四工位卸胎機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種卸胎機(jī)械臂，尤其是一種通過氣缸控制的四工位卸胎機(jī)械臂，屬自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]卸胎機(jī)械臂是硫化機(jī)卸胎機(jī)械手的重要部件。卸胎機(jī)械手工作時(shí)，抓胎機(jī)構(gòu)完成抓胎、卸胎的動(dòng)作。機(jī)械臂用于懸掛抓胎機(jī)構(gòu)，并通過轉(zhuǎn)動(dòng)完成抓胎機(jī)構(gòu)工位的變化。目前的卸胎機(jī)械手只有兩個(gè)工位，即抓胎工位和卸胎工位。。機(jī)械手處于抓胎工位時(shí)，硫化機(jī)的上下模無法閉合；機(jī)械手處于卸胎工位時(shí)影響輪胎的后充氣過程。因此機(jī)械手不論停留在哪個(gè)工位都會(huì)影響該工位的工作過程，生產(chǎn)效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有的機(jī)械臂影響輪胎硫化工程的問題，設(shè)計(jì)一種四工位卸胎機(jī)械臂，不僅增加了卸胎機(jī)械手的待機(jī)工位，而且能使機(jī)械臂的工作空間可調(diào)。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:
[0005]一種四工位卸胎機(jī)械臂，其特征是它包括擺桿6、一級(jí)氣缸7、、二級(jí)氣缸5、機(jī)械臂
2、上固定板3和下固定板11，上固定板3和下固定板11的一端均與滑塊10相連，滑塊10安裝在支撐導(dǎo)軌9上，下固定板11與升降油缸8相連并在升降油缸的帶動(dòng)下上下移動(dòng)從而帶動(dòng)滑塊10運(yùn)動(dòng)，所述的機(jī)構(gòu)臂2的一端鉸裝在下固定板和上固定板之間，另一端連接有抓胎機(jī)構(gòu)I，抓胎機(jī)構(gòu)I受控與安裝在機(jī)械臂2上的抓胎液壓缸4，二級(jí)氣缸5的一端與機(jī)械臂2相鉸接另一端通過銷軸與擺桿6 —端上的銷孔鉸接，擺桿6的另一端與固定安裝在上固定板3與下固定板11之間的一級(jí)氣缸7的伸出端相鉸接，擺桿6通過固定銷軸12鉸裝在上固定板3和下固定板11之間，固定銷軸12位于擺桿2分別與一級(jí)氣缸7和二級(jí)氣缸5相鉸接的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間；所述的擺桿6、一級(jí)氣缸7、上固定板3和下固定板11構(gòu)成第一副四連桿機(jī)構(gòu)；所述的機(jī)械臂2、二級(jí)氣缸5、上固定板3、下固定板11和擺桿6構(gòu)成第二副四連桿機(jī)構(gòu)；擺桿6和二級(jí)氣缸5通過銷軸連接成轉(zhuǎn)動(dòng)副，實(shí)現(xiàn)所述第一副四連桿機(jī)構(gòu)和第二副四連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)。
[0006]所述的擺桿6上分布有多個(gè)銷孔，其中一個(gè)銷孔和二級(jí)氣缸5的另一端通過銷軸連接；通過改變二級(jí)氣缸5和擺桿6上銷孔的固定位置，機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度隨之改變。
[0007]所述的一級(jí)氣缸7和二級(jí)氣缸5通過伸長(zhǎng)和收縮配合，能獲得機(jī)械臂2的四種工位。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:
[0009]本實(shí)用新型通過增加二級(jí)氣缸5，增加了機(jī)械臂的待機(jī)工位，提高了生產(chǎn)效率；通過在擺桿上方增加分布銷孔，使機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)范圍更加靈活。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型的四工位卸胎機(jī)械臂示意圖。
[0011]圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:1為抓胎機(jī)構(gòu)，2為機(jī)械臂，3為上固定板，4為抓胎液壓缸，5為二級(jí)氣缸，6為擺桿，7為一級(jí)氣缸，8為升降油缸，9為支撐導(dǎo)軌，10為滑塊，11為下固定板，12為固定銷軸。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0014]如圖1-2所示。
