一種機器人示教器、及機器人示教器的信息處理方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器人示教器、及機器人示教器的信息處理方法。其中，所述示教器包括解釋器和發(fā)送模塊,所述解釋器，用于將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件；所述發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述解釋器生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。本發(fā)明提供的方案使得示教器發(fā)送的信息能夠直接被控制器識別，提高了系統(tǒng)的效率。
【專利說明】
一種機器人示教器、及機器人示教器的信息處理方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領域，尤其涉及一種機器人示教器、及機器人示教器的信息處理方法。
【背景技術】
[0002]示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人，一直在工業(yè)機器人領域占據(jù)重要地位。雖然人工智能技術的迅速發(fā)展催生出智能機器人，但是示教再現(xiàn)型機器人在操作性、性價比方面都具有其他機器人無法比擬的優(yōu)勢。
[0003]示教器作為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人的重要組成部分，其作為操作者和機器人控制器之間的友好媒介，能夠將操作者的指令和數(shù)據(jù)傳送至機器人控制器上。
[0004]現(xiàn)有技術中，示教器接收操作者使用機器人運動控制編程語言輸入的控制指令，將其生成相應的控制信號發(fā)送至控制器中。機器人運動控制編程語言以及示教器根據(jù)該編程語言生成的控制信號的擴展性不強，可變性差，對環(huán)境的感知、適應能力較差，

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的在于克服上述現(xiàn)有技術的缺陷，提出的一種機器人示教器、及機器人示教器的信息處理方法。本發(fā)明的方法能夠克服現(xiàn)有技術中示教器在信息處理方面，靈活性，和/或擴展性不夠的缺陷。
[0006]本發(fā)明一方面提供了一種機器人示教器，包括解釋器和發(fā)送模塊，所述解釋器，用于將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件;所述發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述解釋器生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。
[0007]可選地，還包括語法規(guī)則存儲模塊，所述語法規(guī)則存儲模塊包括至少一種語法規(guī)貝1J，根據(jù)所述至少一種語法規(guī)則，能夠將至少一種所述第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0008]可選地，還包括語法規(guī)則修改模塊，所述語法規(guī)則修改模塊用于增加和/或改變和/或刪除示教器的語法規(guī)則。
[0009]可選地，還包括輸入模塊，所述輸入模塊用于根據(jù)輸入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件;所述輸入模塊，能夠接收和識別依據(jù)至少一個機器人運動控制編程語言輸入的信息，所述至少一個機器人運動控制編程語言與所述至少一種語法規(guī)則相適配。
[0010]本發(fā)明另一方面提供了一種機器人示教器的信息處理方法，包括將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件;發(fā)送生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。
[0011 ] 可選地，還包括存儲至少一種語法規(guī)則，根據(jù)所述至少一種語法規(guī)則，能夠將至少一種所述第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0012]可選地，還包括語法規(guī)則修改步驟，用于增加和/或改變和/或刪除示教器的語法規(guī)則。
[0013]可選地，還包括輸入信息接收步驟，用于根據(jù)輸入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件;所述輸入信息接收步驟，能夠接收并識別依據(jù)至少一個機器人運動控制編程語言輸入的信息，所述至少一個機器人運動控制編程語言與所述至少一種語法規(guī)則相適配。
[0014]本發(fā)明的方案，使得示教器發(fā)送的信息能夠直接被控制器識別，提高了系統(tǒng)的效率，更進一步，能夠更加靈活的適應不同的機器人運動控制編程語言，對于用戶定制性語言也能夠較好地支持。
【附圖說明】
[0015]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中:
[0016]圖1是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖；
[0018]圖3是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖；
[0019]圖4是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖；
[0020]圖5是本發(fā)明提供的機器人示教器的信息處理方法一實施例的方法示意圖。
【具體實施方式】
[0021]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明具體實施例及相應的附圖對本發(fā)明技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0022]需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設備固有的其它步驟或單元。
[0023]圖1是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖。本發(fā)明一【具體實施方式】，如圖1所示。一種機器人示教器10包括解釋器101和發(fā)送模塊103。
[0024]解釋器101，用于將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0025]解釋器對第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件進行語法分析，分析后，根據(jù)G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件的語法規(guī)則，將第一程序文件轉化成為G代碼程序文件，將第一數(shù)據(jù)文件轉化成為CNC數(shù)據(jù)文件。
[0026]發(fā)送模塊103，用于發(fā)送所述解釋器生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。
[0027]發(fā)送模塊發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件被發(fā)送至機器人控制器上。機器人控制器能夠直接識別示教器發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件，能夠降低控制器的資源占用率，提高處理效率。
[0028]圖2是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖。本發(fā)明一【具體實施方式】，結合其他實施方式的各個方面。一種機器人不教器20包括解釋器201、發(fā)送模塊203和語法規(guī)則存儲模塊205。
