第一種肩結(jié)構(gòu)的兩端還開設(shè)有安裝兩個所述機(jī)械臂的支架，所述第一肩電機(jī)與第二肩電機(jī)分別帶動與之連接的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動;第一種肩結(jié)構(gòu)的中部開設(shè)有頸部安裝座，安裝于肩結(jié)構(gòu)低端的第三肩電機(jī)與頸部固接，第三肩電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動頸部轉(zhuǎn)動；
[0024]所述第二種肩骨架，包括第二種肩結(jié)構(gòu)、.第一肩電機(jī)、.第二肩電機(jī)及第三肩電機(jī);所述第二種肩結(jié)構(gòu)開設(shè)有安裝第一肩電機(jī)、第二肩電機(jī)及第三肩電機(jī)的電機(jī)座，第二種肩結(jié)構(gòu)的兩端還開設(shè)有安裝兩個所述機(jī)械臂的支架，所述第一肩電機(jī)與第二肩電機(jī)分別帶動與之連接的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動;第二種肩結(jié)構(gòu)的中部開設(shè)有頸部安裝座，安裝于肩結(jié)構(gòu)頂端的第三肩電機(jī)與頸部固接，第三肩電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動頸部轉(zhuǎn)動。
[0025]所述機(jī)械臂，包括至少一個臂；臂的數(shù)量超過一個時，各個臂依次首尾鉸接;所述機(jī)械臂具有M個自由度，其中M》0;當(dāng)自由度數(shù)為O時，所述臂均固接，機(jī)械臂與所述肩骨架的一端固接;所述機(jī)械臂還包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用沒有自由度的機(jī)器人手掌;優(yōu)選的，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用具有至少一個自由度的夾緊裝置;優(yōu)選的，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用具有至少兩個自由度的靈巧手；
[0026]所述機(jī)械臂具有多種模塊，分別是有自由度的第一種機(jī)械臂及沒有自由度的第二種機(jī)械臂;所述第一種機(jī)械臂包括第一臂、第二臂及靈巧手，第一臂與肩骨架連接處有一關(guān)節(jié)自由度，第二臂與第一臂的連接處有一關(guān)節(jié)自由度，第二臂與靈巧手的連接處有一關(guān)節(jié)自由度;所述第二種機(jī)械臂包括依次固接的第三臂、第四臂及機(jī)器人手掌，第三臂與肩骨架固接，機(jī)器人手掌沒有自由度，所述第二種機(jī)械臂沒有自由度;所述機(jī)械臂的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)更換成夾持裝置時，即獲得新的機(jī)械臂，所述夾持裝置包括夾持運(yùn)動端、夾持固定端及夾持電機(jī)，夾持電機(jī)固定于夾持固定端，夾持電機(jī)軸與夾持運(yùn)動端緊配，夾持電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動夾持運(yùn)動端的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)夾持裝置開合動作；
[0027]優(yōu)選的，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對機(jī)械臂的臂數(shù)量及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行修改，SP可獲得新的模塊。
[0028]所述胸部具有胸骨架;優(yōu)選的，所述胸骨架中設(shè)有安裝胸部攝像頭、胸部投影儀、胸部液晶屏的胸部多媒體座；
[0029]所述胸骨架具有多種模塊，分別是第一種胸骨架及第二種胸骨架;所述第一種胸骨架為不帶胸部多媒體座的第一種胸骨支撐結(jié)構(gòu);所述第二種胸骨架包括第二種胸骨支撐結(jié)構(gòu)、胸部多媒體座、胸部攝像頭、胸部投影儀及胸部液晶屏，所述第二種胸骨支撐結(jié)構(gòu)上設(shè)有安裝胸部多媒體座的安裝孔，所述胸部多媒體座上設(shè)有安放胸部攝像頭、胸部投影儀及胸部液晶屏的支架;所述胸部攝像頭、胸部投影儀及胸部液晶屏的數(shù)量不盡相同，根據(jù)應(yīng)用場合的需求而定；同時，根據(jù)應(yīng)用場合的需求，改變胸部多媒體座上安放的胸部攝像頭、胸部投影儀及胸部液晶屏的數(shù)量或者改變胸部多媒體座在第二種胸骨支撐結(jié)構(gòu)的安裝位置，即可獲得新的模塊。
[0030]所述腰部至少包括一個腰關(guān)節(jié);所述腰關(guān)節(jié)包括至少一個水平方向或垂直方向的自由度;所述腰部的底端與底盤鉸接；
[0031]所述腰關(guān)節(jié)具有多個模塊，分別是第一種腰關(guān)節(jié)、第二種腰關(guān)節(jié)、第三種腰關(guān)節(jié)、第四種腰關(guān)節(jié)、第五種腰關(guān)節(jié)及第六種腰關(guān)節(jié)；同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對所述第一、第二、第三、第四、第五及第六種腰關(guān)節(jié)進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊；
[0032]所述第一種腰關(guān)節(jié)包括第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座、.第一腰關(guān)節(jié)固定座及第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)，所述第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座底部開設(shè)有軸孔，所述第一腰關(guān)節(jié)固定座頂部開設(shè)有軸孔，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸穿過第一腰關(guān)節(jié)固定座及第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座的軸孔將第一腰關(guān)節(jié)固定座與第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座連接在一起，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)固定在第一腰關(guān)節(jié)固定座上，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座的軸孔緊配，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座旋轉(zhuǎn);所述第一種腰關(guān)節(jié)具有一個垂直方向的自由度；