[0015]一種四工位卸胎機(jī)械臂，它包括擺桿6、一級(jí)氣缸7、、二級(jí)氣缸5、機(jī)械臂2、上固定板3和下固定板11，如圖1所示，上固定板3和下固定板11的一端均與滑塊10相連，滑塊10安裝在支撐導(dǎo)軌9上，下固定板11與升降油缸8相連并在升降油缸的帶動(dòng)下上下移動(dòng)從而帶動(dòng)塊沿支撐導(dǎo)軌移動(dòng)，如圖2所示，所述的機(jī)構(gòu)臂2的一端鉸裝在上固定板和下固定板之間，另一端連接有抓胎機(jī)構(gòu)1，抓胎機(jī)構(gòu)I受控與安裝在機(jī)械臂2上的抓胎液壓缸4，二級(jí)氣缸5的一端與機(jī)械臂2相鉸接另一端通過銷軸與擺桿6 —端上的銷孔鉸接，所述的擺桿6上分布有多個(gè)供鉸接的銷孔，其中一個(gè)銷孔和二級(jí)氣缸5的另一端通過銷軸連接；通過改變二級(jí)氣缸5和擺桿6上銷孔的固定位置，機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度隨之改變。擺桿6的另一端與固定安裝在上固定板3與下固定板11之間的一級(jí)氣缸7的伸出端相鉸接(一級(jí)氣缸7也可單獨(dú)固定在上固定板3或下固定板11上)，擺桿6通過固定銷軸12鉸裝在上固定板3和下固定板11之間，固定銷軸12位于擺桿2分別與一級(jí)氣缸7和二級(jí)氣缸5相鉸接的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間；所述的擺桿6、一級(jí)氣缸7、上固定板3和下固定板11構(gòu)成第一副四連桿機(jī)構(gòu)；所述的機(jī)械臂2、二級(jí)氣缸5、上固定板3、下固定板11和擺桿6構(gòu)成第二副四連桿機(jī)構(gòu)；擺桿6和二級(jí)氣缸5通過銷軸連接成轉(zhuǎn)動(dòng)副，實(shí)現(xiàn)所述第一副四連桿機(jī)構(gòu)和第二副四連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)。所述的一級(jí)氣缸7和二級(jí)氣缸5通過伸長(zhǎng)和收縮配合，能獲得機(jī)械臂2的四種工位。
[0016]如圖1所示，擺桿6、一級(jí)氣缸7、上固定板3和下固定板11構(gòu)成第一副四連桿機(jī)構(gòu)。擺桿6的中部和上固定板3、下固定板11通過銷軸連接，構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。擺桿6的一端和一級(jí)氣缸7通過銷軸連接，另一端和二級(jí)氣缸5的一端通過銷軸連接。
[0017]機(jī)械臂2、二級(jí)氣缸5、上固定板3、下固定板11和擺桿6構(gòu)成第二副四連桿機(jī)構(gòu)；機(jī)械臂2 —端與抓胎機(jī)構(gòu)I相連。機(jī)械臂的2的中部和二級(jí)氣缸5的一端通過銷軸連接，構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。機(jī)械臂2的另一端和上固定板3、下固定板11通過銷軸連接，構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。所述擺桿6上分布有多個(gè)銷孔，其中一個(gè)銷孔和二級(jí)氣缸5的另一端通過銷軸連接。改變二級(jí)氣缸5和擺桿6上銷孔的連接位置，機(jī)械臂2的轉(zhuǎn)動(dòng)角度可隨之改變。
[0018]一級(jí)氣缸7收縮到極限位置且二級(jí)氣缸5也收縮到極限位置時(shí)，機(jī)械臂2處于抓胎工位。機(jī)械臂2通過抓胎機(jī)構(gòu)I實(shí)現(xiàn)抓胎動(dòng)作。一級(jí)氣缸7收縮到極限位置且二級(jí)氣缸5伸長(zhǎng)到極限位置時(shí)，機(jī)械臂2處于待機(jī)工位。一級(jí)氣缸7伸長(zhǎng)到極限位置且二級(jí)氣缸5也伸長(zhǎng)到極限位置時(shí)，機(jī)械臂2處于卸胎工位，機(jī)械手通過抓胎機(jī)構(gòu)I將輪胎放入后充氣
目.ο O
[0019]抓胎機(jī)構(gòu)I的抓胎和卸胎過程，由抓胎液壓缸4控制，可采用與現(xiàn)有技術(shù)相同的結(jié)構(gòu)。抓胎液壓缸4伸長(zhǎng)到極限位置時(shí)，抓胎機(jī)構(gòu)實(shí)施抓胎動(dòng)作；抓胎液壓缸4收縮到極限位置時(shí)，抓胎機(jī)構(gòu)實(shí)施卸胎動(dòng)作。
