機(jī)器人倒角去毛刺夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于壓鑄件去毛刺的工具，具體來(lái)說(shuō)，是一種用于機(jī)器人或者機(jī)械手的倒角去毛刺夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]應(yīng)用壓鑄進(jìn)行鋁合金工件的生產(chǎn)廣泛應(yīng)用于汽車(chē)零部件的制造，壓鑄生產(chǎn)的工件上，在模具的接縫位置不可避免地會(huì)產(chǎn)生飛邊形成的毛刺，這種毛刺會(huì)影響產(chǎn)品的外觀，并且有可能會(huì)影響零件的裝配及使用性能，因而要將其去除。傳統(tǒng)的加工方式是采用人工拿銼刀去除周邊的飛邊與毛刺，采用倒角工具進(jìn)行孔口毛刺的去除，這種加工方式受人為因素影響，易造成毛刺去除不完全等質(zhì)量不穩(wěn)定現(xiàn)象，并且效率較低。
[0003]當(dāng)前也有采用機(jī)器人代替人工進(jìn)行去毛刺，如中國(guó)專(zhuān)利201320517604.4公開(kāi)了一種去除毛刺專(zhuān)用切邊機(jī)，是通過(guò)機(jī)器人抓取壓鑄件，以穩(wěn)定的固定壓鑄件構(gòu)造快速準(zhǔn)確的去除毛刺，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單容易制作等特點(diǎn)。這種方式通過(guò)移動(dòng)壓鑄件進(jìn)行毛刺的去除，在機(jī)器人上需要安裝專(zhuān)用的抓手，針對(duì)不用的工件，需要更換不同的抓手，并且機(jī)器人需要帶動(dòng)的工件重量受到限制。中國(guó)專(zhuān)利201420241328.8公開(kāi)了一種用于機(jī)器人或機(jī)械手去毛刺工裝的夾具，它主要由氣爪、連接頭、氣動(dòng)馬達(dá)、氣爪安裝座、柔性固定套、壓板、連接板、毛刷等組成。其特點(diǎn)是當(dāng)工件到達(dá)去毛刺工位后，機(jī)器人或機(jī)械手旋轉(zhuǎn)一定角度，直到毛刷對(duì)準(zhǔn)工件需要去毛刺的內(nèi)孔，氣爪通過(guò)連接頭夾緊氣動(dòng)馬達(dá)，校準(zhǔn)毛刷使其對(duì)準(zhǔn)工件內(nèi)孔中心，氣爪松開(kāi)，毛刷插入內(nèi)孔旋轉(zhuǎn)去毛刺，工藝時(shí)間結(jié)束，機(jī)器人或機(jī)械手復(fù)位，進(jìn)行下一個(gè)內(nèi)孔去毛刺，這種方式只適用于內(nèi)孔的去毛刺。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)器人倒角去毛刺夾具，可以同時(shí)安裝倒角工具與去毛刺工具，配合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)復(fù)雜壓鑄件的去毛刺與倒角的自動(dòng)化。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:一種機(jī)器人倒角去毛刺夾具，包括有:一塊與機(jī)器人末端連接的機(jī)器人夾具固定板，一塊倒角刀安裝板，一塊氣動(dòng)銼刀安裝板，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板；所述的機(jī)器人夾具固定板連接到機(jī)器人的第六軸上，并且可以跟隨機(jī)器人的第六軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與移動(dòng)；倒角刀固定板連接在機(jī)器人夾具固定板的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板上開(kāi)設(shè)有倒角刀安裝孔，倒角刀安裝在該孔內(nèi)；氣動(dòng)銼刀安裝板連接在機(jī)器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板垂直，氣動(dòng)銼刀安裝板上開(kāi)設(shè)有氣動(dòng)銼刀安裝孔，氣動(dòng)銼刀安裝在該孔內(nèi)；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板連接在機(jī)器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板上開(kāi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果在于:本實(shí)用新型提供的機(jī)器人倒角去毛刺夾具，可以同時(shí)安裝倒角刀、銼刀、旋轉(zhuǎn)鋼絲刷等去毛刺工具，將夾具與工具一起安裝到六軸機(jī)器人上，機(jī)器人手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)靈活多向，通過(guò)機(jī)器人的各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)來(lái)選擇去毛刺工具，調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)對(duì)壓鑄件的孔以及外邊緣進(jìn)行倒角與去毛刺，實(shí)現(xiàn)加工的自動(dòng)化。