機器人運動精度測試裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種精度測試裝置，具體涉及一種機器人運動精度測試裝置。
【背景技術】
[0002]隨著國內工業(yè)自動化的發(fā)展，工業(yè)機器人作為其中的一個重要實現(xiàn)手段被廣泛應用，如噴漆機器人、搬運機器人、焊接機器人等。機器人的運用領域不斷擴大，對工業(yè)機器人的位置精度的要求也越來越高。這就要求有相應的高精度、操作方便、結構簡單的精度測試裝置與之相適應，以期對它作出客觀的評價。
[0003]現(xiàn)階段影響機器人精度的因素很多，測試的方法也很多。目前機器人使用中最關鍵的兩個精度指標分別是重復定位精度和直線精度；雖然目前的測試裝置能夠達到相應的測試效果，但結構相對比較復雜，操作起來也比較繁瑣，很難應用于批量生產的機器人的精度測試。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的是針對批量生產的機器人，設計一種高效率、結構簡單、操作方便及測試結果準確的機器人運動精度測試裝置。
[0005]本實用新型采取的技術方案是:一種機器人運動精度測試裝置，包括直線精度測試機構和重復定位精度測試機構；
[0006]所述直線精度測試機構包括標準桿支座、標準桿、螺旋千斤頂、配重塊、連接法蘭、連接塊、配重塊安裝支架、測試桿、傳感器安裝支架和激光傳感器探頭，所述螺旋千斤頂設置在標準桿支座上，標準桿置于螺旋千斤頂上，所述連接塊通過連接法蘭與機器人最前端的臂相連，所述配重塊通過配重塊安裝支架固定在連接塊上，所述測試桿一端與連接塊相連，另一端連接傳感器安裝支架，激光傳感器探頭固定在傳感器安裝支架上，位于測試桿的最前端;
[0007]重復定位精度測試機構包括傳感器支座、磁性支架、傳感器支架、激光傳感器探頭；所述磁性支架固定在傳感器支座的上端面，所述激光傳感器探頭通過傳感器支架固定在磁性支架的頂部，可通過改變磁性支架的姿勢來調整激光傳感器探頭的位置。
[0008]優(yōu)選的，所述標準桿支座放置在被測機器人前方，傳感器支座固定于被測機器人的左方或右方。
[0009]優(yōu)選的，所述激光傳感器探頭設置三組，分別按空間坐標軸X、Y、Z的方向固定在傳感器支架上。采用激光傳感器探頭對被測機器人的直線精度和重復定位精度進行測試，對被測機器人的軌跡運動，通過激光傳感器探頭、放大器、數據采集器及機械輔助器件識別實時的運動位置參數。
[0010]本實用新型的有益效果是:結構簡單，操作方便，成本低廉，能夠很好運用于批量生產的機器人運動精度測試；并且該裝置更加貼近機器人的實際工況，能適用不同規(guī)格的機器人，能夠一次性完成機器人的直線精度測試和重復定位精度測試，避免反復拆卸。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的整體結構示意圖。
[0012]圖2是本實用新型的直線精度測試機構示意圖。
[0013]圖3是本實用新型的重復定位精度測試機構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0015]如圖1、圖2、圖3所示，一種機器人運動精度測試裝置，包括直線精度測試機構和重復定位精度測試機構。
[0016]所述直線精度測試機構包括標準桿支座4、標準桿5、螺旋千斤頂6、配重塊7、連接法蘭8、連接塊9、配重塊安裝支架10、測試桿11、傳感器安裝支架12和激光傳感器探頭13。所述標準桿支座4放置在被測機器人I前方，所述螺旋千斤頂6設置在標準桿支座4上，標準桿5置于螺旋千斤頂6上，所述連接塊9通過連接法蘭8與機器人最前端的臂相連，所述配重塊7通過配重塊安裝支架10固定在連接塊9上，所述測試桿11 一端與連接塊9相連，另一端連接傳感器安裝支架12，激光傳感器探頭13固定在傳感器安裝支架3上，位于測試桿11的最前端。
[0017]重復定位精度測試機構包括傳感器支座14、磁性支架15、傳感器支架16、激光傳感器探頭13。傳感器支座14固定于被測機器人I的左方或右方，所述磁性支架15固定在傳感器支座14的上端面，所述激光傳感器探頭13通過傳感器支架16固定在磁性支架15的頂部，可通過改變磁性支架15的姿勢來調整激光傳感器探頭13的位置。所述激光傳感器探頭13設置三組，分別按空間坐標軸X、Y、Z的方向固定在傳感器支架16上。
