一種自動抓取系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種自動抓取系統(tǒng)，屬于工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明提供一種自動抓取系統(tǒng)，可以在較大的定位范圍內(nèi)自動抓取物品，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，自動化程度高。本發(fā)明包括一個抓取主臂和分別與抓取主臂相連的三個或三個以上抓取機構(gòu)，每個抓取機構(gòu)包括驅(qū)動件、精確定位件和柔性調(diào)節(jié)件，驅(qū)動件設(shè)置在抓取主臂上，精確定位件與柔性調(diào)節(jié)件相連，驅(qū)動件通過精確定位件控制柔性調(diào)節(jié)件動作。
【專利說明】
一種自動抓取系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種自動抓取系統(tǒng)，屬于工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]自動轉(zhuǎn)運設(shè)備已經(jīng)在工業(yè)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。對于生產(chǎn)線上的物品轉(zhuǎn)運，其定位精確，自動化程度高，已經(jīng)屬于成熟應(yīng)用的技術(shù)。對于非生產(chǎn)線上的產(chǎn)品，其定位無法到達(dá)生產(chǎn)線的精度，特別對于大型重物的轉(zhuǎn)運，基本靠人工操作調(diào)整定位進(jìn)行抓取，轉(zhuǎn)運效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種自動抓取系統(tǒng)，可以在較大的定位范圍內(nèi)自動抓取物品，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，自動化程度高。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案，一種自動抓取系統(tǒng)，包括一個抓取主臂和分別與抓取主臂相連的三個或三個以上抓取機構(gòu)，每個抓取機構(gòu)包括驅(qū)動件、精確定位件和柔性調(diào)節(jié)件，驅(qū)動件設(shè)置在抓取主臂上，精確定位件與柔性調(diào)節(jié)件相連，驅(qū)動件通過精確定位件控制柔性調(diào)節(jié)件動作。
[0005]優(yōu)選的，驅(qū)動件包括直動元件和旋轉(zhuǎn)元件。
[0006]優(yōu)選的，精確定件上端與旋轉(zhuǎn)元件的輸出軸相連。
[0007]優(yōu)選的，精確定位件上端設(shè)置在抓取主臂的滑槽里，直動元件工作端與精確定位件相連，直動元件帶動精確定位件沿滑槽移動。
[0008]優(yōu)選的，精確定位件為倒置的Y型或T型，下端分別與柔性調(diào)節(jié)件兩端相連，構(gòu)成一個鎖套。
[0009]優(yōu)選的，柔性調(diào)節(jié)件為鋼絲繩。
[0010]發(fā)明的有益效果
本發(fā)明采用抓取主臂和三個或三個以上抓取機構(gòu)，組成部件少，結(jié)構(gòu)簡單;抓取主臂可以進(jìn)行位置控制，抓取機構(gòu)通過驅(qū)動件控制精確定位件下端的位置，并利用柔性件在重力作用下時刻保持垂直向下的特點，達(dá)到定位精確，保證柔性件精準(zhǔn)抓取重物，省去了人工操作環(huán)節(jié)，使用方便，自動化程度高，可以在較大的定位范圍內(nèi)自動抓取物品，適用于大型重物的自動轉(zhuǎn)運。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明第一種實施方式的抓取狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明第一種實施方式精確定位件展開狀態(tài)示意圖；
圖3是本發(fā)明第二種實施方式的抓取狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0012]實施例1
如圖1-2所示，一種自動抓取系統(tǒng)，包括抓取主臂I和與抓取主臂I相連的三個抓取機構(gòu)3，每個抓取機構(gòu)3包括驅(qū)動件2、精確定位件4和柔性調(diào)節(jié)件5，設(shè)置在抓取主臂I上的驅(qū)動件2采用的是如電機或馬達(dá)等旋轉(zhuǎn)元件21，柔性調(diào)節(jié)件5為鋼絲繩，精確定位件4為倒置的Y型，上端與旋轉(zhuǎn)元件21的輸出軸相連，下端分別與鋼絲繩兩端固定相連，形成個鎖套6。抓取主臂I運動到重物8上方預(yù)定位置，三個旋轉(zhuǎn)元件21分別驅(qū)動三個精確定位件4轉(zhuǎn)動并到達(dá)預(yù)定位置，保證鎖套6套住重物8上的抓取點7，然后鎖定三個旋轉(zhuǎn)元件21，抓取主臂I上升，并通過三個鎖套6有效連接重物8，實現(xiàn)抓取的目的，移動抓取主臂I可將重物8移至需要位置，放下重物8，完成轉(zhuǎn)運。
[0013]實施例2
如圖3所示:一種自動抓取系統(tǒng)，包括抓取主臂I和與抓取主臂I相連的四個抓取機構(gòu)3，每個抓取機構(gòu)3包括驅(qū)動件2、精確定位件4和柔性調(diào)節(jié)件5，該驅(qū)動件2為液壓缸或氣缸等直動元件22，抓取主臂I上設(shè)置有滑槽10，精確定位件4上端設(shè)置滑槽10里，直動元件22與精確定位4件相連，驅(qū)動精確定位件4沿滑槽10作直線運動。精確定位件4下端與柔性件5相連，構(gòu)成一個鎖套6。抓取重物時，抓取主臂I運動到重物8上方預(yù)定位置，直動元件22驅(qū)動精確定位件4沿滑槽10移動，當(dāng)四個鎖套6可以全部套住重物的抓取點7;鎖定直動元件22，保證四個精確定位件4位置固定，抓取主臂I向上提起，鎖套6與抓取點7接觸套緊，此時已經(jīng)建立了抓取主臂I和重物8的有效連接，移動抓取主臂I可以帶動重物8移動，并完成轉(zhuǎn)運。
【主權(quán)項】
1.一種自動抓取系統(tǒng)，其特征在于包括一個抓取主臂和分別與抓取主臂相連的三個或三個以上抓取機構(gòu)，每個抓取機構(gòu)包括驅(qū)動件、精確定位件和柔性調(diào)節(jié)件，驅(qū)動件設(shè)置在抓取主臂上，精確定位件與柔性調(diào)節(jié)件相連，驅(qū)動件通過精確定位件控制柔性調(diào)節(jié)件動作。2.如權(quán)利要求1所述的一種自動抓取系統(tǒng)，其特征在于驅(qū)動件包括直動元件和旋轉(zhuǎn)元件。3.如權(quán)利要求2所述的一種自動抓取系統(tǒng)，其特征在于精確定件上端與旋轉(zhuǎn)元件的輸出軸相連。4.如權(quán)利要求2所述的一種自動抓取系統(tǒng)，其特征在于精確定位件上端設(shè)置在抓取主臂的滑槽里，直動元件工作端與精確定位件相連，直動元件帶動精確定位件沿滑槽移動。5.如權(quán)利要求3或4所述的一種自動抓取系統(tǒng)，其特征在于精確定位件為倒置的Y型或T型，下端分別與柔性調(diào)節(jié)件兩端相連，構(gòu)成一個鎖套。6.如權(quán)利要求5所述的一種自動抓取系統(tǒng)，其特征在于柔性調(diào)節(jié)件為鋼絲繩。
【文檔編號】B25J15/10GK106078789SQ201610735397
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月29日
【發(fā)明人】林紹勇, 姜楊, 韓明禮
【申請人】沈陽中之杰流體控制系統(tǒng)有限公司