一種斷開報警Delta機器人手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種delta機器人安全裝置，具體涉及一種斷開報警Delta機器人手臂，屬于機械自動化領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]Delta機器人是一種高速機器人，為了追求高的速度，手臂往往設(shè)計得很輕，強度較低，斷開的風險較大。而當delta機器人的手臂斷開后，機器人會繼續(xù)運行，還連接在機器人上的斷臂危害到附近人員的安全。在機器人臂上加裝拉力傳感器，當機械臂斷開時，發(fā)出報警，緊急停止機器人避免對人員和設(shè)備的傷害。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]Delta機器人當前的安全設(shè)計往往設(shè)計成防撞機構(gòu)，而一旦撞擊發(fā)生也就意味著傷害發(fā)生了，是一種事后補救裝置，本實用新型著眼于事故發(fā)生前，當機器人發(fā)生故障時便將其停止，提供一種斷開報警Delta機器人手臂。
[0004]為解決上述問題，本實用新型所采取的技術(shù)方案如下:
[0005]一種斷開報警Delta機器人手臂，包括基板、主動臂、從動臂和抓具中心，所述基板、主動臂、從動臂和抓具中心兩兩之間均通過旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述從動臂由兩根平行運動的連桿構(gòu)成，兩根連桿之間裝設(shè)有力傳感器，所述力傳感器首尾分別連接在兩根平行運動的連桿上。
[0006]進一步地，所述力傳感器支持斷開報警功能。
[0007]進一步地，所述力傳感器安裝在從動臂兩根連桿的中間位置，且在正常工作時無拉力產(chǎn)生。
[0008]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型的實施效果如下:
[0009]本實用新型在兩根連桿間加裝一個力傳感器，首尾分別連接在兩根連桿上，當其中一根連桿斷開后會因為機器人的高速運動而劇烈拉扯力傳感器，上位機根據(jù)力傳感器的信號立刻緊急停止機器人并發(fā)出報警，當機器人發(fā)生故障時便將其停止，針對機械故障的檢測，在事故發(fā)生前便停止機器人。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型所述一種斷開報警Delta機器人手臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]其中，I一基板、2—主動臂、3—從動臂、4一抓具中心、5—旋轉(zhuǎn)軸、6—力傳感器、30—連桿。
【具體實施方式】
[0012]下面將結(jié)合具體的實施例來說明本實用新型的內(nèi)容。
[0013]如圖1所示，為一種斷開報警Delta機器人手臂結(jié)構(gòu)示意圖，包括基板1、主動臂2、從動臂3和抓具中心4，所述基板1、主動臂2、從動臂3和抓具中心4兩兩之間均通過旋轉(zhuǎn)軸5固定連接，所述從動臂3由兩根平行運動的連桿30構(gòu)成，兩根連桿30之間裝設(shè)有力傳感器6，所述力傳感器6首尾分別連接在兩根平行運動的連桿30上。
[0014]進一步地，所述力傳感器6支持斷開報警功能。
[0015]進一步地，所述力傳感器6安裝在從動臂3兩根連桿30的中間位置，且在正常工作時無拉力產(chǎn)生。
[0016]Delta機器人的從動臂3設(shè)計為兩條平行運動的連桿30，本實用新型在兩根連桿30間加裝一個力傳感器6，首尾分別連接在兩根連桿30上，當其中一根連桿30斷開后會因為機器人的高速運動而劇烈拉扯力傳感器6，上位機根據(jù)力傳感器6的信號立刻緊急停止機器人并發(fā)出報警。
[0017]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種斷開報警Delta機器人手臂，包括基板、主動臂、從動臂和抓具中心，所述基板、主動臂、從動臂和抓具中心兩兩之間均通過旋轉(zhuǎn)軸固定連接，其特征在于，所述從動臂由兩根平行運動的連桿構(gòu)成，兩根連桿之間裝設(shè)有力傳感器，所述力傳感器首尾分別連接在兩根平行運動的連桿上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種斷開報警Delta機器人手臂，其特征在于，所述力傳感器支持斷開報警功能。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種斷開報警Delta機器人手臂，其特征在于，所述力傳感器安裝在從動臂兩根連桿的中間位置，且在正常工作時無拉力產(chǎn)生。
【專利摘要】本實用新型涉及一種斷開報警Delta機器人手臂，屬于機械自動化領(lǐng)域，包括基板、主動臂、從動臂和抓具中心，所述基板、主動臂、從動臂和抓具中心兩兩之間均通過旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述從動臂由兩根平行運動的連桿構(gòu)成，兩根連桿之間裝設(shè)有力傳感器，所述力傳感器首尾分別連接在兩根平行運動的連桿上。本實用新型在兩根連桿間加裝一個力傳感器，首尾分別連接在兩根連桿上，當其中一根連桿斷開后會因為機器人的高速運動而劇烈拉扯力傳感器，上位機根據(jù)力傳感器的信號立刻緊急停止機器人并發(fā)出報警，當機器人發(fā)生故障時便將其停止，針對機械故障的檢測，在事故發(fā)生前便停止機器人。
【IPC分類】B25J19-06, B25J18-00
【公開號】CN204278037
【申請?zhí)枴緾N201420730331
【發(fā)明人】王世佩
【申請人】深圳控石智能系統(tǒng)有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年11月26日