三軸機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械手技術(shù)，具體涉及一種三軸機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)自動化水平的提高，應用機械手自動執(zhí)行生產(chǎn)任務也越來越多。機械手可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域。現(xiàn)代化的注塑機常常配置有機械手，需要使用機械手來拾取注塑機生產(chǎn)的產(chǎn)品，并放置到預定的位置，以提高生產(chǎn)效率。
[0003]市面上售賣的機械手多種多樣，其各自都有不同的設計理念，力求能達到不同用戶的使用要求。但這些機械手雖然能大致滿足使用要求，但設計都不算巧妙，結(jié)構(gòu)較為復雜，控制箱均是設計在引拔臂上，隨著機械手的移動而移動，給操控以及維護帶來不便，必須停機才能進行；同時橫向、縱向和升降驅(qū)動裝置布置也是不是很合理，導致其結(jié)構(gòu)相對比較復雜，導致安裝、調(diào)節(jié)和維護都不太方便，難以被推廣應用。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]針對上述不足，本實用新型的目的在于，提供一種結(jié)構(gòu)設計巧妙、合理，易于實現(xiàn)，且方便操作和維護的三軸機械手。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型所提供的技術(shù)方案是:
[0006]一種三軸機械手，其包括橫走臂、引拔臂、上下手臂、側(cè)姿裝置、橫向驅(qū)動裝置、縱向移動升降驅(qū)動裝置和控制箱，所述引拔臂通過橫向直線滑軌活動縱向設置在所述橫走臂上，所述上下手臂通過縱向直線滑軌和上下直線滑軌垂直設置在所述引拔臂上，所述側(cè)姿裝置設置在上下手臂的下端，所述橫向驅(qū)動裝置設置在所述引拔臂近所述橫走臂的一端位置上，并能驅(qū)動引拔臂于所述橫向直線滑軌上滑動，所述縱向移動升降驅(qū)動裝置設置在所述引拔臂上，并能驅(qū)動上下手臂于所述縱向直線滑軌和上下直線滑軌上滑動，所述控制箱設置在所述橫走臂的一端，且分別與所述橫向驅(qū)動裝置、縱向移動升降驅(qū)動裝置和側(cè)姿裝置相連接。
[0007]作為本實用新型的一種改進，所述橫向驅(qū)動裝置包括箱體、蓋體、橫向伺服馬達、橫向滑座和橫向皮帶傳動組件，所述橫向滑座活動設置在所述橫向直線滑軌上，所述蓋體固定在所述橫向滑座上，且該蓋體上設有讓安裝在其內(nèi)的器件外露的開口，所述蓋體通過鉸鏈設置在該開口一側(cè)，并能翻轉(zhuǎn)將該開口封閉，所述橫向伺服馬達設置在所述箱體內(nèi)，并通過所述橫向皮帶傳動組件與所述橫走臂相連接。
[0008]作為本實用新型的一種改進，所述控制箱的一側(cè)壁上設有對開門體。
[0009]作為本實用新型的一種改進，所述縱向移動升降驅(qū)動裝置包括角座、保護蓋、縱向伺服馬達、縱向皮帶傳動組件、上下伺服馬達和上下皮帶傳動組件，所述角座包括垂直部和與該垂直部相連接的水平部，該垂直部的內(nèi)側(cè)面活動設置在所述縱向直線滑軌上，所述上下直線滑軌設置在所述上下手臂上，所述垂直部的外側(cè)面通過手臂活座活動設置在所述上下直線滑軌上，所述縱向伺服馬達垂直設置在所述水平部上，且通過縱向皮帶傳動組件與所述引拔臂相連接，所述上下伺服馬達水平設置在所述水平部上，且通過上下皮帶傳動組件與所述上下手臂相連接，所述保護蓋罩在所述角座上。
