一種輪式工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種輪式工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]輪式工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門(mén)中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。因此，研宄和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是輪式工業(yè)機(jī)器人、由于輪式工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組部分。
[0003]20世紀(jì)50年代末，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱(chēng)為輪式工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國(guó)研制成功兩種輪式工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車(chē)公司用21臺(tái)輪式工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車(chē)車(chē)身的自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用輪式工業(yè)機(jī)器人。我國(guó)輪式工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期，經(jīng)過(guò)20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷3
[0004]個(gè)階段:70年代的萌芽期，80年代的開(kāi)發(fā)期和90年代的適用化期。
[0005]我國(guó)輪式工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過(guò)20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。目前我國(guó)已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等輪式工業(yè)機(jī)器人。一批國(guó)產(chǎn)工
[0006]業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國(guó)內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線(xiàn)上；一批機(jī)器人技術(shù)的研宄人才也涌現(xiàn)出來(lái)。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了輪式工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；輪式工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)與周邊配套設(shè)備的開(kāi)發(fā)和制備技術(shù)。
[0007]雖然中國(guó)的輪式工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國(guó)際同行相比，差距依舊明顯。從市場(chǎng)占有率來(lái)說(shuō)，更無(wú)法相提并論。輪式工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是影響我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]為克服上述問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0009]一種輪式工業(yè)機(jī)器人，包括手部(1)，所述的手部(I)連接手腕(2)，手腕(2)連接手臂(3)，手臂(3)與機(jī)身(4)連接，機(jī)身(4)底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)(5)，所述手部(I)由手指(6 )、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7 )、驅(qū)動(dòng)裝置(8 )及工件(9 )組成。
[0010]所述手臂(3)由上臂及下臂組成。
[0011]所述行走機(jī)構(gòu)(6)采用輪式行走機(jī)構(gòu)。
[0012]所述輪式為三輪。
[0013]所述手指(6)的結(jié)構(gòu)形式與工件(9)的形狀及特性相適應(yīng)。
[0014]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)是一種復(fù)合杠桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0015]所述機(jī)器人優(yōu)先選用碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼，鋁、鋁合金及其他輕合金，纖維增強(qiáng)合金材料制成。
[0016]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且可以保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本發(fā)明設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明設(shè)備手部的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種輪式工業(yè)機(jī)器人，包括手部1，所述的手部I連接手腕2，手腕2連接手臂3，手臂3與機(jī)身4連接，機(jī)身4底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)5，所述手部I由手指6、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7、驅(qū)動(dòng)裝置8及工件9組成。
[0020]所述手臂3由上臂及下臂組成。
[0021 ] 所述行走機(jī)構(gòu)6采用輪式行走機(jī)構(gòu)。
[0022]所述輪式為三輪。
[0023]所述手指6的結(jié)構(gòu)形式與工件9的形狀及特性相適應(yīng)。
[0024]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7是一種復(fù)合杠桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0025]所述機(jī)器人優(yōu)先選用碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼，鋁、鋁合金及其他輕合金，纖維增強(qiáng)合金材料制成。
[0026]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輪式工業(yè)機(jī)器人，包括手部(I )，其特征在于:所述的手部(I)連接手腕(2)，手腕(2)連接手臂(3)，手臂(3)與機(jī)身(4)連接，機(jī)身(4)底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)(5)，所述手部Cl)由手指(6)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、驅(qū)動(dòng)裝置(8)及工件(9)組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述手臂(3)由上臂及下臂組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)(6)采用輪式行走機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種輪式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述輪式為三輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述手指(6)的結(jié)構(gòu)形式與工件(9)的形狀及特性相適應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)是一種復(fù)合杠桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人優(yōu)先選用碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼，鋁、鋁合金及其他輕合金，纖維增強(qiáng)合金材料制成。
【專(zhuān)利摘要】一種輪式工業(yè)機(jī)器人，包括手部，手部連接手腕，手腕連接手臂，手臂與機(jī)身連接，機(jī)身底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)；所述手部由手指、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置及工件組成；本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且可以保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本。
【IPC分類(lèi)】B25J5-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204450515
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520097448
【發(fā)明人】張?jiān)娚?
【申請(qǐng)人】張?jiān)娚?br>【公開(kāi)日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年2月11日