一種取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。目前大多數(shù)機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)適用面窄，不適合于成批或中、小批生產(chǎn)，不能用于操作環(huán)境惡劣，勞動(dòng)強(qiáng)度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場合，而且穩(wěn)定性差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]根據(jù)以上不足，本實(shí)用新型提供一種成本低、通用性強(qiáng)且操作安全可靠的取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置，主要內(nèi)容為:包括擺動(dòng)氣缸、夾持鏈條、上手臂復(fù)位彈簧、下手臂、上手臂、導(dǎo)軌、連桿、車輪、左調(diào)節(jié)螺母、左調(diào)節(jié)螺桿、右調(diào)節(jié)螺母、右調(diào)節(jié)螺桿、車架、驅(qū)動(dòng)裝置和彈簧緩沖座，其特征在于，所述擺動(dòng)氣缸缸體頂端與車架鉸接，所述擺動(dòng)氣缸活塞桿頭部與下手臂右端鉸接，所述夾持鏈條纏繞在定滑輪上，其一端與擺動(dòng)氣缸活塞桿頭部鉸接，另一端與上手臂右端鉸接，所述下手臂中部與上手臂中部鉸接，所述連桿下端與上手臂中部鉸接，其上端固定在車架上，所述車架左右兩端都安裝有車輪，所述車輪安裝在導(dǎo)軌且可以沿導(dǎo)軌滾動(dòng)，所述導(dǎo)軌右端安裝有彈簧緩沖座，所述驅(qū)動(dòng)裝置固定安裝在車架底部，所述左調(diào)節(jié)螺母和右調(diào)節(jié)螺母都安裝在車架上，所述左調(diào)節(jié)螺桿與左調(diào)節(jié)螺母配合，所述上手臂復(fù)位彈簧上端與左調(diào)節(jié)螺桿底部連接，其下端固定安裝在上手臂右端，所述右調(diào)節(jié)螺桿與右調(diào)節(jié)螺母配合，所述右調(diào)節(jié)螺桿底部安裝有拉伸彈簧，所述定滑輪與拉伸彈簧連接。
[0005]作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)安裝有電機(jī)和減速器。
[0006]作為優(yōu)選，所述車輪上安裝有制動(dòng)裝置。
[0007]作為優(yōu)選，所述導(dǎo)軌左右兩頭安裝有彈簧緩沖座。
[0008]作為優(yōu)選，所述導(dǎo)軌固定安裝在地面上。
[0009]本實(shí)用新型有益效果是:結(jié)構(gòu)簡單，成本低，通用性強(qiáng)且操作安全可靠，適用于各種場合和各種環(huán)境。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]附圖標(biāo)記說明:
[0012]1-擺動(dòng)氣缸，2-夾持鏈條，3-上手臂復(fù)位彈簧，4-下手臂，5-上手臂，6-導(dǎo)軌，7-連桿，8-車輪，9-左調(diào)節(jié)螺母，10-左調(diào)節(jié)螺桿，11-右調(diào)節(jié)螺母，12-右調(diào)節(jié)螺桿，13-車架，14-驅(qū)動(dòng)裝置，15-彈簧緩沖座。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例描述本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】:
[0014]該系統(tǒng)主要內(nèi)容為:包括擺動(dòng)氣缸1、夾持鏈條2、上手臂復(fù)位彈簧3、下手臂4、上手臂5、導(dǎo)軌6、連桿7、車輪8、左調(diào)節(jié)螺母9、左調(diào)節(jié)螺桿10、右調(diào)節(jié)螺母11、右調(diào)節(jié)螺桿12、車架13、驅(qū)動(dòng)裝置14和彈簧緩沖座15，其特征在于，所述擺動(dòng)氣缸I缸體頂端與車架13鉸接，所述擺動(dòng)氣缸I活塞桿頭部與下手臂4右端鉸接，所述夾持鏈條2纏繞在定滑輪上，其一端與擺動(dòng)氣缸I活塞桿頭部鉸接，另一端與上手臂5右端鉸接，所述下手臂4中部與上手臂5中部鉸接，所述連桿7下端與上手臂5中部鉸接，其上端固定在車架13上，所述車架13左右兩端都安裝有車輪8，所述車輪8安裝在導(dǎo)軌6且可以沿導(dǎo)軌滾動(dòng)，所述導(dǎo)軌6右端安裝有彈簧緩沖座15，所述驅(qū)動(dòng)裝置14固定安裝在車架13底部，所述左調(diào)節(jié)螺母9和右調(diào)節(jié)螺母11都安裝在車架13上，所述左調(diào)節(jié)螺桿10與左調(diào)節(jié)螺母9配合，所述上手臂復(fù)位彈簧3上端與左調(diào)節(jié)螺桿10底部連接，其下端固定安裝在上手臂5右端，所述右調(diào)節(jié)螺桿12與右調(diào)節(jié)螺母11配合，所述右調(diào)節(jié)螺桿12底部安裝有拉伸彈簧，所述定滑輪與拉伸彈簧連接。
[0015]所述手指與手臂固聯(lián)，兩手指的夾緊力是通過汽缸-杠桿-鏈條-鏈輪(滑輪)_手臂相連而獲得的；擺動(dòng)汽缸I活塞桿伸出推動(dòng)下手臂4繞中間支點(diǎn)擺動(dòng)，在此同時(shí)，上手臂5通過夾持鏈條2、滑輪與活塞鉸接點(diǎn)連接，靠鏈傳動(dòng)傳遞動(dòng)力使上手臂5繞中間支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；上下手臂夾緊工件后，形成一剛性手臂，活塞桿繼續(xù)伸出，則下手臂繞中間支點(diǎn)將工件升高。這樣，靠一個(gè)汽缸的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工件的夾緊和升高的兩個(gè)動(dòng)作；上手臂復(fù)位彈簧3是用來張緊夾持鏈條2的，張力的大小靠左調(diào)節(jié)螺母9和左調(diào)節(jié)螺桿10進(jìn)行調(diào)節(jié)；右調(diào)節(jié)螺母11和右調(diào)節(jié)螺桿12用來調(diào)整機(jī)械手兩手指夾緊時(shí)位置高度，夾緊力大小是靠拉伸彈簧來確定的。
