用于工業(yè)機器人的校準裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于工業(yè)機器人的校準裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在用工荒普遍的情況下，對工業(yè)自動化程度要求越來越高，尤其在例如制衣、電子產(chǎn)品制造、工程機械制造等大型密集型工業(yè)場景中，工業(yè)機器人起著舉足輕重的作用。
[0003]以縫紉為例，為了記錄及校準機器人的運動，會對工業(yè)機器人在控制過程中進行運動校準過程，但目前工業(yè)機器人的校準裝置較少且結(jié)構(gòu)存在諸多問題。
[0004]尤其是通過繪制機器人運動軌跡線的方式，但目前常見的機器人校準裝置在工作過程中易出現(xiàn)線跡不清或卡死等情況，影響測試結(jié)果及校核精度當前的傳統(tǒng)縫紉機電控設(shè)計是功率板和控制板集成設(shè)計的模式，這種設(shè)計方式盡管空間緊湊、成本低廉，但隨之而來帶來可擴展性差、控制信號容易受電源干擾的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中的各種缺陷。
[0006]為實現(xiàn)上述目標及其他相關(guān)目標，本發(fā)明提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，包括:軌跡線繪制裝置，固定連接于所述工業(yè)機器人并置于軌跡線圖紙上，以隨工業(yè)機器人運動繪制運動軌跡線，所述軌跡線繪制裝置包括:套筒，具有空腔，并設(shè)有連通所述空腔及外界的至少一個開口 ；跡線筆芯，部分置于所述空腔內(nèi)并使筆頭從所述開口露出以供碰觸所述軌跡線圖紙；伸縮筆套，至少部分伸入所述空腔而固定套設(shè)于所述軌跡筆芯外；所述伸縮筆套形成有抵靠于所述套筒的內(nèi)表面的第一限位部，以限制所述跡線筆芯向所述開口外運動；調(diào)整件，結(jié)合于所述套筒，且可相對伸縮活動地套合于所述伸縮筆套；彈簧，套設(shè)于所述伸縮筆套并分別抵靠所述調(diào)整件及第一限位部。
[0007]可選的，所述跡線筆芯外螺合有螺鎖件，且所述螺鎖件外表面與所述伸縮筆套內(nèi)表面螺合。
[0008]可選的，所述螺鎖件設(shè)有阻擋伸縮筆套與其繼續(xù)螺合的第二限位部。
[0009]可選的，所述第二限位部為凸緣。
[0010]可選的，所述調(diào)整件外表面與所述套筒內(nèi)表面螺合。
[0011]可選的，所述調(diào)整件具有尺寸匹配地從外套合于所述伸縮筆套的管狀孔道，所述調(diào)整件設(shè)有阻擋所述伸縮筆套繼續(xù)進入管狀孔道的第三限位部。
[0012]可選的，所述套筒設(shè)有供所述跡線筆芯相對筆頭的另一端穿出的另一開口，所述調(diào)整件設(shè)有連通所述管狀孔道及所述另一開口以露出所述跡線筆芯的露出口，所述第三限位部為所述露出口周側(cè)壁面。
[0013]可選的，所述第一限位部為凸緣。
[0014]可選的，所述跡線筆芯、伸縮筆套、及套筒為同一中心軸線設(shè)置。
[0015]可選的，所述套筒通過夾具固定連接于所述工業(yè)機器人。
[0016]綜上所述，本發(fā)明提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，包括:軌跡線繪制裝置，固定連接于所述工業(yè)機器人并置于軌跡線圖紙上，以隨工業(yè)機器人運動繪制運動軌跡線，所述軌跡線繪制裝置包括:套筒，具有空腔，并設(shè)有連通所述空腔及外界的至少一個開口 ；跡線筆芯，部分置于所述空腔內(nèi)并使筆頭從所述開口露出以供碰觸所述軌跡線圖紙；伸縮筆套，至少部分伸入所述空腔而固定套設(shè)于所述軌跡筆芯外；所述伸縮筆套形成有抵靠于所述套筒的內(nèi)表面的第一限位部，以限制所述跡線筆芯向所述開口外運動；調(diào)整件，結(jié)合于所述套筒，且可相對伸縮活動地套合于所述伸縮筆套；彈簧，套設(shè)于所述伸縮筆套并分別抵靠所述調(diào)整件及第一限位部；本發(fā)明實現(xiàn)可伸縮的軌跡繪制裝置，可在一定范圍內(nèi)自由伸縮，適應(yīng)可能存在的凹凸不平的工作平面，避免發(fā)生跡線不清和卡死等現(xiàn)象，記錄清晰的機器人運動軌跡。