[0033]所述第二種腰關(guān)節(jié)包括第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座、第二種腰關(guān)節(jié)固定座、第一腰關(guān)節(jié)齒輪、第二腰關(guān)節(jié)齒輪及第一腰關(guān)節(jié)電機(jī);所述第二種腰關(guān)節(jié)固定座上開設(shè)有安裝第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)的支架，所述第二種腰關(guān)節(jié)固定座頂部開設(shè)有軸孔，一轉(zhuǎn)軸通過第二種腰關(guān)節(jié)固定座的軸孔、第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座的軸孔將第二種腰關(guān)節(jié)固定座與第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座連接在一起;所述轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有第一腰關(guān)節(jié)齒輪，所述第一種腰關(guān)節(jié)電機(jī)軸上套設(shè)有第二腰關(guān)節(jié)齒輪，所述第一腰關(guān)節(jié)齒輪與第二腰關(guān)節(jié)齒輪配合傳動，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動，通過第一腰關(guān)節(jié)齒輪與第二腰關(guān)節(jié)齒輪配合傳動，帶動第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座旋轉(zhuǎn);所述第二種腰關(guān)節(jié)具有一個垂直方向的自由度；
[0034]所述第三種腰關(guān)節(jié)包括第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座、第三種腰關(guān)節(jié)固定座、第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)及第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸;所述第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座上開設(shè)有軸孔，所述第三種腰關(guān)節(jié)固定座上開設(shè)有軸孔及安裝第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)的支架，所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)安裝于第三種腰關(guān)節(jié)固定座上，所述第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸穿過第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座及第三種腰關(guān)節(jié)固定座的軸孔將第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座與第三種腰關(guān)節(jié)固定座連接在一起，其中第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸與第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座的軸孔緊配;所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)的軸與第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸配合傳動，實現(xiàn)第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動;所述第三種腰關(guān)節(jié)具有一個水平方向的自由度；
[0035]所述第四種腰關(guān)節(jié)包括第三種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座、第四種腰關(guān)節(jié)固定座、第三腰關(guān)節(jié)齒輪、第四腰關(guān)節(jié)齒輪、第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸及第二腰關(guān)節(jié)電機(jī);所述第三種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有安裝第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)的支架，底部開設(shè)有軸孔;所述第四種腰關(guān)節(jié)固定座上設(shè)有軸孔；所述第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸穿過第三中腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座及第四種腰關(guān)節(jié)固定座上的軸孔將第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座與第四腰關(guān)節(jié)固定座連接在一起;所述第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸上緊配有第四腰關(guān)節(jié)齒輪，并且第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸與第四種腰關(guān)節(jié)固定座緊配;所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)的軸上緊配有第三腰關(guān)節(jié)齒輪，所述第三腰關(guān)節(jié)齒輪與第四腰關(guān)節(jié)齒輪配合傳動;所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動所述第三種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動;所述第四種腰關(guān)節(jié)具有一個水平方向的自由度；
[0036]所述第五種腰關(guān)節(jié)包括第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座、第五種腰關(guān)節(jié)固定座、第三種腰關(guān)節(jié)固定座、第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)、第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)及第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸;所述第五種腰關(guān)節(jié)固定座頂部及底部均開設(shè)有軸孔;所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)的軸穿過第五種腰關(guān)節(jié)固定座頂部及第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座底部的軸孔將第五種腰關(guān)節(jié)固定座與第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座連接在一起，其中，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)固定在第五種腰關(guān)節(jié)固定座上，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)的軸與第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座底部的軸孔緊配，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動;所述第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸穿過第五種腰關(guān)節(jié)固定座底部及第三腰關(guān)節(jié)固定座的軸孔將第五腰關(guān)節(jié)固定座與第三腰關(guān)節(jié)固定座連接在一起，其中第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸與第五腰關(guān)節(jié)固定座固接，第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸與第二腰部電機(jī)的軸配合傳動，所述第二腰部電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第五腰關(guān)節(jié)固定座轉(zhuǎn)動;所述第五種腰關(guān)節(jié)在垂直方向及水平方向的各具有一個自由度；