[0020]如圖2所示，上固定板3和下固定板11固定在滑塊10上?；瑝K10與導(dǎo)軌9配合做上下運(yùn)動(dòng)。升降液壓缸8與下固定板11通過螺柱緊固在一起。升降液壓缸8的伸長(zhǎng)、收縮分別使機(jī)械臂2上升和下降，從而抓胎機(jī)構(gòu)位于抓胎和卸胎的工作位置。
[0021]本實(shí)用新型未涉及部分均與現(xiàn)有技術(shù)相同或可采用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四工位卸胎機(jī)械臂，其特征是它包括擺桿(6)、一級(jí)氣缸(7)、、二級(jí)氣缸(5)、機(jī)械臂(2)、上固定板(3)和下固定板(11)，上固定板(3)和下固定板(11)的一端均與滑塊(10)相連，滑塊(10)安裝在支撐導(dǎo)軌(9)上，下固定板(11)與升降油缸(8)相連并在升降油缸的帶動(dòng)下上下移動(dòng)從而帶動(dòng)塊沿支撐導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，所述的機(jī)構(gòu)臂(2)的一端鉸裝在上固定板和下固定板之間，另一端連接有抓胎機(jī)構(gòu)(1)，抓胎機(jī)構(gòu)(I)受控于安裝在機(jī)械臂(2)上的抓胎液壓缸(4)，二級(jí)氣缸(5)的一端與機(jī)械臂(2)相鉸接，另一端通過銷軸與擺桿(6)一端上的銷孔鉸接，擺桿(6)的另一端與固定安裝在上固定板(3)上的一級(jí)氣缸(7)的伸出端相鉸接，擺桿(6 )通過固定銷軸(12 )鉸裝在上固定板(3 )和下固定板(11)之間，固定銷軸(12)位于擺桿(2)分別與一級(jí)氣缸(7)和二級(jí)氣缸(5)相鉸接的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間；所述的擺桿(6)、一級(jí)氣缸(7)、上固定板(3)和下固定板(11)構(gòu)成第一副四連桿機(jī)構(gòu)；所述的機(jī)械臂(2)、二級(jí)氣缸(5)、上固定板(3)、下固定板(11)和擺桿(6)構(gòu)成第二副四連桿機(jī)構(gòu)；擺桿(6)和二級(jí)氣缸(5)通過銷軸連接成轉(zhuǎn)動(dòng)副，實(shí)現(xiàn)所述第一副四連桿機(jī)構(gòu)和第二副四連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四工位卸胎機(jī)械臂，其特征是所述的擺桿(6)上分布有多個(gè)銷孔，其中一個(gè)銷孔和二級(jí)氣缸(5)的另一端通過銷軸連接；通過改變二級(jí)氣缸(5)和擺桿(6)上銷孔的固定位置，機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度隨著改變。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四工位卸胎機(jī)械臂，其特征是所述的一級(jí)氣缸(7)和二級(jí)氣缸(5)通過伸長(zhǎng)和收縮配合，能獲得機(jī)械臂(2)的四種工位。
【專利摘要】一種四工位卸胎機(jī)械臂，包括卸胎機(jī)械臂（2）、上固定板（3）、一級(jí)氣缸（7）、二級(jí)氣缸（5）和擺桿（6）。其特征是增加了機(jī)械臂的待機(jī)工位，卸胎機(jī)械臂（2）和上固定板（3）、下固定板（11）、二級(jí)氣缸（5）、擺桿（6）構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)，一級(jí)氣缸（7）、擺桿（6）和上固定板（3）、下固定板（11）構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)，擺桿（6）和氣缸（5）的固定位置可調(diào)。本實(shí)用新型提高了硫化機(jī)的生產(chǎn)效率，并使機(jī)械臂（2）的工作空間可調(diào)。
【IPC分類】B25J18-00
【公開號(hào)】CN204414133
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520001314
【發(fā)明人】包龍慶, 莫根林, 徐曄, 許曉靜, 徐慕賢, 楊國(guó)君
【申請(qǐng)人】江蘇晟林科技有限公司
【公開日】2015年6月24日
【申請(qǐng)日】2015年1月4日