[0017]本發(fā)明優(yōu)點在于:
[0018]1.采用了可伸縮的上下運動裝置，實現(xiàn)機器人測試機校核的跡線記錄；
[0019]2.裝置結(jié)構(gòu)簡易，輔助機器人校核效果良好；
[0020]3.筆芯更換方便；
[0021]4.在保證各零部件加工精度的前提下，裝置的整體精度可滿足機器人需求。
【附圖說明】
[0022]圖1顯示為本發(fā)明一實施例中用軌跡線繪制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]元件標號說明
[0024]I 套筒
[0025]11 空腔
[0026]12 第一開口
[0027]13 第二開口
[0028]2 跡線筆芯
[0029]21 筆頭
[0030]3 伸縮筆套
[0031]31 第一限位部
[0032]4 調(diào)整件
[0033]5 彈簧
[0034]6 螺鎖件
[0035]61 第二限位部
【具體實施方式】
[0036]以下通過特定的具體實例說明本發(fā)明的實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點與功效。本發(fā)明還可以通過另外不同的【具體實施方式】加以實施或應(yīng)用，本說明書中的各項細節(jié)也可以基于不同觀點與應(yīng)用，在沒有背離本發(fā)明的精神下進行各種修飾或改變。需說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0037]本發(fā)明提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，包括:軌跡線繪制裝置，固定連接于所述工業(yè)機器人并置于軌跡線圖紙上，以隨工業(yè)機器人運動繪制運動軌跡線。
[0038]如圖1所示，所述軌跡線繪制裝置包括:套筒1、跡線筆芯2、伸縮筆套3、調(diào)整件4、及彈費5等。
[0039]所述套筒I，具有空腔11，并設(shè)有連通所述空腔11及外界的至少一個第一開口 12。在一實施例中，所述套筒I可為圓柱、長方體等形狀，優(yōu)選為圓柱形，其內(nèi)空腔11形狀可與其對應(yīng)為圓柱形或長方體形，所述空腔11剖面呈如圖所示的方形，而所述第一開口 12例如設(shè)在下端；并且，在一實施例中，所述套筒I通過夾具固定連接于所述工業(yè)機器人；當然，也可以通過螺鎖、焊接或膠粘等方式和工業(yè)機器人連接固定；所述軌跡線圖紙可置于工業(yè)機器人進行操作的工作臺上，例如，在縫紉過程中，布料放置于工作臺上，所述軌跡線圖紙亦置于所述工作臺上，所述工業(yè)機器人執(zhí)行操作的操作部末端設(shè)置所述軌跡線繪制裝置。
[0040]所述跡線筆芯2，部分置于所述空腔11內(nèi)并使筆頭21從所述開口露出以供碰觸所述軌跡線圖紙。在一實施例中，優(yōu)選的，所述空腔11為上、下開口的條形孔道，上端的第二開口 13可對應(yīng)供跡線筆芯2的筆頭21的相對一端穿出，則所述跡線筆芯2可對應(yīng)為穿過所述孔道的圓柱形或長方體形狀等；所述跡線筆芯2中可從穿出端(筆頭21的相對端)通有或灌有墨水而在軌跡線圖紙上書寫，當然，在其他實施例中，所述軌跡線圖紙可以為免墨水書寫紙，則跡線筆芯2無需墨水即可在軌跡線圖紙進行畫線。
[0041]所述伸縮筆套3，至少部分伸入所述空腔11而固定套設(shè)于所述軌跡筆芯外；所述伸縮筆套3形成有抵靠于所述套筒I的內(nèi)表面的第一限位部31，以限制所述跡線筆芯2向所述第一開口 12外運動。在一實施例中，所述伸縮筆套3對應(yīng)跡線筆芯2的形狀為圓柱形管狀或方管狀；優(yōu)選的，所述伸縮筆套3可緊密套合于所述跡線筆芯2外；在一實施例中，所述第一限位部31例如為凸緣，如圖所示，其截面寬度(或在圓柱形的情況下亦可稱為徑長)與所述空腔11截面寬度大致匹配，而所述第一開口 12的截面寬度小于所述空腔11截面寬度，因此所述第一限位部31卡在空腔11內(nèi)而無法從第一開口 12脫出，由于所述伸縮筆套3和跡線筆芯2間相互固定，因此跡線筆芯2亦無法從所述第一開口 12脫出，從而達到限制跡線筆芯2向外運動的作用。
[0042]再說明伸縮筆套3和跡線筆芯2相互