[0037]所述第六種腰關(guān)節(jié)，其結(jié)構(gòu)與所述第二種頸部的結(jié)構(gòu)類似，包括第六腰關(guān)節(jié)底盤、.一腰骨、.第六腰關(guān)節(jié)頂座及兩個拉桿;所述第六腰關(guān)節(jié)底盤與腰骨固接，腰骨與第六腰關(guān)節(jié)頂座鉸接，所述第六腰關(guān)節(jié)底盤及第六腰關(guān)節(jié)頂座上均開設(shè)有安裝兩個拉桿的連接座；
[0038]應(yīng)用中，根據(jù)不同的應(yīng)用場合要求，采用不同的腰關(guān)節(jié)組合成不同自由的腰部。
[0039]所述底盤采用固定底盤;或者，所述底盤采用移動底盤;所述移動底盤包括一移動平臺，所述移動平臺至少具有一個平移或旋轉(zhuǎn)自由度；
[0040]所述底盤具有多個模塊，分別是固定底盤、滑臺及移動小車；同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對所述固定底盤、滑臺及移動小車進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊;采用不同底盤模塊，組成不同的機(jī)器人，分別是固定座機(jī)器人、滑臺機(jī)器人及小車機(jī)器人；
[0041]所述固定座機(jī)器人的底盤采用固定底盤;優(yōu)選的，所述固定底盤開設(shè)有底盤多媒體座的安放孔;所述底盤多媒體座設(shè)有安裝底盤攝像頭、底盤投影儀及底盤液晶屏的固定座;所述固定底盤還包括底盤攝像頭、底盤投影儀及底盤液晶屏；
[0042]所述滑臺機(jī)器人的底盤采用至少一個自由度的滑臺，其包括滑臺座及滑塊;所述滑塊上開設(shè)有安裝孔，所述模塊化機(jī)器人的腰部安裝于滑塊上;所述滑臺具有動力裝置，所述動力裝置帶動滑塊移動，從而改變機(jī)器人的姿態(tài)；
[0043]所述小車機(jī)器人的底盤采用內(nèi)置動力裝置的移動小車;所述移動小車上開設(shè)有安裝孔，所述模塊化機(jī)器人的腰部安裝于移動小車上；
[0044]本發(fā)明中，采用底盤、軀干、機(jī)械臂、頸部及頭部的不同模塊組合，可得到滿足不同應(yīng)用場合的不同自由度的機(jī)器人。
[0045]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有的有益效果是:
[0046]1.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，各個部位模塊化，每個部位均有多種模塊，不同部位的不同模塊組合，可以獲得各種不同的機(jī)器人，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍；
[0047]2.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，可以根據(jù)實際需要，采用不同模塊組合，能實現(xiàn)不同功能的機(jī)器人；
[0048]3.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，組裝簡單，更換模塊簡便；
[0049]4.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，其自由度數(shù)可變，可根據(jù)實際需要改變機(jī)器人的靈活性；
[0050]5.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，采用模塊化結(jié)構(gòu)，一個模塊化機(jī)器人可以替代多個功能及自由度固定的機(jī)器人，能減少資源消耗及浪費(fèi)；
[0051]6.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，各個部位的模塊只需稍加修改就可得到新的模塊，可擴(kuò)展性強(qiáng)；
[0052]7.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，采用多個分處機(jī)器人的不同部位的攝像頭時，利于機(jī)器人識別及重建外部立體環(huán)境；
[0053]8.本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，采用多個分處機(jī)器人的不同部位的投影儀時，機(jī)器人可進(jìn)行立體投影，給人帶來立體感官享受；
【附圖說明】
:
[0054]圖1是本發(fā)明機(jī)器人的具體實施例的小車機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0055]圖2a?2c是具體實施例第一種頭部的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2d為具體實施例的第二種頭部的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2e是具體實施例的第三種頭部的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2f是具體實施例的第四種頭部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖3a是本發(fā)明中具體實施例的第一種頸部的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3b是本發(fā)明中具體實施例的第二種頸部的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3c是本發(fā)明中具體實施例的第三種頸部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0057]圖4a是本發(fā)明中具體實施例的第一種肩骨架與第一種頸部配合的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4b是本發(fā)明中具體實施例的第二種肩骨架與第一種頸部配合的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0058]圖5a是本發(fā)明中具體實施例的第一種機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5b是本發(fā)明中具體實施例的第二種機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5c是本發(fā)明中具體實施例的夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0059]圖6a是本發(fā)明中具體實施例的第一種胸骨架的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6b是本發(fā)明中具體實施例的第二種胸骨架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0060]圖7a是本發(fā)明中具體實施例的第一種腰關