[0029]解釋器201，用于將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0030]解釋器對第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件進行語法分析，分析后，根據(jù)G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件的語法規(guī)則，將第一程序文件轉化成為G代碼程序文件，將第一數(shù)據(jù)文件轉化成為CNC數(shù)據(jù)文件。
[0031]發(fā)送模塊203，用于發(fā)送所述解釋器生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。
[0032]發(fā)送模塊發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件被發(fā)送至機器人控制器上。機器人控制器能夠直接識別示教器發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件，能夠降低控制器的資源占用率，提高處理效率。
[0033]語法規(guī)則存儲模塊205，包括至少一種語法規(guī)則，根據(jù)所述至少一種語法規(guī)則，能夠將至少一種所述第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0034]語法規(guī)則存儲模塊的引入，提升了示教器中解釋器的可擴展性。對于不同種類的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件，有不同的語法規(guī)則與其相適應，根據(jù)與不同種類第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別相適應的語法規(guī)則，解釋器能夠將不同種類的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0035]圖3是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖。本發(fā)明一【具體實施方式】，結合本發(fā)明其他實施方式的各個方面。一種機器人不教器30包括解釋器301、發(fā)送模塊303和語法規(guī)則修改模塊307。
[0036]解釋器301，用于將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0037]解釋器對第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件進行語法分析，分析后，根據(jù)G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件的語法規(guī)則，將第一程序文件轉化成為G代碼程序文件，將第一數(shù)據(jù)文件轉化成為CNC數(shù)據(jù)文件。
[0038]發(fā)送模塊303，用于發(fā)送所述解釋器生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。
[0039]發(fā)送模塊發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件被發(fā)送至機器人控制器上。機器人控制器能夠直接識別示教器發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件，能夠降低控制器的資源占用率，提高處理效率。
[0040]語法規(guī)則修改模塊307，所述語法規(guī)則修改模塊用于增加和/或改變和/或刪除示教器的語法規(guī)則。
[0041]可選地，語法規(guī)則修改模塊307對解釋器301中的語法規(guī)則進行改變、刪除、增加中的任一項。
[0042]可選地，當系統(tǒng)包括語法規(guī)則存儲模塊(圖3中未示出，其具體的描述參見對語法規(guī)則存儲模塊205的描述)時，語法規(guī)則修改模塊307還可以對語法規(guī)則存儲模塊中存儲的語法規(guī)則進行改變、刪除、增加中的任一項。
[0043]圖4是本發(fā)明提供的機器人示教器的一實施例的結構示意圖。本發(fā)明一【具體實施方式】，結合本發(fā)明其他實施方式的各個方面。一種機器人不教器40包括解釋器401、發(fā)送模塊403和輸入模塊409。
[0044]解釋器401，用于將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0045]解釋器對第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件進行語法分析，分析后，根據(jù)G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件的語法規(guī)則，將第一程序文件轉化成為G代碼程序文件，將第一數(shù)據(jù)文件轉化成為CNC數(shù)據(jù)文件。
[0046]發(fā)送模塊403，用于發(fā)送所述解釋器生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。
[0047]發(fā)送模塊發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件被發(fā)送至機器人控制器上。機器人控制器能夠直接識別示教器發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件，能夠降低控制器的資源占用率，提高處理效率。
[0048]輸入模塊409，所述輸入模塊用于根據(jù)輸入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件;輸入模塊，能夠接收和識別依據(jù)至少一個機器人運動控制編程語言輸入的信息，至少一個機器人運動控制編程語言與至少一種語法規(guī)則相適配。
[0049]可選地，示教器還包括語法規(guī)則存儲模塊，包括至少一種語法規(guī)則，根據(jù)所述至少一種語法規(guī)則，能夠將至少一種所述第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0050]語法規(guī)則存儲模塊的引入，提升了示教器中解釋器的可擴展性。對于不同種類的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件，有不同的語法規(guī)則與其相適應，根據(jù)與不同種類第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別相適應的語法規(guī)則，解釋器能夠將不同種類的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0051]可選地，示教器還包括語法規(guī)則修改模塊，語法規(guī)則修改模塊用于增加和/或改變和/或刪除示教器的語法規(guī)則。
[0052]例如，語法規(guī)則修改模塊對解釋器中的語法規(guī)則進行改變、刪除、增加中的任一項。
[0053]又例如，當系統(tǒng)包括語法規(guī)則存儲模塊時，語法規(guī)則修改模塊還可以對語法規(guī)則存儲模塊中存儲的語法規(guī)則進行改變、刪除、增加中的任一項。
[0054]由于示教器中包括至少一種語法規(guī)則，和/或對已有的語法規(guī)則能夠進行修改，增加，刪除。因此，使得輸入單元使用的機器人運動控制編程語言能夠多樣化，并且支持客戶定制的運動控制編程語言，使得具有更加友好的人機交互方式。
[0055]圖5是本發(fā)明提供的機器人示教器的信息處理方法一實施例的方法示意圖。
[0056]本發(fā)明一【具體實施方式】，結合本發(fā)明其他實施方式的各個方面。本發(fā)明提供的一種機器人示教器的信息處理方法，包括步驟S510和步驟S530。
