接。通過(guò)第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)殼體總成的旋轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)殼體總成相對(duì)底座總成的轉(zhuǎn)動(dòng)。減速器總成中的減速器為外購(gòu)件，第一電機(jī)為伺服電機(jī)。在機(jī)架體的左側(cè)設(shè)有B軸傳動(dòng)總成6和B軸絲杠滑塊總成5。
[0038]如圖8、圖9所示，B軸絲杠滑塊總成5包括第一絲杠51、第一絲杠螺母52、滑塊53和第一導(dǎo)軌54，第一絲杠51豎向放置并與機(jī)架體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在第一絲杠上配合安裝有第一絲杠螺母52，在第一絲杠螺母的兩端分別固定一滑塊53。在機(jī)架體上固定安裝有兩豎向放置的第一導(dǎo)軌51，兩滑塊分別與兩第一導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，當(dāng)?shù)谝唤z杠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，便可帶動(dòng)第一絲杠螺母的升降，滑塊與第一導(dǎo)軌的設(shè)置可增加第一絲杠螺母升降時(shí)的穩(wěn)定性。為驅(qū)動(dòng)第一絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，在B軸絲杠滑塊總成的下方設(shè)有B軸傳動(dòng)總成6，如圖7所示，B軸傳動(dòng)總成包括第二電機(jī)61和第二帶傳動(dòng)62，第二電機(jī)固定在機(jī)架體上，第二帶傳動(dòng)的主動(dòng)帶輪與第二電機(jī)輸出軸固定連接，第二帶傳動(dòng)的第二從動(dòng)帶輪63與第一絲杠固定連接，通過(guò)第二電機(jī)及第二帶傳動(dòng)帶動(dòng)第一絲杠的旋轉(zhuǎn)。
[0039]在機(jī)架體上還設(shè)有C軸傳動(dòng)總成7，如圖10、圖11所示，C軸傳動(dòng)總成包括第三電機(jī)71、第二絲杠72、第二絲杠螺母73、第二導(dǎo)軌74和第三帶傳動(dòng)75，第三電機(jī)固定在機(jī)架體上，第三帶傳動(dòng)的主動(dòng)帶輪固定在第三電機(jī)的輸出軸上，在第三帶傳動(dòng)的從動(dòng)帶輪上固定安裝有第二絲杠72，在第二絲杠上配合安裝有第二絲杠螺母73 ;在機(jī)架體上固定安裝有兩水平放置的第二導(dǎo)軌74，兩第二導(dǎo)軌與第一導(dǎo)軌垂直設(shè)置。第二絲杠螺母的兩端通過(guò)滑塊分別與兩第二導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，通過(guò)第三電機(jī)帶動(dòng)第二絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二絲杠螺母的水平往復(fù)移動(dòng)，第二導(dǎo)軌的設(shè)置可保證第二絲杠螺母水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。
[0040]如圖20所示，主臂連桿總成8主要包括兩根平行設(shè)置的主臂81、設(shè)置在兩主臂安裝端之間的機(jī)架83和設(shè)置在兩主臂自由端之間的作動(dòng)桿84。如圖14、圖15所示，在主臂81的兩端分別設(shè)有第一 U形板811和第二 U形板812，每一主臂的第一 U形板與機(jī)架鉸接連接，每一主臂的第二 U形板與作動(dòng)桿鉸接連接，兩主臂、機(jī)架和作動(dòng)桿組成一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)。在每一主臂安裝端的鉸接軸上固定安裝一軸承座，其中一軸承座與第一絲杠螺母52固定連接，另一軸承座與第二絲杠螺母73固定連接。作動(dòng)桿的一端分別與兩主臂的自由端鉸接連接，作動(dòng)桿的另一端向前延伸。A軸傳動(dòng)總成、B軸傳動(dòng)總成和C軸傳動(dòng)總成相互獨(dú)立，互不影響。B軸傳動(dòng)總成動(dòng)作時(shí)，C軸傳動(dòng)總成同步動(dòng)作，以使得兩主臂同步動(dòng)作。當(dāng)?shù)谝唤z杠螺母上升時(shí)，第二絲杠螺母向左移動(dòng)；當(dāng)?shù)谝唤z杠螺母下降時(shí)，第二絲杠螺母向右移動(dòng)。
[0041]在主臂連桿總成的外部設(shè)有輔助連桿總成9，如圖16、圖17所示，輔助連桿總成9包括三角架91、第一連桿92和第二連桿93，在三角架上設(shè)有三個(gè)鉸接點(diǎn)，第一連桿的一端與三角架的第一鉸接點(diǎn)鉸接連接，第一連桿的另一端與殼體總成鉸接；第二連桿的一端與三角架上的第二鉸接點(diǎn)鉸接連接，第二連桿的另一端與腕部總成10鉸接連接，且作動(dòng)桿的自由端也與腕部總成鉸接連接；三角架的第三鉸接點(diǎn)與主臂鉸接連接。輔助連桿總成的作用為與主臂連桿總成配合，保持腕部總成的穩(wěn)定。
[0042]如圖18、圖19所示，腕部總成10主要包括連接盤101、鉸接軸102、支撐板103和第四電機(jī)104，支撐板為腕部總成的主體，支撐板圍成一個(gè)U形，在支撐板上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝一鉸接軸102，腕部總成通過(guò)該鉸接軸與作動(dòng)桿鉸接連接。在支撐板的內(nèi)腔中固定有一第四電機(jī)104，該第四電機(jī)的輸出軸豎向放置并朝下，在該第四電機(jī)輸出軸上設(shè)有減速器，在減速器的輸出端固定有一水平放置的連接盤101，連接盤為圓形的金屬件，連接盤用于連接抓手。在第四電機(jī)的帶動(dòng)下，連接盤和抓手可以旋轉(zhuǎn)。