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7b是本發(fā)明中具體實施例的第二種腰關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0061]圖8a是本發(fā)明中具體實施例的第三種腰關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖Sb是本發(fā)明中具體實施例的第四種腰關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖Sc是本發(fā)明中具體實施例的第五種腰關(guān)節(jié)裝配的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0062]圖9a是本發(fā)明中具體實施例的第一種腰關(guān)節(jié)與第三中腰關(guān)節(jié)裝配的結(jié)構(gòu)示意圖，圖9b是本發(fā)明中具體實施例的第二種腰關(guān)節(jié)與第四種腰關(guān)節(jié)裝配的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0063]圖10是本發(fā)明中具體實施例的固定座機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0064]圖11是本發(fā)明中具體實施例的滑臺機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0065]圖中:1.移動底盤，2.軀干，3.機(jī)械臂，4.頸部，5.頭部，6.外殼，101.固定底盤，102.滑臺座，103.滑塊，104.底盤多媒體座，105.底盤攝像頭，106.底盤投影儀，210.第一種肩骨架，211.第一種肩結(jié)構(gòu)，212.第一肩電機(jī)，213.第二肩電機(jī)，214.第三肩電機(jī)，220.第二種肩骨架，221.第二種肩結(jié)構(gòu)，240.第一種胸骨架，241.第一種胸骨支撐結(jié)構(gòu)，250.第二種胸骨架，251.第二種胸骨支撐結(jié)構(gòu)，252.胸部多媒體座，253.胸部攝像頭，254.胸部投影儀，260.第一種腰關(guān)節(jié)，261.第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座，262.第一腰關(guān)節(jié)固定座，263.第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)，270.第二種腰關(guān)節(jié)，271.第二種腰關(guān)節(jié)固定座，272.第一腰關(guān)節(jié)齒輪，273.第二腰關(guān)節(jié)齒輪，280.第三種腰關(guān)節(jié)，281.第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座，282.第三種腰關(guān)節(jié)固定座，283.第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)，284.第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸，290.第四種腰關(guān)節(jié)，291.第三種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座，292.第四種腰關(guān)節(jié)固定座，293.第三腰關(guān)節(jié)齒輪，294.第四腰關(guān)節(jié)齒輪，295.第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸，296.第五種腰關(guān)節(jié)固定座，298.第五種腰關(guān)節(jié)，310.第一種機(jī)械臂，311，第一臂，312.第二臂，313.靈巧手，320.第二種機(jī)械臂，321.第三臂，322.第四臂，323.機(jī)器人手掌，330.夾持裝置，331夾持運(yùn)動端，332.夾持固定端，333.夾持電機(jī)，410.第一種頸部，411.第一種頸部底盤，412.第一種頸骨，413.第一種頸部頂座，414.第一種拉桿;420.第二種頸部，421.第二種頸部底盤，422.第二種頸骨，423.第二種頸部頂座，424.第二種拉桿，430.第三種頸部，431.第三種頸骨，432.第四種頸骨，433.第三種頸部頂座，510.第一種頭部，511.第一種頭部固定座，512.第一液晶屏，513.第二液晶屏，514.擋板電機(jī)，515.第一投影儀，516.第一攝像頭，517.頭部滑塊，520.第二種頭部，521.第二種頭部固定座，530.第三種頭部，531.第三種頭部固定座，532.第二攝像頭，540.第四種頭部，541.第四種頭部固定座，1000.小車機(jī)器人，2000.固定座機(jī)器人，3000.滑臺機(jī)器人。
【具體實施方式】
[0066]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明中的具體實施例作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0067]實施例一
[0068]參見圖1，本實施例的一種模塊化機(jī)器人，包括一個底盤1、一個軀干2、兩個機(jī)械臂
3、一個頸部4、一個頭部5及一套外殼6;所述軀干2包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部頂端與肩骨架鉸接，所述胸部低端與腰部的一端固接;所述肩骨架的兩端分別與兩個機(jī)械臂3鉸接，所述肩骨架的中部與頸部4的底端鉸接，所述頸部4的頂端與頭部5鉸接;所述底盤I與軀干2鉸接。
[0069]請結(jié)合圖1?11，所述的一種模塊化機(jī)器人，其底盤1、軀干2、機(jī)械臂3、頸部4及頭部5，各個部位模塊化，并且每個部位均有多種不同結(jié)構(gòu)的模塊;各部位采用不同模塊組合，得到滿足不同應(yīng)用場合的不同自由度的機(jī)器人。
[0070]所述一種模塊化機(jī)器人，還包括H個攝像頭、I個投影儀、J個液晶屏，其中H、1、J多O;所述H個攝像頭固定在頭部5、軀干2及底盤I中的一個或多個部位中；所述I個投影儀固定在頭部5、軀干2及底盤I中的一個或多個部位中；所述J個液晶屏固定在頭部5、軀干2及底盤I中的一個或多個部位中；本實施例中，攝像頭、投影儀及液晶屏的數(shù)量組成機(jī)器人的模塊決定;請結(jié)合圖2b?2f、6b及10，所述攝像頭包括安放于頭部的頭部攝像頭、安放于軀干的胸部攝像253頭及安放于底盤的底盤攝像頭105，所述頭部攝像頭包括第一攝像頭516及第二攝像頭532;所述投影儀包括安放于頭部的頭部投影儀、安放于軀干的胸部投影儀254及安放于底盤的底盤投影儀106，所述頭部投影儀包括第一投影儀515;所述液晶屏包括安放于頭部的頭部液晶屏、安放于軀干的液晶屏及安放于底盤的液晶屏，所述頭部液晶屏包括第一液晶屏512及第二液晶屏513;
[0071]分處不同位置的多個攝像頭，能從不同位置拍攝環(huán)境，利于識別和重建立體環(huán)境；分處不同位置的多個投影儀，能實現(xiàn)三維立體投影。
[0072]所述頭部具有個頭部固定座;所述頭部固定座固接在所述頸部頂〗而;所述頭部固定座設(shè)有與頭部攝像頭數(shù)目相同的攝像頭固定座，設(shè)有與頭部投影儀數(shù)目相同的投影儀固定座，設(shè)有與頭部液晶屏數(shù)目相同的液晶屏固定座；
[0073]請結(jié)合圖2b?2f，所述頭部具有多種模塊，分別是第一種頭部510、第二種頭部520、第三種頭部530及第四種頭部540;同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，依據(jù)安放于頭部的攝像頭、投影儀及液晶屏的數(shù)量對頭部固定座稍作改變，即可獲得新的模塊；