[0016]所述機(jī)械手手部夾緊機(jī)構(gòu)裝在自行小車車架上，小車的運(yùn)行是靠電機(jī)-減速器-車輪-導(dǎo)軌進(jìn)行傳動(dòng)的，小車的停止是靠制動(dòng)器制動(dòng)，為避免沖擊和振動(dòng)，在自行小車運(yùn)行的起點(diǎn)和終點(diǎn)設(shè)置了緩沖座。
[0017]上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施方式作了詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的如提下做出各種變化。
[0018]不脫離本實(shí)用新型的構(gòu)思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)用新型不限于特定的實(shí)施方式，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置，包括擺動(dòng)氣缸(I)、夾持鏈條(2)、上手臂復(fù)位彈簧(3)、下手臂(4)、上手臂(5)、導(dǎo)軌(6)、連桿(7)、車輪(8)、左調(diào)節(jié)螺母(9)、左調(diào)節(jié)螺桿(10)、右調(diào)節(jié)螺母(11)、右調(diào)節(jié)螺桿(12)、車架(13)、驅(qū)動(dòng)裝置(14)和彈簧緩沖座(15)，其特征在于，所述擺動(dòng)氣缸(I)缸體頂端與車架(13)鉸接，所述擺動(dòng)氣缸(I)活塞桿頭部與下手臂(4)右端鉸接，所述夾持鏈條(2)纏繞在定滑輪上，其一端與擺動(dòng)氣缸(I)活塞桿頭部鉸接，另一端與上手臂(5)右端鉸接，所述下手臂(4)中部與上手臂(5)中部鉸接，所述連桿(7)下端與上手臂(5)中部鉸接，其上端固定在車架(13)上，所述車架(13)左右兩端都安裝有車輪(8)，所述車輪(8)安裝在導(dǎo)軌(6)且可以沿導(dǎo)軌滾動(dòng)，所述導(dǎo)軌(6)右端安裝有彈簧緩沖座(15)，所述驅(qū)動(dòng)裝置(14)固定安裝在車架(13)底部，所述左調(diào)節(jié)螺母(9)和右調(diào)節(jié)螺母(11)都安裝在車架(13)上，所述左調(diào)節(jié)螺桿(10)與左調(diào)節(jié)螺母(9)配合，所述上手臂復(fù)位彈簧(3)上端與左調(diào)節(jié)螺桿(10)底部連接，其下端固定安裝在上手臂(5)右端，所述右調(diào)節(jié)螺桿(12)與右調(diào)節(jié)螺母(11)配合，所述右調(diào)節(jié)螺桿(12)底部安裝有拉伸彈簧，所述定滑輪與拉伸彈簧連接。
2.如權(quán)利要求1所述的取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置(14)內(nèi)安裝有電機(jī)和減速器。
3.如權(quán)利要求1所述的取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述車輪(8)上安裝有制動(dòng)裝置。
4.如權(quán)利要求1所述的取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述導(dǎo)軌(6)左右兩頭安裝有彈簧緩沖座(15)。
5.如權(quán)利要求1所述的取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述導(dǎo)軌￠)固定安裝在地面上。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種取料機(jī)械手傳動(dòng)裝置，主要內(nèi)容為：所述手指與手臂固聯(lián)，兩手指的夾緊力是通過汽缸-杠桿-鏈條-鏈輪(滑輪)-手臂相連而獲得的；擺動(dòng)汽缸活塞桿伸出推動(dòng)下手臂繞中間支點(diǎn)擺動(dòng)，在此同時(shí)，上手臂通過夾持鏈條、滑輪與活塞鉸接點(diǎn)連接，靠鏈傳動(dòng)傳遞動(dòng)力使上手臂繞中間支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；上下手臂夾緊工件后，活塞桿繼續(xù)伸出，則下手臂繞中間支點(diǎn)將工件升高；上手臂復(fù)位彈簧是用來張緊夾持鏈條的，張力的大小靠左調(diào)節(jié)螺母和左調(diào)節(jié)螺桿進(jìn)行調(diào)節(jié)；右調(diào)節(jié)螺母和右調(diào)節(jié)螺桿用來調(diào)整機(jī)械手兩手指夾緊時(shí)位置高度，夾緊力大小是靠拉伸彈簧來確定的。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，成本低，通用性強(qiáng)且操作安全可靠，適用于各種場合和各種環(huán)境。
【IPC分類】B25J19-00
【公開號(hào)】CN204431278
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420871546
【發(fā)明人】朱桂林
【申請(qǐng)人】朱桂林
【公開日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2014年12月30日