一種抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械領(lǐng)域的一種抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的抓取機(jī)械手采用伺服或齒輪結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，維護(hù)難度大；齒輪結(jié)構(gòu)抓取能夠抓取的厚度調(diào)整范圍較小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，便于抓取長(zhǎng)條形的工件。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是:
[0005]一種抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，其特殊之處在于:包括固定爪、活動(dòng)爪、轉(zhuǎn)軸、彈費(fèi)、推桿、氣缸以及連接板；
[0006]所述固定爪從上至下包括依次連接的第一部分、圓滑的凹形連接部以及第一夾持部；所述活動(dòng)爪從上至下包括依次連接的第二部分、與凹形連接部形狀相匹配的圓滑的凸形連接部以及第二夾持部；所述凸形連接部通過(guò)轉(zhuǎn)軸與連接板連接；
[0007]所述固定爪的第一部分固定在連接板上；
[0008]所述活動(dòng)爪的第二部分上、靠近固定爪的內(nèi)側(cè)面為第一斜面，
[0009]所述固定爪的第一部分上、靠近活動(dòng)爪的內(nèi)側(cè)面為第一平面，所述第一平面與水平面垂直，所述第一斜面與第一平面相對(duì)；
[0010]所述連接板上、靠近活動(dòng)爪的側(cè)邊設(shè)置有擋板，復(fù)位彈簧一端與活動(dòng)爪的第二部分連接，復(fù)位彈簧的另一端與擋板連接，所述推桿的左側(cè)面為與固定爪的第一平面相平行的第二平面，所述推桿的右側(cè)面為與活動(dòng)爪的第一斜面相平行的第二斜面，所述氣缸的固定端固定在連接板上，氣缸的活動(dòng)端與推桿連接并能夠?qū)⑼茥U推入至第一平面與第一斜面之間，且第二平面與第一平面相接觸、第一斜面與第二斜面相接觸；所述固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間的距離上大下??；推桿推入至固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間時(shí)，所述固定爪的第一夾持部的夾持面與活動(dòng)爪第二夾持部的夾持面互相平行。
[0011]所述復(fù)位彈簧數(shù)量為2-5個(gè)。
[0012]所述固定爪、活動(dòng)爪的夾持面上設(shè)置有PCV塑料，防止工件和夾持面之間相互造成傷害，延長(zhǎng)了使用壽命。
[0013]所述第二斜面與水平面的夾角為85° -45°。
[0014]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，便于抓取長(zhǎng)條形的工件。能夠抓取的厚度調(diào)整范圍較大。復(fù)位彈簧數(shù)量為2個(gè)時(shí)，當(dāng)一個(gè)復(fù)位彈簧數(shù)量失效時(shí)，另一個(gè)復(fù)位彈簧還可以起到備份作用，延長(zhǎng)使用壽命。固定爪、活動(dòng)爪的夾持面上設(shè)置的PCV塑料，防止工件和夾持面之間相互造成傷害，延長(zhǎng)了使用壽命。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中:11_固定爪的第一部分；111-第一平面；12_凹形連接部；13_第一夾持部；21-活動(dòng)爪的第二部分；211_第一斜面；22_凸形連接部；23_第二夾持部；3-轉(zhuǎn)軸；4-復(fù)位彈簧；5_推桿；51_第二平面；52_第二斜面；6_氣缸；7-PCV塑料；8_連接板。
【具體實(shí)施方式】
[0017]一種抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，其特殊之處在于:包括固定爪、活動(dòng)爪、轉(zhuǎn)軸3、彈簧4、推桿5、氣缸6以及連接板8 ；
[0018]所述固定爪從上至下包括依次連接的第一部分11、圓滑的凹形連接部12以及第一夾持部13 ;所述活動(dòng)爪從上至下包括依次連接的第二部分21、與凹形連接部形狀相匹配的圓滑的凸形連接部22以及第二夾持部23 ;所述凸形連接部通過(guò)轉(zhuǎn)軸與連接板連接；
[0019]所述固定爪的第一部分固定在連接板上；
[0020]所述活動(dòng)爪的第二部分上、靠近固定爪的內(nèi)側(cè)面為第一斜面211，
[0021]所述固定爪的第一部分上、靠近活動(dòng)爪的內(nèi)側(cè)面為第一平面111，所述第一平面與水平面垂直，所述第一斜面與第一平面相對(duì)；
[0022]所述連接板上、靠近活動(dòng)爪的側(cè)邊設(shè)置有擋板，復(fù)位彈簧一端與活動(dòng)爪的第二部分連接，復(fù)位彈簧的另一端與擋板連接，所述推桿的左側(cè)面為與固定爪的第一平面相平行的第二平面51，所述推桿的右側(cè)面為與活動(dòng)爪的第一斜面相平行的第二斜面52，所述氣缸的固定端固定在連接板上，氣缸的活動(dòng)端與推桿連接并能夠?qū)⑼茥U推入至第一平面與第一斜面之間，且第二平面與第一平面相接觸、第一斜面與第二斜面相接觸；所述固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間的距離上大下??；推桿推入至固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間時(shí)，所述固定爪的第一夾持部的夾持面與活動(dòng)爪第二夾持部的夾持面互相平行。