[0074]請結(jié)合圖2a?2c，所述第一頭部510，包括第一種頭部固定座511、第一液晶屏512、第二液晶屏513、擋板電機(jī)514、第一投影儀515、第一攝像頭516及頭部滑塊517;所述第一種頭部固定座511上開設(shè)有第一液晶屏512、擋板電機(jī)514、第一投影儀515、第一攝像頭516的固定座，還開設(shè)有頭部滑塊517的安放座;所述頭部滑塊517加工有第二液晶屏513的安裝座，第二液晶屏513通過螺釘與頭部滑塊517固定，頭部滑塊517還具有與所述擋板電機(jī)514上的齒輪配合的齒條結(jié)構(gòu)，所述擋板電機(jī)514轉(zhuǎn)動帶動頭部滑塊517運(yùn)動，從而帶動第二液晶屏513的移動，所述第二液晶屏513位于第一投影儀515的前面，作投影儀擋板使用；當(dāng)?shù)诙壕?13處于第一投影儀515正前方時，即可擋住投影；當(dāng)?shù)诙壕?13處于第一投影儀515的下方時，投影儀即可正常工作;所述第一攝像頭516安放于第一液晶屏512與第二液晶屏513的中間后方的攝像頭安放座上；
[0075]請結(jié)合圖2d，所述第二種頭部520，包括第二種頭部固定座521、第一液晶屏512、第二液晶屏513及第一攝像頭516;所述第二種頭部固定座521開設(shè)有第一液晶屏512、第二液晶屏513及第一攝像頭516的安放座，所述第一攝像頭516安放于第一液晶屏512與第二液晶屏513中間后方的位置；
[0076]請結(jié)合圖2e，所述第三種頭部530，包括第三種頭部固定座531、第一攝像頭516及第二攝像頭532;所述第三種頭部固定座531開設(shè)有安放第一攝像頭516及第二攝像頭532的安放座；
[0077]請結(jié)合圖2f，所述第四種頭部540，包括第四種頭部固定座541、第一攝像頭516及第一投影儀515;所述第四種頭部固定座541開設(shè)有安放第一攝像頭516及第一投影儀515的安放座。
[0078]所述頸部4包括一頸部底盤、至少一塊頸骨、一頸部頂座及若干頸骨電機(jī);所述頸部4具有K個頸部自由度，其中KX);所述頸部自由度為O時，所述頸部底盤與所述肩骨架固接，所述頸部4頂座與頭部5固接；
[0079]請結(jié)合圖3a?3c，所述頸部4具有多種模塊，分別是第一種頸部410、第二種頸部420及第三種頸部430，同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對頸部4的某些部件進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊;本實施例中，頸部4的自由度由采用的模塊決定；
[0080]請結(jié)合圖3a，所述第一種頸部410，包括第一種頸部底盤411、.第一種頸骨412、第一種頸部頂座413及.第一種拉桿414 ；所述第一種頸部底盤411與第一種頸骨固接412，第一種頸骨412與第一種頸部頂座413鉸接，所述第一種頸骨412及第一種頸部頂座413上均設(shè)有第一種拉桿414的固定座，所述第一種拉桿414的兩端分別與第一種頸骨412及第一種頸部頂座413鉸接；
[0081 ]請結(jié)合圖3b，所述第二種頸部420，包括第二種頸部底盤421、.第二種頸骨422、.第二種頸部頂座423及兩個第二種拉桿424;所述第二種頸部底盤421與第二種頸骨422固接，第二種頸骨422與第二種頸部頂座423鉸接，所述第二種頸部底盤421及第二種頸部頂座423上均開設(shè)有安裝第二種拉桿424的連接座；
[0082]請結(jié)合圖3c，所述第三種頸部430，包括第一種頸部底盤411、第三種頸骨431、第四種頸骨432、第三種頸部頂座433及兩個電機(jī);所述第三種頸骨底端431與第一種頸部底盤411固接，與第四種頸骨432底端鉸接;所述第四種頸骨432頂端與第三種頸部頂座433鉸接；一電機(jī)與第三種頸骨431頂端固接，其轉(zhuǎn)軸與第四種頸骨432低端緊配，電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第四種頸骨432轉(zhuǎn)動；另一電機(jī)與第四種頸骨432頂端固接，電機(jī)轉(zhuǎn)軸與第三種頸部頂座433的低端緊配，電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動第三種頸部頂座433轉(zhuǎn)動。
[0083]請結(jié)合圖4a及4b，所述的肩骨架具有多種模塊，分別是第一種肩骨架210及第二種肩骨架220，同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對肩骨架進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊；
[0084]請結(jié)合圖4a，所述第一種肩骨架210，包括第一種肩結(jié)構(gòu)211、.第一肩電機(jī)212、.第二肩電機(jī)213及第三肩電機(jī)214;所述第一種肩結(jié)構(gòu)211開設(shè)有安裝第一肩電機(jī)212、第二肩電機(jī)213及第三肩電機(jī)214的電機(jī)座，第一種肩結(jié)構(gòu)211的兩端還開設(shè)有安裝兩個所述機(jī)械臂3的支架，所述第一肩電機(jī)212與第二肩電機(jī)213分別帶動與之連接的機(jī)械臂3的轉(zhuǎn)動;第一種肩結(jié)構(gòu)211的中部開設(shè)有頸部4安裝座，安裝于肩結(jié)構(gòu)低端的第三肩電機(jī)214與頸部固接，第三肩電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動頸部4轉(zhuǎn)動；
[0085]請結(jié)合圖4b，所述第二種肩骨架220，包括第二種肩結(jié)構(gòu)221、.第一肩電機(jī)212、.第二肩電機(jī)213及第三肩電機(jī)214;所述第二種肩結(jié)構(gòu)221開設(shè)有安裝第一肩電機(jī)212、第二肩電機(jī)213及第三肩電機(jī)214的電機(jī)座，第二種肩結(jié)構(gòu)221的兩端還開設(shè)有安裝兩個所述機(jī)械臂3的支架，所述第一肩電機(jī)212與第二肩電機(jī)213分別帶動與之連接的機(jī)械臂3的轉(zhuǎn)動;第二種肩結(jié)構(gòu)221的中部開設(shè)有頸部4安裝座，安裝于肩結(jié)構(gòu)頂端的第三肩電機(jī)214與頸部固接，第三肩電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動頸部4轉(zhuǎn)動。
[0086]請結(jié)合圖5a?5c，所述機(jī)械臂3，包括至少一個臂;臂的數(shù)量超過一個時，各個臂依次首尾鉸接;所述機(jī)械臂具有M個自由度，其中O;當(dāng)自由度數(shù)為O時，所述臂均固接，機(jī)械臂2與所述肩骨架的一端固接;所述機(jī)械臂還包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用沒有自由度的機(jī)器人手掌323;優(yōu)選的，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用具有至少一個自由度的夾緊裝置330;優(yōu)選的，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用具有至少兩個自由度的靈巧手313;