[0057]步驟S510，將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0058]對第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件進行語法分析，分析后，根據(jù)G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件的語法規(guī)則，將第一程序文件轉化成為G代碼程序文件，將第一數(shù)據(jù)文件轉化成為CNC數(shù)據(jù)文件。
[0059]步驟S530，發(fā)送生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。
[0060]G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件被發(fā)送至機器人控制器上。機器人控制器能夠直接識別示教器發(fā)送的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件，能夠降低控制器的資源占用率，提尚處理效率。
[0061]可選地，方法還包括存儲步驟，存儲至少一種語法規(guī)則，根據(jù)所述至少一種語法規(guī)貝IJ，能夠將至少一種所述第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0062]存儲步驟的引入，提升了示教器中文件轉化的可擴展性。對于不同種類的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件，有不同的語法規(guī)則與其相適應，根據(jù)與不同種類第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別相適應的語法規(guī)則，能夠將不同種類的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。
[0063]可選地，方法還包括語法規(guī)則修改步驟，用于增加和/或改變和/或刪除示教器的語法規(guī)則。
[0064]可選地，方法還包括輸入信息接收步驟，用于根據(jù)輸入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件；
[0065]輸入信息接收步驟，能夠接收并識別依據(jù)至少一個機器人運動控制編程語言輸入的信息，所述至少一個機器人運動控制編程語言與所述至少一種語法規(guī)則相適配。
[0066]由于示教器中包括至少一種語法規(guī)則，和/或對已有的語法規(guī)則能夠進行修改，增加，刪除。因此，使得輸入單元使用的機器人運動控制編程語言能夠多樣化，并且支持客戶定制的運動控制編程語言，使得具有更加友好的人機交互方式。
[0067]由此，利用本發(fā)明的方案，使得示教器發(fā)送的信息能夠直接被控制器識別，提高了系統(tǒng)的效率，更進一步，能夠更加靈活的適應不同的機器人運動控制編程語言，對于用戶定制性語言也能夠較好地支持。
[0068]本文中所描述的功能可在硬件、由處理器執(zhí)行的軟件、固件或其任何組合中實施。如果在由處理器執(zhí)行的軟件中實施，那么可將功能作為一或多個指令或代碼存儲于計算機可讀媒體上或經(jīng)由計算機可讀媒體予以傳輸。其它實例及實施方案在本發(fā)明及所附權利要求書的范圍及精神內(nèi)。舉例來說，歸因于軟件的性質，上文所描述的功能可使用由處理器、硬件、固件、硬連線或這些中的任何者的組合執(zhí)行的軟件實施。此外，各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
[0069]在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的技術內(nèi)容，可通過其它的方式實現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。
[0070]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為控制裝置的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0071]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可為個人計算機、服務器或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括:U盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0072]以上所述僅為本發(fā)明的實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的權利要求范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.一種機器人示教器，其特征在于，包括解釋器和發(fā)送模塊， 所述解釋器，用于將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件； 所述發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述解釋器生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。2.根據(jù)權利要求1所述的示教器，其特征在于，還包括語法規(guī)則存儲模塊，所述語法規(guī)則存儲模塊包括至少一種語法規(guī)則，根據(jù)所述至少一種語法規(guī)則，能夠將至少一種所述第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。3.根據(jù)權利要求1或2所述的示教器，其特征在于，還包括語法規(guī)則修改模塊，所述語法規(guī)則修改模塊用于增加和/或改變和/或刪除示教器的語法規(guī)則。4.根據(jù)權利要求2或3所述的示教器，其特征在于，還包括輸入模塊，所述輸入模塊用于根據(jù)輸入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件； 所述輸入模塊，能夠接收和識別依據(jù)至少一個機器人運動控制編程語言輸入的信息，所述至少一個機器人運動控制編程語言與所述至少一種語法規(guī)則相適配。5.一種機器人示教器的信息處理方法，其特征在于，包括 將第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件； 發(fā)送生成的G代碼程序文件和/或CNC數(shù)據(jù)文件。6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括存儲至少一種語法規(guī)則，根據(jù)所述至少一種語法規(guī)則，能夠將至少一種所述第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件分別轉化成為G代碼程序文件和CNC數(shù)據(jù)文件。7.根據(jù)權利要求5或6所述的方法，其特征在于，還包括語法規(guī)則修改步驟，用于增加和/或改變和/或刪除示教器的語法規(guī)則。8.根據(jù)權利要求5或6所述的方法，其特征在于，還包括輸入信息接收步驟，用于根據(jù)輸入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一數(shù)據(jù)文件； 所述輸入信息接收步驟，能夠接收并識別依據(jù)至少一個機器人運動控制編程語言輸入的信息，所述至少一個機器人運動控制編程語言與所述至少一種語法規(guī)則相適配。
【文檔編號】B25J9/22GK106078753SQ201610513458
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】古鵬, 薛冰梅, 朱茂娟, 王鑫, 段堯, 楊裕才, 曾奇, 晏晚君, 王林冰, 李晨杰, 李健斌, 彭月, 韓冰
【申請人】珠海格力智能裝備有限公司