一種袋裝物體的機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)械手，更具體地說，涉及一種袋裝物體的機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人碼垛，是機(jī)器人抓取分散的單個物體，按照一定的堆放規(guī)則一件一件準(zhǔn)確的堆放成垛堆；與機(jī)器人碼垛相反的過程是機(jī)器人卸垛，是機(jī)器人從垛堆里按照垛堆原來的堆放規(guī)則，一件一件的準(zhǔn)確抓取單個物體并放置在指定位置。
[0003]處理袋裝物體目前可見的各種各樣與機(jī)器人配套的袋裝物體抓手，大部分是用于機(jī)器人碼垛；由于垛堆上袋裝物體與袋裝物體之間排列緊密，袋裝物體抓手的操作空間不足，機(jī)器人碼垛使用的袋裝物體抓手均不適用于機(jī)器人卸垛，所以機(jī)器人卸垛的袋裝物體抓手一般采用真空吸盤。而對于經(jīng)瑋編織較疏，或者沒有涂膠，或者便面粗糙不平的編織袋，真空吸盤可能完全無法吸取，或者吸取的效率極低。袋裝物體抓手的缺陷嚴(yán)重阻礙了機(jī)器人卸垛系統(tǒng)的推廣應(yīng)用。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種方便有效的袋裝物體的機(jī)器人抓手。
[0005]本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0006]一種袋裝物體的機(jī)器人抓手，包括相向設(shè)置的手指，手指的未端為尖頭；初始狀態(tài)下，手指朝下；抓取狀態(tài)下，手指朝內(nèi)翻轉(zhuǎn)；手指受驅(qū)動裝置的控制，在初始狀態(tài)與抓取狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0007]作為優(yōu)選，手指的頂端固定于轉(zhuǎn)動軸上，驅(qū)動裝置帶動轉(zhuǎn)動軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而控制手指翻轉(zhuǎn)。
[0008]作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)動軸固設(shè)有推動桿，推動桿的頂部與驅(qū)動裝置的驅(qū)動桿轉(zhuǎn)動連接，通過驅(qū)動桿的前進(jìn)與后退，驅(qū)動推動桿以轉(zhuǎn)動軸為軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，手指隨轉(zhuǎn)動軸進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。
[0009]作為優(yōu)選，還包括調(diào)距支撐部，轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動穿設(shè)在調(diào)距支撐部上，通過調(diào)節(jié)調(diào)距支撐部之間的距離，控制手指的抓取尺寸。
[0010]作為優(yōu)選，每個轉(zhuǎn)動軸配置一個調(diào)距支撐部，調(diào)距支撐部包括調(diào)距板、至少一個掛臂，掛臂設(shè)置在調(diào)距板的下表面，掛臂上設(shè)置有轉(zhuǎn)動孔，轉(zhuǎn)動軸穿設(shè)在轉(zhuǎn)動孔內(nèi)。
[0011 ] 作為優(yōu)選，調(diào)距板活動安裝在安裝梁上，通過改變調(diào)距板在安裝梁上的位置，進(jìn)而改變相向設(shè)置的調(diào)距支撐部間的距離。
[0012]作為優(yōu)選，安裝梁固定在安裝板的下表面，通過安裝板將機(jī)器人抓手與機(jī)器人手臂連接。
[0013]本實用新型的有益效果如下:
[0014]本實用新型所述的機(jī)器人抓手，設(shè)置有可向內(nèi)翻轉(zhuǎn)的手指，在驅(qū)動裝置的控制下，手指接入袋裝物體后，向內(nèi)翻轉(zhuǎn)，緊緊抓住袋裝物體，并由手指承重，袋裝物體可穩(wěn)定抓取在機(jī)器人抓手上。
[0015]本實用新型還設(shè)置了可調(diào)整位置的調(diào)距支撐部，通過調(diào)節(jié)相對設(shè)置的調(diào)距支撐部的距離，從而實現(xiàn)對相對設(shè)置的手指間的距離，使本實用新型使用于盡可能多的袋裝物體。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型的初始狀態(tài)示意圖；
[0017]圖2是本實用新型的抓取狀態(tài)示意圖；
[0018]圖中:10是手指，11是轉(zhuǎn)動軸，12是調(diào)距支撐部，13是調(diào)距板，14是掛臂，15是轉(zhuǎn)動孔，16是驅(qū)動裝置，17是驅(qū)動桿，18是推動桿，19是安裝梁，20安裝板，21是軸承。
【具體實施方式】