[0087]請結(jié)合圖5a?5c，所述機(jī)械臂具有多種模塊，分別是有自由度的第一種機(jī)械臂310及沒有自由度的第二種機(jī)械臂320;所述第一種機(jī)械臂310包括第一臂311、第二臂312及靈巧手313，第一臂311與肩骨架連接處有一關(guān)節(jié)自由度，第二臂312與第一臂311的連接處有一關(guān)節(jié)自由度，第二臂312與靈巧手313的連接處有一關(guān)節(jié)自由度;所述第二種機(jī)械臂320包括依次固接的第三臂321、第四臂322及機(jī)器人手掌323，第三臂321與肩骨架固接，機(jī)器人手掌323沒有自由度，所述第二種機(jī)械臂320沒有自由度;所述機(jī)械臂3的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)更換成夾持裝置330時，即獲得新的機(jī)械臂，所述夾持裝置330包括夾持運(yùn)動端331、夾持固定端332及夾持電機(jī)333，夾持電機(jī)333固定于夾持固定端332，夾持電機(jī)333軸與夾持運(yùn)動端331緊配，夾持電機(jī)333轉(zhuǎn)動帶動夾持運(yùn)動端331的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)夾持裝置330開合動作;優(yōu)選的，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對機(jī)械臂3的臂數(shù)量及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊。
[0088]請結(jié)合圖6a及6b，所述胸部具有胸骨架;優(yōu)選的，所述胸骨架中設(shè)有安裝胸部攝像頭253、胸部投影儀254及胸部液晶屏的胸部多媒體座252;
[0089]所述胸骨架具有多種模塊，分別是第一種胸骨架240及第二種胸骨架250;所述第一種胸骨架240為不帶胸部多媒體座的第一種胸骨支撐結(jié)構(gòu)241;本實施例中，所述第二種胸骨架250包括第二種胸骨支撐結(jié)構(gòu)251、胸部多媒體座252、胸部攝像頭253及胸部投影儀254，所述第二種胸骨支撐結(jié)構(gòu)251上設(shè)有安裝胸部多媒體座252的安裝孔，所述胸部多媒體座252上設(shè)有安放胸部攝像頭253及胸部投影儀254的支架;在其它實施例中，所述胸部攝像頭253、胸部投影儀254及胸部液晶屏的數(shù)量不盡相同，根據(jù)應(yīng)用場合的需求而定；同時，根據(jù)應(yīng)用場合的需求，改變胸部多媒體座252上安放的胸部攝像頭253、胸部投影儀254及胸部液晶屏的數(shù)量或者改變胸部多媒體座在第二種胸骨支撐結(jié)構(gòu)的安裝位置，即可獲得新的模塊。
[°09°] 請結(jié)合圖7a、7b、8a、8b、8c、9a及9b，所述腰部至少包括一個腰關(guān)節(jié);所述腰關(guān)節(jié)包括至少一個水平方向或垂直方向的自由度;所述腰部的低端與底盤I鉸接；
[0091]請結(jié)合圖7a、7b、8a、8b及Sc，所述腰關(guān)節(jié)具有多個模塊，分別是第一種腰關(guān)節(jié)260、第二種腰關(guān)節(jié)270、第三種腰關(guān)節(jié)280、第四種腰關(guān)節(jié)290、第五種腰關(guān)節(jié)298及第六種腰關(guān)節(jié)；同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對所述第一、第二、第三、第四、第五及第六種腰關(guān)節(jié)進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊；
[0092]請結(jié)合圖7a，所述第一種腰關(guān)節(jié)260包括第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261、.第一腰關(guān)節(jié)固定座262及第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263，所述第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261底部開設(shè)有軸孔，所述第一腰關(guān)節(jié)固定座262頂部開設(shè)有軸孔，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263的轉(zhuǎn)軸穿過第一腰關(guān)節(jié)固定座262及第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261的軸孔將第一腰關(guān)節(jié)固定座262與第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261連接在一起，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263固定在第一腰關(guān)節(jié)固定座262上，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263的轉(zhuǎn)軸與第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261的軸孔緊配，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263轉(zhuǎn)動帶動第一腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261旋轉(zhuǎn);所述第一種腰關(guān)節(jié)260具有一個垂直方向的自由度；
[0093]請結(jié)合圖7b，所述第二種腰關(guān)節(jié)270包括第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261、第二種腰關(guān)節(jié)固定座271、第一腰關(guān)節(jié)齒輪272、第二腰關(guān)節(jié)齒輪273及第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263;所述第二種腰關(guān)節(jié)固定座271上開設(shè)有安裝第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263的支架，所述第二種腰關(guān)節(jié)固定座271頂部開設(shè)有軸孔，一轉(zhuǎn)軸通過第二種腰關(guān)節(jié)固定座271的軸孔、第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261的軸孔將第二種腰關(guān)節(jié)固定座271與第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261連接在一起;所述轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有第一腰關(guān)節(jié)齒輪272，所述第一種腰關(guān)節(jié)電機(jī)263軸上套設(shè)有第二腰關(guān)節(jié)齒輪273，所述第一腰關(guān)節(jié)齒輪272與第二腰關(guān)節(jié)齒輪273配合傳動，所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263轉(zhuǎn)動，通過第一腰關(guān)節(jié)齒輪272與第二腰關(guān)節(jié)齒輪273配合傳動，帶動第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261旋轉(zhuǎn);所述第二種腰關(guān)節(jié)270具有一個垂直方向的自由度；