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0008]圖2是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0009]圖3是圖2的B — B剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]結(jié)合圖1、圖2和圖3說(shuō)明本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式，本實(shí)用新型的一種機(jī)器人倒角去毛刺夾具，包括有:一塊與機(jī)器人末端連接的機(jī)器人夾具固定板1，一塊倒角刀安裝板2，一塊氣動(dòng)銼刀安裝板3，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4 ;所述的機(jī)器人夾具固定板I連接到機(jī)器人的第六軸5上，并且可以跟隨機(jī)器人的第六軸5進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與移動(dòng)；倒角刀固定板2連接在機(jī)器人夾具固定板I的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板I上開(kāi)設(shè)有倒角刀安裝孔21，倒角刀安裝孔的內(nèi)壁附有彈性的橡膠固定套22，倒角刀套裝在橡膠固定套內(nèi)，螺釘23從側(cè)面固定橡膠固定套22與倒角刀，橡膠固定套22可以使倒角刀在工作時(shí)有一定的變形空間，保證在孔的位置有偏差時(shí)能正常倒角；氣動(dòng)銼刀安裝板3連接在機(jī)器人夾具固定板I的側(cè)面，并與倒角刀固定板2垂直，氣動(dòng)銼刀安裝板3上開(kāi)設(shè)有氣動(dòng)銼刀安裝孔31，氣動(dòng)銼刀安裝孔31的內(nèi)壁附有彈性的橡膠彈性套32，氣動(dòng)銼刀套裝在橡膠彈性套32內(nèi)，螺釘33從前后兩側(cè)面固定橡膠彈性套33，氣動(dòng)銼刀安裝在氣動(dòng)銼刀安裝孔31內(nèi)，工作過(guò)程中受到的壓力較大時(shí)，氣動(dòng)銼刀將會(huì)傾斜，而橡膠彈性套32將可以容納氣動(dòng)銼刀作小量的傾斜；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4連接在機(jī)器人夾具固定板I的側(cè)面，并與倒角刀固定板2平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板上開(kāi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔41，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4上還開(kāi)設(shè)有倒角刀通過(guò)孔42，倒角刀的尾部可以伸出該孔；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4的上方安裝有光電傳感器43，光電傳感器43可以在開(kāi)始倒角、去毛刺前確認(rèn)工件是否安裝到位。
[0011]本實(shí)用新型提供的機(jī)器人倒角去毛刺夾具，同時(shí)安裝氣動(dòng)倒角刀、氣動(dòng)銼刀、氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)鋼絲刷等去毛刺工具，將夾具與工具一起安裝到六軸機(jī)器人，將壓鑄的工件安裝在固定夾具上，并通過(guò)外部開(kāi)關(guān)啟動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行去毛刺程序，機(jī)器人首先通過(guò)光電傳感器檢測(cè)工件是否安裝到位；如果檢測(cè)通過(guò)，機(jī)器人通過(guò)各軸的旋轉(zhuǎn)將倒角刀旋轉(zhuǎn)到工作方位并開(kāi)啟倒角刀，再移動(dòng)倒角刀到內(nèi)孔，向下慢速移動(dòng)進(jìn)行倒角，完成一個(gè)孔的倒角后再移動(dòng)到下一孔進(jìn)行倒角；完成所有倒角后，關(guān)閉倒角刀，再將銼刀旋轉(zhuǎn)到工作位置，并啟動(dòng)銼刀使其振動(dòng)，移動(dòng)銼刀到零件外形需要去毛刺的位置并沿工件外形輪廓運(yùn)動(dòng)，從而去除零件周邊的毛刺；將旋轉(zhuǎn)鋼絲刷旋轉(zhuǎn)至工作位置，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)鋼絲刷開(kāi)關(guān)，移動(dòng)旋轉(zhuǎn)鋼絲刷到孔內(nèi)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)來(lái)去除毛刺，完成一個(gè)孔的毛刺去除后再移動(dòng)到下一孔進(jìn)行毛刺去除；完成所有部位的去毛刺后，機(jī)器人復(fù)位到起始位置，等待下一工具安裝好后的啟動(dòng)信號(hào)。