[0019]以下結(jié)合附圖及實施例對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0020]一種袋裝物體的機(jī)器人抓手，包括相向設(shè)置的手指10，手指10的未端為尖頭；初始狀態(tài)下，手指10朝下；抓取狀態(tài)下，手指10朝內(nèi)翻轉(zhuǎn)；手指10受驅(qū)動裝置16的控制，在初始狀態(tài)與抓取狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。本實施例中，設(shè)置兩排手指10，如圖1所示，初始狀態(tài)下，手指10均垂直朝下，在驅(qū)動裝置16的控制下，手指10運(yùn)動至抓取狀態(tài)，兩排手指10均向內(nèi)翻轉(zhuǎn)90度，如圖2所示，實現(xiàn)對袋裝物體的抓取。
[0021]為了使每排手指10都能同步進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，本實用新型還設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸11，手指10的頂端固定于轉(zhuǎn)動軸11上，手指10與轉(zhuǎn)動軸11垂直。驅(qū)動裝置16帶動轉(zhuǎn)動軸11進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而控制手指10翻轉(zhuǎn)。
[0022]轉(zhuǎn)動軸11固設(shè)有推動桿18，推動桿18的頂部與驅(qū)動裝置16的驅(qū)動桿17轉(zhuǎn)動連接，推動桿18的底部固定連接在轉(zhuǎn)動軸11上，使推動桿18與轉(zhuǎn)動軸11產(chǎn)生同向聯(lián)動。通過驅(qū)動桿17的前進(jìn)與后退，驅(qū)動推動桿18以轉(zhuǎn)動軸11為軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)動軸11轉(zhuǎn)動，手指10隨轉(zhuǎn)動軸11進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。
[0023]為了使本實用新型適用于更多尺寸的袋裝物體，本實用新型還包括調(diào)距支撐部12，轉(zhuǎn)動軸11轉(zhuǎn)動穿設(shè)在調(diào)距支撐部12上，通過調(diào)節(jié)調(diào)距支撐部12之間的距離，實現(xiàn)手指10間的距離調(diào)整，控制手指10的抓取尺寸。
[0024]為了使工作更穩(wěn)定，每個轉(zhuǎn)動軸11配置一個調(diào)距支撐部12，調(diào)距支撐部12包括調(diào)距板13、至少一個掛臂14，掛臂14設(shè)置在調(diào)距板13的下表面，掛臂14上設(shè)置有轉(zhuǎn)動孔15，轉(zhuǎn)動軸11穿設(shè)在轉(zhuǎn)動孔15內(nèi)。本實施例中，調(diào)距支撐部12包括一個調(diào)距板13，兩個掛臂14，兩個掛臂14垂直安裝在調(diào)距板13的下表面的兩側(cè)位置，轉(zhuǎn)動孔15內(nèi)設(shè)置有軸承21，轉(zhuǎn)動軸11在軸承21的作用下，保證轉(zhuǎn)動更順暢。兩個掛臂14也能更穩(wěn)定地用于安裝轉(zhuǎn)動軸
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[0025]調(diào)距板13活動安裝在安裝梁19上，通過改變調(diào)距板13在安裝梁19上的位置，進(jìn)而改變相向設(shè)置的調(diào)距支撐部12間的距離。為了方便調(diào)整，本實用新型還設(shè)置了安裝梁19，調(diào)距板13可在安裝梁19上任意改變位置，并且固定鎖緊，用于調(diào)整相向設(shè)置的兩排手指10間的距離。
[0026]如果需要將本實用新型實施于機(jī)器人，則需要在安裝梁19上表面設(shè)置有用于連接機(jī)器人抓手與機(jī)器人手臂的固定件，本實用新型設(shè)置了安裝板20，安裝梁19固定在安裝板20的下表面，通過安裝板20將機(jī)器人抓手與機(jī)器人手臂連接。
[0027]工作流程:
[0028]I)本實用新型初始狀態(tài)下，手指10垂直向下，機(jī)器人手臂帶動手指10垂直下壓，手指10刺破包裝袋插入裝袋物體內(nèi)；
[0029]2)驅(qū)動裝置16，如氣缸，推動手指10轉(zhuǎn)動軸11做90°旋轉(zhuǎn)，帶動手指10也做90°旋轉(zhuǎn)，即從垂直向下變?yōu)樗匠瘍?nèi)；
[0030]3)機(jī)器人手臂帶動本實用新型垂直提起，水平角度的手指10承重并將袋裝物體提起；
[0031]4)到達(dá)指定位置后，驅(qū)動裝置16推動轉(zhuǎn)動軸11反向90°旋轉(zhuǎn)，帶動手指10也反向90°旋轉(zhuǎn)，即從水平朝內(nèi)變?yōu)榇怪毕蛳拢謴?fù)為初始狀態(tài)；
