一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、承載能力強(qiáng)、累積誤差小、控制精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)，是近幾年來(lái)機(jī)構(gòu)學(xué)研宄的熱的，少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造和控制成本相對(duì)較低等引起學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其良好的運(yùn)動(dòng)特性能夠滿足并聯(lián)機(jī)床的工作需求，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以作為機(jī)床、減震裝置和振動(dòng)篩等設(shè)備的原型，具有結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計(jì)制造和控制成本低等優(yōu)點(diǎn)。目前現(xiàn)有技術(shù)中，利用型綜合方法，得到由簡(jiǎn)單串聯(lián)鏈組成、無(wú)冗余支鏈、對(duì)稱的且各向同性的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，但是這樣的機(jī)構(gòu)構(gòu)型是很有限的，不能得到有效的使用，且機(jī)構(gòu)復(fù)雜成本高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決上述技術(shù)中存在的這一問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種通過(guò)簡(jiǎn)單的拓?fù)渥儞Q得到的多功能機(jī)構(gòu)，更具實(shí)用性，可提高了機(jī)構(gòu)使用效率的變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題，所采用的技術(shù)方案為:一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的四條支鏈，四條支鏈的兩端均通過(guò)球鉸結(jié)構(gòu)連接機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)，第一支鏈包括與動(dòng)平臺(tái)連接的連桿Lll以及與機(jī)架連接的連桿L12，在連桿Lll上與連桿L12連接的一端設(shè)有滑塊，滑塊能夠嵌套在連桿L12上并滑動(dòng)，第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和第一支鏈結(jié)構(gòu)均完全相同，四條支鏈呈矩形分布在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間；機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間還設(shè)有第五支鏈，第五支鏈包括連桿L51、連桿L52和連桿L53，連桿L51的一端通過(guò)的轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)副以I方向?yàn)檩S心轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過(guò)能夠沿I方向移動(dòng)的第二移動(dòng)副連接連桿L53的一端，連桿L53的另一端通過(guò)能夠沿X方向移動(dòng)的第三移動(dòng)副連接機(jī)架。
[0005]作為一種優(yōu)選方案，所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過(guò)虎克鉸與動(dòng)平臺(tái)相連，連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過(guò)能夠沿X方向移動(dòng)的第三移動(dòng)副連接機(jī)架。
[0006]作為另一種優(yōu)選方案，所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過(guò)球副與動(dòng)平臺(tái)相連，連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端固定連接機(jī)架。
[0007]收益效果:相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)本實(shí)用新型通過(guò)四個(gè)支鏈控制動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，僅改變第五支鏈即可完成機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)自由度的變化，動(dòng)平臺(tái)可作為末端執(zhí)行器，用于完成抓取、搬運(yùn)及減震裝置等工作，通過(guò)簡(jiǎn)單的拓?fù)渥儞Q得到多功能機(jī)構(gòu)更具實(shí)用性，提高了機(jī)構(gòu)使用效率。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0010]圖3是本實(shí)用新型第二種形式的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0011 ] 圖4是本實(shí)用新型第三種形式的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0012]圖示標(biāo)記，L11、第一支鏈中的第一個(gè)連桿，L12、第一支鏈中的第二個(gè)連桿，L51、第五支鏈中的第一個(gè)連桿，L52、第五支鏈中的第二個(gè)連桿，L53、第五支鏈中的第三個(gè)連桿，1、動(dòng)平臺(tái)，2、機(jī)架，3、滑塊，4、轉(zhuǎn)動(dòng)副，5、第一移動(dòng)副，6、第二移動(dòng)副，7、第三移動(dòng)副，8、虎克較，9、球副。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0014]如圖1如圖2所示，一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架2、動(dòng)平臺(tái)I以及機(jī)架2與動(dòng)平臺(tái)I之間的四條支鏈，四條支鏈的兩端均通過(guò)球鉸結(jié)構(gòu)連接機(jī)架2與動(dòng)平臺(tái)1，第一支鏈包括與動(dòng)平臺(tái)I連接的連桿Lll以及與機(jī)架2連接的連桿L12，在連桿Lll上與連桿L12連接的一端設(shè)有滑塊3，滑塊3能夠嵌套在連桿L12上并滑動(dòng)，第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和第一支鏈結(jié)構(gòu)均完全相同，四條支鏈呈矩形分布在機(jī)架2與動(dòng)平臺(tái)I之間，四條支鏈作為驅(qū)動(dòng)支鏈，動(dòng)平臺(tái)I可以作為末端執(zhí)行器，通過(guò)驅(qū)動(dòng)支鏈的驅(qū)動(dòng)用于完成抓取、搬運(yùn)及減震裝置等工作。