[0023]所述復(fù)位彈簧數(shù)量為2個(gè)，當(dāng)一個(gè)復(fù)位彈簧數(shù)量失效時(shí)，另一個(gè)復(fù)位彈簧還可以起到備份作用，延長(zhǎng)使用壽命。
[0024]較佳的，固定爪、活動(dòng)爪的夾持面上設(shè)置有PCV塑料7，防止工件和夾持面之間相互造成傷害，延長(zhǎng)了使用壽命。同時(shí)，PCV塑料可以根據(jù)工件形狀設(shè)計(jì)成具有各種形狀的表面，以便于工件形成更大的夾持面，加強(qiáng)夾持的牢固性。
[0025]較佳的，第二斜面與水平面的夾角為85° -45°。
[0026]本實(shí)用新型的原理是:自由狀態(tài)時(shí)，氣缸在第一平面和第一斜面的上方，在外力作用下，活動(dòng)爪2可繞著轉(zhuǎn)軸3運(yùn)動(dòng)，角度調(diào)整范圍非常大，使得能夠抓取的工件的厚度調(diào)整范圍比現(xiàn)有技術(shù)大很多，可以抓取更多厚度的工件。當(dāng)要實(shí)現(xiàn)夾持功能時(shí)，氣缸6向下推進(jìn)，帶動(dòng)推桿5向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)推桿5進(jìn)入到固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間時(shí)，活動(dòng)爪2繞著轉(zhuǎn)軸3運(yùn)動(dòng)，固定爪第一夾持部的夾持面與活動(dòng)爪第二夾持部的夾持面之間距離縮短，實(shí)現(xiàn)加持；當(dāng)要松開(kāi)工件時(shí)，氣缸6向上回退，活動(dòng)爪2在復(fù)位彈簧4作用下回彈，從而松開(kāi)加持物件。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，其特征在于:包括固定爪、活動(dòng)爪、轉(zhuǎn)軸、彈簧、推桿、氣缸以及連接板； 所述固定爪從上至下包括依次連接的第一部分、圓滑的凹形連接部以及第一夾持部；所述活動(dòng)爪從上至下包括依次連接的第二部分、與凹形連接部形狀相匹配的圓滑的凸形連接部以及第二夾持部；所述凸形連接部通過(guò)轉(zhuǎn)軸與連接板連接； 所述固定爪的第一部分固定在連接板上； 所述活動(dòng)爪的第二部分上、靠近固定爪的內(nèi)側(cè)面為第一斜面， 所述固定爪的第一部分上、靠近活動(dòng)爪的內(nèi)側(cè)面為第一平面，所述第一平面與水平面垂直，所述第一斜面與第一平面相對(duì)； 所述連接板上、靠近活動(dòng)爪的側(cè)邊設(shè)置有擋板，復(fù)位彈簧一端與活動(dòng)爪的第二部分連接，復(fù)位彈簧的另一端與擋板連接，所述推桿的左側(cè)面為與固定爪的第一平面相平行的第二平面，所述推桿的右側(cè)面為與活動(dòng)爪的第一斜面相平行的第二斜面，所述氣缸的固定端固定在連接板上，氣缸的活動(dòng)端與推桿連接并能夠?qū)⑼茥U推入至第一平面與第一斜面之間，且第二平面與第一平面相接觸、第一斜面與第二斜面相接觸；所述固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間的距離上大下?。煌茥U推入至固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間時(shí)，所述固定爪的第一夾持部的夾持面與活動(dòng)爪第二夾持部的夾持面互相平行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，其特征在于:所述復(fù)位彈簧數(shù)量為2-5個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，其特征在于:所述固定爪、活動(dòng)爪的夾持面上設(shè)置有PCV塑料。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，其特征在于:所述第二斜面與水平面的夾角為85° -45°。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供一種抓取長(zhǎng)條形工件的機(jī)械手，便于抓取長(zhǎng)條形的工件。其固定爪包括第一部分、圓滑的凹形連接部以及第一夾持部；活動(dòng)爪包括第二部分、與凹形連接部形狀相匹配的圓滑的凸形連接部以及第二夾持部；凸形連接部通過(guò)轉(zhuǎn)軸與連接板連接；活動(dòng)爪的第一斜面，固定爪的第一平面相對(duì)；連接板上有擋板，復(fù)位彈簧一端與活動(dòng)爪的第二部分連接，另一端與擋板連接，所述氣缸的固定端固定在連接板上，氣缸的活動(dòng)端與推桿連接并能夠?qū)⑼茥U推入至第一平面與第一斜面之間，推桿推入至固定爪的第一平面與活動(dòng)爪的第一斜面之間時(shí)，所述固定爪的第一夾持部的夾持面與活動(dòng)爪第二夾持部的夾持面互相平行。
【IPC分類(lèi)】B25J15-08
【公開(kāi)號(hào)】CN204505277
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520015002
【發(fā)明人】譚松江
【申請(qǐng)人】煙臺(tái)路辰世友數(shù)控機(jī)械有限公司
【公開(kāi)日】2015年7月29日
【申請(qǐng)日】2015年1月10日