[0032]5)機(jī)器人手臂帶動手指10垂直提起，手指10與袋裝物體脫離。
[0033]如將本實用新型實施于飲料行業(yè)的機(jī)器人自動投料系統(tǒng)上，機(jī)器人手臂帶動機(jī)器人抓手，從原料垛堆里按照垛堆原來的堆放規(guī)則，一件一件的準(zhǔn)確抓取單袋原料并放置在自動割袋、倒料設(shè)備的指定位置上。
[0034]上述實施例僅是用來說明本實用新型，而并非用作對本實用新型的限定。只要是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)，對上述實施例進(jìn)行變化、變型等都將落在本實用新型的權(quán)利要求的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種袋裝物體的機(jī)器人抓手，其特征在于，包括相向設(shè)置的手指，手指的未端為尖頭；初始狀態(tài)下，手指朝下；抓取狀態(tài)下，手指朝內(nèi)翻轉(zhuǎn)；手指受驅(qū)動裝置的控制，在初始狀態(tài)與抓取狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的袋裝物體的機(jī)器人抓手，其特征在于，手指的頂端固定于轉(zhuǎn)動軸上，驅(qū)動裝置帶動轉(zhuǎn)動軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而控制手指翻轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的袋裝物體的機(jī)器人抓手，其特征在于，轉(zhuǎn)動軸固設(shè)有推動桿，推動桿的頂部與驅(qū)動裝置的驅(qū)動桿轉(zhuǎn)動連接，通過驅(qū)動桿的前進(jìn)與后退，驅(qū)動推動桿以轉(zhuǎn)動軸為軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，手指隨轉(zhuǎn)動軸進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的袋裝物體的機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括調(diào)距支撐部，轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動穿設(shè)在調(diào)距支撐部上，通過調(diào)節(jié)調(diào)距支撐部之間的距離，控制手指的抓取尺寸。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的袋裝物體的機(jī)器人抓手，其特征在于，每個轉(zhuǎn)動軸配置一個調(diào)距支撐部，調(diào)距支撐部包括調(diào)距板、至少一個掛臂，掛臂設(shè)置在調(diào)距板的下表面，掛臂上設(shè)置有轉(zhuǎn)動孔，轉(zhuǎn)動軸穿設(shè)在轉(zhuǎn)動孔內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的袋裝物體的機(jī)器人抓手，其特征在于，調(diào)距板活動安裝在安裝梁上，通過改變調(diào)距板在安裝梁上的位置，進(jìn)而改變相向設(shè)置的調(diào)距支撐部間的距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的袋裝物體的機(jī)器人抓手，其特征在于，安裝梁固定在安裝板的下表面，通過安裝板將機(jī)器人抓手與機(jī)器人手臂連接。
【專利摘要】本實用新型涉及一種袋裝物體的機(jī)器人抓手，包括相向設(shè)置的手指，手指的未端為尖頭；初始狀態(tài)下，手指朝下；抓取狀態(tài)下，手指朝內(nèi)翻轉(zhuǎn)；手指受驅(qū)動裝置的控制，在初始狀態(tài)與抓取狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。本實用新型所述的機(jī)器人抓手，設(shè)置有可向內(nèi)翻轉(zhuǎn)的手指，在驅(qū)動裝置的控制下，手指接入袋裝物體后，向內(nèi)翻轉(zhuǎn)，緊緊抓住袋裝物體，并由手指承重，袋裝物體可穩(wěn)定抓取在機(jī)器人抓手上。本實用新型還設(shè)置了可調(diào)整位置的調(diào)距支撐部，通過調(diào)節(jié)相對設(shè)置的調(diào)距支撐部的距離，從而實現(xiàn)對相對設(shè)置的手指間的距離，使本實用新型使用于盡可能多的袋裝物體。
【IPC分類】B25J9-00, B25J15-10
【公開號】CN204382269
【申請?zhí)枴緾N201420850903
【發(fā)明人】洪輝南, 林明亮, 陳海君, 陳基峰
【申請人】福建正德智能設(shè)備有限公司
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2014年12月29日