[0010]本實用新型的有益效果為:本實用新型結(jié)構(gòu)設計合理，采用固定式結(jié)構(gòu)巧妙將控制箱設置在橫走臂的一端，無需停機便可隨時進行操作和維護，同時合理設置橫向驅(qū)動裝置和縱向移動升降驅(qū)動裝置的位置及其結(jié)構(gòu)，不僅有效簡化了整體結(jié)構(gòu)，減少零部件，降低成本，而且工作穩(wěn)定性好，確保工作精度，保證機械手的正常工作，同時還大大延長了使用壽命，減少了維護或更換的次數(shù)，進一步降低成本，另外整體結(jié)構(gòu)簡潔、緊湊，易于實現(xiàn)，便于安裝和維護，利于廣泛推廣應用。
[0011]下面結(jié)合附圖與實施例，對本實用新型進一步說明。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實用新型的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]實施例，參見圖1和圖2，本實施例提供的一種三軸機械手，其包括橫走臂1、引拔臂2、上下手臂3、側(cè)姿裝置4、橫向驅(qū)動裝置5、縱向移動升降驅(qū)動裝置6和控制箱7，所述引拔臂2通過橫向直線滑軌8活動縱向設置在所述橫走臂I上，所述上下手臂3通過縱向直線滑軌9和上下直線滑軌10垂直設置在所述引拔臂2上，所述側(cè)姿裝置4設置在上下手臂3的下端，所述橫向驅(qū)動裝置5設置在所述引拔臂2近所述橫走臂I的一端位置上，并能驅(qū)動引拔臂2于所述橫向直線滑軌8上滑動，所述縱向移動升降驅(qū)動裝置6設置在所述引拔臂2上，并能驅(qū)動上下手臂3于所述縱向直線滑軌9和上下直線滑軌10上滑動，所述控制箱7設置在所述橫走臂I的一端，且分別與所述橫向驅(qū)動裝置5、縱向移動升降驅(qū)動裝置6和側(cè)姿裝置4相連接。為便于維護，還可以在所述控制箱7的一側(cè)壁上設有對開門體71。另外還可以在所述橫向直線滑軌8、縱向直線滑軌9和上下直線滑軌10的兩端分別設有與所述控制箱7相連接的限位開關(guān)，可有效防止操作失控而導致碰撞現(xiàn)象，確保機械手的安全運行，延長使用壽命，同時也相應減少維護次數(shù)。
[0015]具體的，參見圖2，所述橫向驅(qū)動裝置5包括箱體51、蓋體52、橫向伺服馬達53、橫向滑座和橫向皮帶傳動組件，所述橫向滑座活動設置在所述橫向直線滑軌8上，所述蓋體52固定在所述橫向滑座上，且該蓋體52上設有讓安裝在其內(nèi)的器件外露的開口，所述蓋體52通過鉸鏈設置在該開口一側(cè)，并能翻轉(zhuǎn)將該開口封閉，所述橫向伺服馬達53設置在所述箱體51內(nèi)，并通過所述橫向皮帶傳動組件與所述橫走臂I相連接。
[0016]參見圖2，所述縱向移動升降驅(qū)動裝置6包括角座61、保護蓋62、縱向伺服馬達63、縱向皮帶傳動組件、上下伺服馬達64和上下皮帶傳動組件，所述角座61包括垂直部和與該垂直部相連接的水平部，該垂直部的內(nèi)側(cè)面活動設置在所述縱向直線滑軌9上，所述上下直線滑軌10設置在所述上下手臂3上，所述垂直部的外側(cè)面通過手臂活座活動設置在所述上下直線滑軌10上，所述縱向伺服馬達63垂直設置在所述水平部上，且通過縱向皮帶傳動組件與所述引拔臂2相連接，所述上下伺服馬達64水平設置在所述水平部上，且通過上下皮帶傳動組件與所述上下手臂3相連接，所述保護蓋62罩在所述角座61上。
[0017]工作時，由于本實用新型的控制箱7是采用固定式結(jié)構(gòu)設置在所述橫走臂I的一端位置，不會隨機械手的工作而移動，無需停機便可隨時進行操作和維護。同時通過合理設置橫向驅(qū)動裝置5和縱向移動升降驅(qū)動裝置6的位置及其結(jié)構(gòu)，不僅有效簡化了整體結(jié)構(gòu)，減少零部件，降低成本，而且工作穩(wěn)定性好，確保工作精度，保證機械手的正常工作，同時還大大延長了使用壽命，減少了維護或更換的次數(shù)。