[0015]所示，機(jī)架2與動(dòng)平臺(tái)I之間還設(shè)有第五支鏈，第五支鏈作為從動(dòng)支鏈，所述第五支鏈包括連桿L51、連桿L52和連桿L53，連桿L51的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副4與動(dòng)平臺(tái)I連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)副4能夠以y方向?yàn)檩S心轉(zhuǎn)動(dòng)的連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副5連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過(guò)能夠沿y方向移動(dòng)的第二移動(dòng)副6連接連桿L53的一端，連桿L53的另一端通過(guò)能夠沿X方向移動(dòng)的第三移動(dòng)副7連接機(jī)架2。第五支鏈與四個(gè)支鏈形成三移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[0016]本裝置通過(guò)對(duì)第五支鏈簡(jiǎn)單的改變，還可與四個(gè)支鏈形成兩移動(dòng)兩轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如圖3所示，所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過(guò)虎克鉸8與動(dòng)平臺(tái)I相連，連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副5連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過(guò)能夠沿X方向移動(dòng)的第三移動(dòng)副7連接機(jī)架2。
[0017]此外，第五支鏈還可四個(gè)支鏈形成一移動(dòng)三轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如圖4所示，所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過(guò)球副9與動(dòng)平臺(tái)I相連，連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副5連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端固定連接機(jī)架2。
[0018]本實(shí)用新型未敘述部分為現(xiàn)有技術(shù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括機(jī)架(2)、動(dòng)平臺(tái)(I)以及機(jī)架(2)與動(dòng)平臺(tái)(I)之間的四條支鏈，四條支鏈的兩端均通過(guò)球鉸結(jié)構(gòu)連接機(jī)架(2)與動(dòng)平臺(tái)(1)，第一支鏈包括與動(dòng)平臺(tái)(I)連接的連桿Lll以及與機(jī)架(2)連接的連桿L12，在連桿Lll上與連桿L12連接的一端設(shè)有滑塊(3)，滑塊(3)能夠嵌套在連桿L12上并滑動(dòng)，第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和第一支鏈結(jié)構(gòu)均完全相同，四條支鏈呈矩形分布在機(jī)架(2)與動(dòng)平臺(tái)(I)之間；機(jī)架(2)與動(dòng)平臺(tái)(I)之間還設(shè)有第五支鏈，第五支鏈包括連桿L51、連桿L52和連桿L53，連桿L51的一端通過(guò)的轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)與動(dòng)平臺(tái)(I)連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)以y方向?yàn)檩S心轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿L51的另一端通過(guò)可沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副(5)連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過(guò)可沿y方向移動(dòng)的第二移動(dòng)副(6)連接連桿L53的一端，連桿L53的另一端通過(guò)能夠沿X方向移動(dòng)的第三移動(dòng)副(7)連接機(jī)架(2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過(guò)虎克鉸(8)與動(dòng)平臺(tái)(I)相連，連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副(5)連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過(guò)能夠沿X方向移動(dòng)的第三移動(dòng)副(7)連接機(jī)架(2)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過(guò)球副(9)與動(dòng)平臺(tái)(I)相連，連桿L51的另一端通過(guò)能夠沿z方向移動(dòng)的第一移動(dòng)副(5)連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端固定連接機(jī)架(2 )。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種變拓?fù)渌淖杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的四條支鏈，四條支鏈的兩端均通過(guò)球鉸結(jié)構(gòu)連接機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)，四條支鏈結(jié)構(gòu)均完全相同，四條支鏈呈矩形分布在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間；機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間還設(shè)有第五支鏈，本實(shí)用新型通過(guò)四個(gè)支鏈控制動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，僅改變第五支鏈即可完成機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)自由度的變化，動(dòng)平臺(tái)可作為末端執(zhí)行器，用于完成抓取、搬運(yùn)及減震裝置等工作，通過(guò)簡(jiǎn)單的拓?fù)渥儞Q得到多功能機(jī)構(gòu)更具實(shí)用性，提高了機(jī)構(gòu)使用效率。
【IPC分類】B25J9-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204525455
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520143094
【發(fā)明人】季曄, 梁莉, 李豪
【申請(qǐng)人】洛陽(yáng)理工學(xué)院
【公開(kāi)日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年3月13日