[0094]請結(jié)合圖8a，所述第三種腰關(guān)節(jié)280包括第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座281、第三種腰關(guān)節(jié)固定座282、第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283及第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸284;所述第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座281上開設(shè)有軸孔，所述第三種腰關(guān)節(jié)固定座282上開設(shè)有軸孔及安裝第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283的支架，所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283安裝于第三種腰關(guān)節(jié)固定座282上，所述第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸284穿過第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座281及第三種腰關(guān)節(jié)固定座282的軸孔將第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座281與第三種腰關(guān)節(jié)固定座282連接在一起，其中第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸284與第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座281的軸孔緊配;所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283的軸與第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸284配合傳動，實現(xiàn)第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283轉(zhuǎn)動帶動第二種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座281轉(zhuǎn)動;所述第三種腰關(guān)節(jié)280具有一個水平方向的自由度；
[0095]請結(jié)合圖8b，所述第四種腰關(guān)節(jié)280包括第三種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座291、第四種腰關(guān)節(jié)固定座292、第三腰關(guān)節(jié)齒輪293、第四腰關(guān)節(jié)齒輪294、第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸295及第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283;所述第三種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座291上設(shè)有安裝第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283的支架，底部開設(shè)有軸孔;所述第四種腰關(guān)節(jié)固定座292上設(shè)有軸孔;所述第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸295穿過第三中腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座291及第四種腰關(guān)節(jié)固定座292上的軸孔將第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座291與第四腰關(guān)節(jié)固定座292連接在一起;所述第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸295上緊配有第四腰關(guān)節(jié)齒輪294，并且第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸295與第四種腰關(guān)節(jié)固定座292緊配;所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283的軸上緊配有第三腰關(guān)節(jié)齒輪293，所述第三腰關(guān)節(jié)齒輪293與第四腰關(guān)節(jié)齒輪294配合傳動;所述第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283轉(zhuǎn)動帶動所述第三種腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)座291轉(zhuǎn)動;所述第四種腰關(guān)節(jié)290具有一個水平方向的自由度；
[0096]請結(jié)合圖8c，所述第五種腰關(guān)節(jié)298包括第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261、第五種腰關(guān)節(jié)固定座296、第三種腰關(guān)節(jié)固定座282、第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263、第二腰關(guān)節(jié)電機(jī)283及第一腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸284;所述第五種腰關(guān)節(jié)固定座296頂部及底部均開設(shè)有軸孔;所述第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263的軸穿過第五種腰關(guān)節(jié)固定座296頂部及第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261底部的軸孔將第五種腰關(guān)節(jié)固定座296與第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261連接在一起，其中，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263固定在第五種腰關(guān)節(jié)固定座296上，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263的軸與第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261底部的軸孔緊配，第一腰關(guān)節(jié)電機(jī)263轉(zhuǎn)動帶動第一種腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動座261轉(zhuǎn)動;所述第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸297穿過第五種腰關(guān)節(jié)固定座296底部及第三腰關(guān)節(jié)固定座282的軸孔將第五腰關(guān)節(jié)固定座296與第三腰關(guān)節(jié)固定座282連接在一起，其中第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸297與第五腰關(guān)節(jié)固定座296固接，第二腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸297與第二腰部電機(jī)283的軸配合傳動，所述第二腰部電機(jī)283轉(zhuǎn)動帶動第五腰關(guān)節(jié)固定座296轉(zhuǎn)動;所述第五種腰關(guān)節(jié)298在垂直方向及水平方向的各具有一個自由度；