對(duì)于不同形狀與去毛刺需求的工件，只需調(diào)用不同的去毛刺程序，簡(jiǎn)單方便。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:機(jī)器人倒角去毛刺夾具包括有:一塊與機(jī)器人末端連接的機(jī)器人夾具固定板(1)，一塊倒角刀安裝板(2)，一塊氣動(dòng)銼刀安裝板(3)，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4);所述的機(jī)器人夾具固定板(I)連接到機(jī)器人的第六軸(5)上，并且可以跟隨機(jī)器人的第六軸(5)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與移動(dòng)；倒角刀固定板(2)連接在機(jī)器人夾具固定板(I)的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板(I)上開(kāi)設(shè)有倒角刀安裝孔；氣動(dòng)銼刀安裝板(3)連接在機(jī)器人夾具固定板(I)的側(cè)面，并與倒角刀固定板(2)垂直，氣動(dòng)銼刀安裝板(3)上開(kāi)設(shè)有氣動(dòng)銼刀安裝孔(31);旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4)連接在機(jī)器人夾具固定板(I)的側(cè)面，并與倒角刀固定板(2)平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4)上開(kāi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔(41 )，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4)的上方安裝有光電傳感器(43)，光電傳感器(43)可以在開(kāi)始倒角、去毛刺前確認(rèn)工件是否安裝到位。
3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:倒角刀安裝孔的內(nèi)壁附有彈性的橡膠固定套(22)，倒角刀套裝在橡膠固定套(22)內(nèi)，螺釘(23)從側(cè)面固定橡膠固定套(22)。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:氣動(dòng)銼刀安裝孔(31)的內(nèi)壁附有彈性的橡膠彈性套(32 )，氣動(dòng)銼刀套裝在橡膠彈性套(32 )內(nèi)，螺釘(33 )從前后兩側(cè)面固定橡膠彈性套(32)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人倒角去毛刺夾具，包括有：一塊與機(jī)器人末端連接的機(jī)器人夾具固定板，一塊倒角刀安裝板，一塊氣動(dòng)銼刀安裝板，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板；所述的機(jī)器人夾具固定板連接到機(jī)器人的第六軸上；倒角刀固定板連接在機(jī)器人夾具固定板的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板上開(kāi)設(shè)有倒角刀安裝孔，倒角刀安裝在該孔內(nèi)；氣動(dòng)銼刀安裝板連接在機(jī)器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板垂直，氣動(dòng)銼刀安裝板上開(kāi)設(shè)有氣動(dòng)銼刀安裝孔，氣動(dòng)銼刀安裝在該孔內(nèi)；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板連接在機(jī)器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板上開(kāi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)。本實(shí)用新型提供的機(jī)器人倒角去毛刺夾具，可以同時(shí)安裝倒角刀、銼刀、旋轉(zhuǎn)鋼絲刷等去毛刺工具，將夾具與工具一起安裝到六軸機(jī)器人上，通過(guò)機(jī)器人的各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)來(lái)選擇去毛刺工具，并調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)對(duì)壓鑄件的孔以及外邊緣進(jìn)行倒角與去毛刺。
【IPC分類(lèi)】B25J15-00, B23Q3-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204366972
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520000039
【發(fā)明人】王衛(wèi)兵, 葉華奇, 李振
【申請(qǐng)人】王衛(wèi)兵, 臺(tái)州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開(kāi)日】2015年6月3日
【申請(qǐng)日】2015年1月1日