[0043]第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)均為伺服電機(jī)，可精確控制抓手的運(yùn)動(dòng)軌跡。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.碼垛機(jī)器人，包括底座總成、A軸傳動(dòng)總成、殼體總成、主臂連桿總成和腕部總成，其特征是，在所述底座總成的上方設(shè)有殼體總成，所述A軸傳動(dòng)總成設(shè)置在殼體總成中并與設(shè)置在底座總成與殼體總成之間的減速器總成連接，在所述減速器總成輸出端與殼體總成之間設(shè)有一轉(zhuǎn)軸； 所述主臂連桿總成為平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，所述主臂連桿總成的安裝端與殼體總成鉸接連接，并在殼體總成的內(nèi)腔中設(shè)有驅(qū)使主臂連桿總成運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)總成；在所述主臂連桿總成的自由端設(shè)有用于安裝抓手的腕部總成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述A軸傳動(dòng)總成包括固定在殼體總成內(nèi)腔中的第一電機(jī)和設(shè)置在第一電機(jī)輸出軸上的第一帶傳動(dòng)，所述第一帶傳動(dòng)的第一從動(dòng)帶輪與減速器總成的輸入端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，驅(qū)動(dòng)總成包括相互獨(dú)立但同步動(dòng)作的B軸傳動(dòng)總成和C軸傳動(dòng)總成，所述B軸傳動(dòng)總成包括固定在殼體總成內(nèi)腔中的第二電機(jī)、設(shè)置在第二電機(jī)輸出軸上的第二帶傳動(dòng)、與第二帶傳動(dòng)中的第二從動(dòng)帶輪共軸設(shè)置的第一絲杠、設(shè)置在第一絲杠上的第一絲杠螺母以及固定在第一絲杠螺母兩端的滑塊，在所述殼體總成的內(nèi)腔中設(shè)有兩豎向放置的第一導(dǎo)軌，兩所述滑塊分別與兩第一導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；所述C軸傳動(dòng)總成包括固定在殼體內(nèi)腔中的第三電機(jī)、設(shè)置在第三電機(jī)輸出軸上的第三帶傳動(dòng)、與第三帶傳動(dòng)的從動(dòng)帶輪共軸連接的第二絲杠、與第二絲杠配合的第二絲杠螺母以及設(shè)置在第二絲杠螺母兩端的滑塊，在所述殼體總成的內(nèi)腔中固定有兩水平放置的第二導(dǎo)軌，所述第二絲杠螺母通過(guò)滑塊與第二導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，主臂連桿總成包括兩平行設(shè)置的主臂、機(jī)架和作動(dòng)桿，所述機(jī)架的兩端分別與兩主臂的安裝端鉸接連接，并在兩主臂與機(jī)架的鉸接軸上分別設(shè)有一軸承座，兩所述軸承座分別固定在第一絲杠螺母和第二絲杠螺母上；所述作動(dòng)桿的安裝端與兩主臂的自由端鉸接連接，在所述作動(dòng)桿的自由端鉸接安裝腕部總成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，在所述主臂連桿總成的外部設(shè)有輔助連桿總成，所述輔助連桿總成包括與殼體總成鉸接連接的第一連桿、與腕部總成鉸接連接的第二連桿以及設(shè)置在第一連桿與第二連桿之間的三角架，在所述三角架上設(shè)有三個(gè)鉸接點(diǎn)，所述第一連桿和第二連桿的另一端分別與其中兩個(gè)鉸接點(diǎn)鉸接，所述三角架的第三鉸接點(diǎn)與主臂鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述腕部總成包括U形的支撐板、設(shè)置在支撐板內(nèi)腔中的第四電機(jī)、固定在第四電機(jī)輸出軸上的減速器、固定在減速器輸出端上的水平放置的連接盤以及設(shè)置在支撐板上的鉸接軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述底座總成包括平行設(shè)置的頂板和底板，在所述頂板與底板之間設(shè)有若干豎向放置的豎桿，在相鄰的兩豎桿之間設(shè)有橫桿，在每一所述橫桿的兩端與頂板、每一所述橫桿的兩端與底板之間分別設(shè)有一斜支撐。
【專利摘要】碼垛機(jī)器人，涉及堆碼技術(shù)領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有碼垛機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高的問(wèn)題，并保證碼垛機(jī)的精度。在所述底座總成的上方設(shè)有殼體總成，所述A軸傳動(dòng)總成設(shè)置在殼體總成中并與設(shè)置在底座總成與殼體總成之間的減速器總成連接，在所述減速器總成輸出端與殼體總成之間設(shè)有一轉(zhuǎn)軸；所述主臂連桿總成為平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，所述主臂連桿總成的安裝端與殼體總成鉸接連接，并在殼體總成的內(nèi)腔中設(shè)有驅(qū)使主臂連桿總成運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)總成；在所述主臂連桿總成的自由端設(shè)有用于安裝抓手的腕部總成。該碼垛機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)殼體總成在水平面的旋轉(zhuǎn)，腕部總成在某一豎直平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)精確高。底座總成采用型材焊接而成，整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、成本低。
【IPC分類】B25J17-00, B25J9-00, B65G61-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204382266
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420806527
【發(fā)明人】魏運(yùn)峰
【申請(qǐng)人】魏運(yùn)峰
【公開(kāi)日】2015年6月10日
【申請(qǐng)日】2014年12月17日