[0018]在本實用新型中，采用激光傳感器探頭13對被測機器人I的直線精度和重復定位精度進行測試。對被測機器人I編程使其按照一定軌跡運動，通過激光傳感器探頭13、放大器、數據采集器及一些機械輔助器件識別實時的運動位置參數，通過測試軟件對讀取的參數進行分析，確定機器人的運動精度是否達到要求。采用在被測機器人3最前端臂增加配重塊7的方式以更加貼近機器人的實際工況。直線精度測試中的標準桿5和重復定位精度中激光傳感器探頭13可以分別通過改變螺旋千斤頂6的行程和磁性支架15的姿勢以調整位置，適用不同的機器人。
[0019]直線精度測試時，測試桿11的最前端是一個塊狀的長方體，首先通過激光傳感器的參數反饋，調整該長方體位置，使其側面與標準桿5的側面平行，讀出兩者之間的距離參數；操縱被測機器人I進行直線運動，完成水平方向直線精度測試的數據讀入；再調整測試桿11的位置，使其底面與標準桿5的頂面平行，操縱機器人進行直線運動，完成垂直方向直線精度測試的數據讀入。最后通過數據處理軟件對測試結果進行分析。
[0020]重復定位精度測試時，首先操縱被測機器人1，使測試桿11前端的方塊緩慢移動到X、Y、Z軸方向的三個激光傳感器探頭13的中間位置，按照傳感器反饋的參數調整好方塊的位置；對被測機器人I編程，使其按照之前的軌跡重復運動，通過測試軟件對激光傳感器測出的數據進行分析。
[0021]本實用新型未涉及部分均與現(xiàn)有技術相同或可采用現(xiàn)有技術加以實現(xiàn)。
【主權項】
1.一種機器人運動精度測試裝置，其特征在于:包括直線精度測試機構和重復定位精度測試機構； 所述直線精度測試機構包括標準桿支座(4)、標準桿(5)、螺旋千斤頂(6)、配重塊(7)、連接法蘭(8 )、連接塊(9 )、配重塊安裝支架(10 )、測試桿(11)、傳感器安裝支架(12)和激光傳感器探頭(13)，所述螺旋千斤頂(6)設置在標準桿支座(4)上，標準桿(5)置于螺旋千斤頂(6)上，所述連接塊(9)通過連接法蘭(8)與機器人最前端的臂相連，所述配重塊(7)通過配重塊安裝支架(10)固定在連接塊(9)上，所述測試桿(11) 一端與連接塊(9)相連，另一端連接傳感器安裝支架(12)，激光傳感器探頭(13)固定在傳感器安裝支架(3)上，位于測試桿(11)的最前端； 重復定位精度測試機構包括傳感器支座(14)、磁性支架(15)、傳感器支架(16)和激光傳感器探頭(13);所述磁性支架(15)固定在傳感器支座(14)的上端面，所述激光傳感器探頭(13)通過傳感器支架(16)固定在磁性支架(15)的頂部，可通過改變磁性支架(15)的姿勢來調整激光傳感器探頭(13)的位置。
2.根據權利要求1所述的機器人運動精度測試裝置，其特征在于:所述標準桿支座(4)放置在被測機器人(I)前方，傳感器支座(14)固定于被測機器人(I)的左方或右方。
3.根據權利要求1所述的機器人運動精度測試裝置，其特征在于:所述激光傳感器探頭(13)設置三組，分別按空間坐標軸X、Y、Z的方向固定在傳感器支架(16)上。
4.根據權利要求1所述的機器人運動精度測試裝置，其特征在于:采用激光傳感器探頭(13)對被測機器人(I)的直線精度和重復定位精度進行測試，對被測機器人(I)的軌跡運動，通過激光傳感器探頭(13)、放大器、數據采集器及機械輔助器件識別實時的運動位置參數。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人運動精度測試裝置，包括直線精度測試機構和重復定位精度測試機構；所述直線精度測試機構包括標準桿支座、標準桿、螺旋千斤頂、配重塊、連接法蘭、連接塊、配重塊安裝支架、測試桿、傳感器安裝支架和激光傳感器探頭；重復定位精度測試機構包括傳感器支座、磁性支架、傳感器支架、激光傳感器探頭。本實用新型適用于不同規(guī)格機器人的運動精度測試，通過在機器人最前端臂上增加配重塊的方式使機器人的運動狀態(tài)與實際工況更加接近；整個測試裝置結構簡單、操作方便，適合大批量機器人精度測試。
【IPC分類】B25J19-02
【公開號】CN204308971
【申請?zhí)枴緾N201420656255
【發(fā)明人】楊睿, 何杏興, 丁朝景, 哲境
【申請人】南京熊貓電子股份有限公司, 南京熊貓電子裝備有限公司, 南京熊貓儀器儀表有限公司
【公開日】2015年5月6日
【申請日】2014年11月5日