[0097]所述第六種腰關(guān)節(jié)，其結(jié)構(gòu)與所述第二種頸部的結(jié)構(gòu)類似，包括第六腰關(guān)節(jié)底盤、.一腰骨、.第六腰關(guān)節(jié)頂座及兩個拉桿;所述第六腰關(guān)節(jié)底盤與腰骨固接，腰骨與第六腰關(guān)節(jié)頂座鉸接，所述第六腰關(guān)節(jié)底盤及第六腰關(guān)節(jié)頂座上均開設(shè)有安裝兩個拉桿的連接座；
[0098]應(yīng)用中，根據(jù)不同的應(yīng)用場合要求，采用不同的腰關(guān)節(jié)組合成不同自由的腰部;請結(jié)合圖9a及％，圖9a為采用第一種腰關(guān)節(jié)260及第三中腰關(guān)節(jié)280組合成腰部，圖9b為采用第二種腰關(guān)節(jié)270及第四種腰關(guān)節(jié)290組合成腰部;在其它實施例中，還可有其它組合。
[0099]請結(jié)合他1、1及11，所述底盤I具有多個模塊，分別是固定底11、滑臺及移動小車；同時，可根據(jù)應(yīng)用場合的需求，對所述固定底盤101、滑臺及移動小車進(jìn)行修改，即可獲得新的模塊;采用不同底盤模塊，組成不同的機(jī)器人，分別是固定座機(jī)器人2000、滑臺機(jī)器人3000及小車機(jī)器人1000 ；
[0100]請結(jié)合圖10，所述固定座機(jī)器人2000的底盤I采用固定底盤101;本實施例中，所述固定底盤101開設(shè)有底盤多媒體座104的安放孔;所述底盤多媒體座104設(shè)有安裝底盤攝像頭105及底盤投影儀106的固定座;所述固定底盤101還包括底盤攝像頭105及底盤投影儀106；
[0101]請結(jié)合圖11，所述滑臺機(jī)器人3000的底盤I采用一個自由度的滑臺，其包括滑臺座102及滑塊103;所述滑塊103上開設(shè)有安裝孔，所述模塊化機(jī)器人的腰部安裝于滑塊103上；所述滑臺具有動力裝置，所述動力裝置帶動滑塊103移動，從而改變機(jī)器人的姿態(tài)；圖11所示為滑臺機(jī)器人3000;
[0102]本實施例中，所述腰部還包括一平板電腦支撐架。
[0103]請結(jié)合圖1，所述小車機(jī)器人1000的底盤采用內(nèi)置動力裝置的移動小車;所述移動小車上開設(shè)有安裝孔，所述模塊化機(jī)器人的腰部安裝于移動小車上；
[0104]本實施例中，采用底盤1、軀干2、機(jī)械臂3、頸部4及頭部5的不同模塊組合，可得到滿足不同應(yīng)用場合的不同自由度的機(jī)器人。雖然上面已經(jīng)示出了示例性實施例，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，在不脫離本發(fā)明的原理或精神的情況下，可以對這示例性實施例的某些部件作出改變，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其同等物限定。
【主權(quán)項】
1.一種模塊化機(jī)器人，包括一個底盤、一個軀干、兩個機(jī)械臂、一個頸部、一個頭部及一套外殼;所述軀干包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部頂端與肩骨架鉸接，所述胸部低端與腰部的頂端固接;所述肩骨架的兩端分別與兩個機(jī)械臂鉸接，所述肩骨架的中部與頸部的底端鉸接，所述頸部的頂端與頭部鉸接;所述底盤與軀干鉸接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述底盤、軀干、機(jī)械臂、頸部及頭部，各個部位模塊化，并且每個部位均有多種不同結(jié)構(gòu)的模塊;各部位采用不同模塊組合，得到滿足不同應(yīng)用場合的不同自由度的機(jī)器人。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，還包括H個攝像頭、I個投影儀、J個液晶屏，其中H、1、J彡O; 所述H個攝像頭固定在頭部、軀干及底盤中的一個或多個部位中； 所述I個投影儀固定在頭部、軀干及底盤中的一個或多個部位中； 所述J個液晶屏固定在頭部、軀干及底盤中的一個或多個部位中； 所述攝像頭包括頭部攝像頭、胸部攝像頭及底盤攝像頭;所述投影儀包括頭部投影儀、胸部投影儀及底盤投影儀;所述液晶屏包括頭部液晶屏、胸部液晶屏及底盤液晶屏。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述頭部具有一個頭部固定座;所述頭部固定座固接在所述頸部的頂端； 所述頭部固定座設(shè)有與頭部攝像頭數(shù)目相同的攝像頭固定座，設(shè)有與頭部投影儀數(shù)目相同的投影儀固定座，設(shè)有與頭部液晶屏數(shù)目相同的液晶屏固定座。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述頸部包括一頸部底盤、至少一塊頸骨、一頸部頂座及若干頸骨電機(jī);所述頸部具有K個頸部自由度，其中KX);所述頸部自由度為O時，所述頸部底盤與所述肩骨架固接，所述頸部頂座與頭部固接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂，包括至少一個臂;臂的數(shù)量超過一個時，各個臂依次首尾鉸接； 所述機(jī)械臂具有M個自由度，其中M>0;當(dāng)自由度數(shù)為O時，所述臂均固接，機(jī)械臂與所述肩骨架的一端固接； 所述機(jī)械臂還包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)指沒有自由度的機(jī)器人手掌； 或者，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)指具有至少一個自由度的夾緊裝置； 或者，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)指具有至少兩個自由度的靈巧手。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述腰部至少包括一個腰關(guān)節(jié);所述腰關(guān)節(jié)包括至少一個水平方向或垂直方向的自由度； 所述腰部的低端與底盤鉸接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述底盤采用固定底盤； 或者，所述底盤采用移動底盤;所述移動底盤包括一移動平臺，所述移動平臺至少具有一個平移或旋轉(zhuǎn)自由度。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述胸部具有胸骨架。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述移動底盤采用至少具有一個自由度的滑臺，其包括滑臺座及滑塊;所述滑塊上開設(shè)有安裝孔，所述模塊化機(jī)器人的腰部安裝于導(dǎo)軌移動塊上;所述滑臺具有動力裝置，所述動力裝置帶動滑塊移動，從而改變機(jī)器人的姿態(tài)； 或者，所述移動底盤采用內(nèi)置動力裝置的移動小車;所述移動小車上開設(shè)有安裝孔，所述機(jī)器人的腰部安裝于移動小車上。
【文檔編號】B25J9/08GK106078720SQ201610643256
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月8日 公開號201610643256.3, CN 106078720 A, CN 106078720A, CN 201610643256, CN-A-106078720, CN106078720 A, CN106078720A, CN201610643256, CN201610643256.3
【發(fā)明人】許志林
【申請人】許志林