[0018]根據(jù)上述說明書的揭示和教導，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此，本實用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實施方式】，對本實用新型的一些修改和變更也應當落入本實用新型的權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本實用新型構(gòu)成任何限制，采用與其相同或相似的其它機械手，均在本實用新型保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種三軸機械手，其特征在于，其包括橫走臂、引拔臂、上下手臂、側(cè)姿裝置、橫向驅(qū)動裝置、縱向移動升降驅(qū)動裝置和控制箱，所述引拔臂通過橫向直線滑軌活動縱向設置在所述橫走臂上，所述上下手臂通過縱向直線滑軌和上下直線滑軌垂直設置在所述引拔臂上，所述側(cè)姿裝置設置在上下手臂的下端，所述橫向驅(qū)動裝置設置在所述引拔臂近所述橫走臂的一端位置上，并能驅(qū)動引拔臂于所述橫向直線滑軌上滑動，所述縱向移動升降驅(qū)動裝置設置在所述引拔臂上，并能驅(qū)動上下手臂于所述縱向直線滑軌和上下直線滑軌上滑動，所述控制箱設置在所述橫走臂的一端，且分別與所述橫向驅(qū)動裝置、縱向移動升降驅(qū)動裝置和側(cè)姿裝置相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸機械手，其特征在于:所述橫向驅(qū)動裝置包括箱體、蓋體、橫向伺服馬達、橫向滑座和橫向皮帶傳動組件，所述橫向滑座活動設置在所述橫向直線滑軌上，所述蓋體固定在所述橫向滑座上，且該蓋體上設有讓安裝在其內(nèi)的器件外露的開口，所述蓋體通過鉸鏈設置在該開口一側(cè)，并能翻轉(zhuǎn)將該開口封閉，所述橫向伺服馬達設置在所述箱體內(nèi)，并通過所述橫向皮帶傳動組件與所述橫走臂相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸機械手，其特征在于:所述控制箱的一側(cè)壁上設有對開門體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的三軸機械手，其特征在于:所述縱向移動升降驅(qū)動裝置包括角座、保護蓋、縱向伺服馬達、縱向皮帶傳動組件、上下伺服馬達和上下皮帶傳動組件，所述角座包括垂直部和與該垂直部相連接的水平部，該垂直部的內(nèi)側(cè)面活動設置在所述縱向直線滑軌上，所述上下直線滑軌設置在所述上下手臂上，所述垂直部的外側(cè)面通過手臂活座活動設置在所述上下直線滑軌上，所述縱向伺服馬達垂直設置在所述水平部上，且通過縱向皮帶傳動組件與所述引拔臂相連接，所述上下伺服馬達水平設置在所述水平部上，且通過上下皮帶傳動組件與所述上下手臂相連接，所述保護蓋罩在所述角座上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種三軸機械手，其包括橫走臂、引拔臂、上下手臂、側(cè)姿裝置、橫向驅(qū)動裝置、縱向移動升降驅(qū)動裝置和控制箱，引拔臂設置在橫走臂上，上下手臂設置在引拔臂上，側(cè)姿裝置設置在上下手臂的下端，橫向驅(qū)動裝置設置在引拔臂上，縱向移動升降驅(qū)動裝置設置在引拔臂上，控制箱設置在橫走臂的一端；本實用新型結(jié)構(gòu)設計合理，采用固定式結(jié)構(gòu)巧妙將控制箱設置在橫走臂的一端，無需停機便可隨時進行操作和維護，同時合理設置橫向驅(qū)動裝置和縱向移動升降驅(qū)動裝置的位置及其結(jié)構(gòu)，不僅有效簡化了整體結(jié)構(gòu)，減少零部件，降低成本，而且工作穩(wěn)定性好，便于安裝和維護，利于廣泛推廣應用。
【IPC分類】B25J5-04
【公開號】CN204471364
【申請?zhí)枴緾N201420847722
【發(fā)明人】喬亮
【申請人】東莞市美賽特自動化設備有限公司
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2014年12月29日