一種連桿式機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械裝置，尤其涉及一種通過連桿傳動的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手在許多機械設(shè)備上廣泛應(yīng)用，普通機械手構(gòu)造復(fù)雜，可靠性低。驅(qū)動方式分為液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中電氣驅(qū)動使用最多。一般的機械手在卡子開合的過程中，卡子的相對角度會隨之變化，造成抓取某些物品時候容易脫落的現(xiàn)象。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種連桿式機械手，兩個卡子在開合過程中能夠始終保持相對角度不變，傳動穩(wěn)定，可靠性強，抓取物品不易脫落。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型所采取的技術(shù)方案是:一種連桿式機械手，包括機械手固定板、固定設(shè)置在機械固定板側(cè)面中間位置的螺母固定槽、套嵌在螺母固定槽內(nèi)的螺母、穿設(shè)在螺母內(nèi)的驅(qū)動螺栓、設(shè)置在驅(qū)動螺栓頂端的徑向軸承、與徑向軸承固定連接的驅(qū)動板、鉸接在驅(qū)動板兩端的兩個連接板、鉸接在連接板末端的開合控制板以及鉸接在開合控制板前端的卡子，所述開合控制板的板身與所述機械手固定板鉸接，其結(jié)構(gòu)中還包括開合輔助板，開合輔助板的兩端分別鉸接設(shè)置在所述機械手固定板和卡子上，所述開合輔助板和所述開合控制板相互平行且長度相同，開合輔助板位于所述開合控制板的外側(cè)。
[0005]作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述卡子的內(nèi)側(cè)設(shè)置有鋸齒和凹槽。
[0006]作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述螺母固定槽的底部固定設(shè)置有環(huán)形的擋板，擋板用于防止螺母脫落。
[0007]作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述開合控制板的后端1/4處與所述機械手固定板鉸接，所述連接板為所述開合控制板的1/5。
[0008]采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于:本實用新型通過開合控制板、開合輔助板、卡子和機械手固定板形成的平行四邊形結(jié)構(gòu)，使兩個卡子在開合過程中能夠始終保持相對角度不變，傳動穩(wěn)定，可靠性強，抓取物品不易脫落。
【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0010]圖1是本實用新型的主視圖。
[0011]圖2是本實用新型的側(cè)視圖。
[0012]圖中:1、機械手固定板 2、螺母固定槽 3、驅(qū)動螺栓 4、徑向軸承 5、驅(qū)動板6、連接板7、開合控制板8、開合輔助板9、卡子10、擋板11、鋸齒12、凹槽。
【具體實施方式】
[0013]參看附圖1和2，本實用新型一個【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)中包括機械手固定板1、固定設(shè)置在機械固定板I側(cè)面中間位置的螺母固定槽2、套嵌在螺母固定槽2內(nèi)的螺母、穿設(shè)在螺母內(nèi)的驅(qū)動螺栓3、設(shè)置在驅(qū)動螺栓3頂端的徑向軸承4、與徑向軸承4固定連接的驅(qū)動板5、鉸接在驅(qū)動板5兩端的兩個連接板6、鉸接在連接板6末端的開合控制板7以及鉸接在開合控制板7前端的卡子9，所述開合控制板7的板身與所述機械手固定板I鉸接，其結(jié)構(gòu)中還包括開合輔助板8，開合輔助板8的兩端分別鉸接設(shè)置在所述機械手固定板I和卡子9上，所述開合輔助板8和所述開合控制板7相互平行且長度相同，開合輔助板8位于所述開合控制板7的外側(cè)。
[0014]所述卡子9的內(nèi)側(cè)設(shè)置有鋸齒11和凹槽12。鋸齒11和凹槽12更有利于抓緊物品O
[0015]所述螺母固定槽2的底部固定設(shè)置有環(huán)形的擋板10，擋板10用于防止螺母脫落。
[0016]所述開合控制板7的后端1/4處與所述機械手固定板I鉸接，所述連接板6的長度為所述開合控制板7的長度的1/5。
[0017]本實用新型的工作原理是:本實用新型通過機械手固定板I固定在需要抓物的平臺上，驅(qū)動螺栓3連接至驅(qū)動裝置，螺母將驅(qū)動螺栓3的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為直線運動，驅(qū)動螺栓3移動時，依次帶動徑向軸承4、驅(qū)動板5、連接板6和開合控制板7的連桿式動作，最終實現(xiàn)卡子9的開合。
[0018]開合控制板7、開合輔助板8、卡子9和機械手固定板I形成平行四邊形結(jié)構(gòu)，使兩個卡子9在開合過程中能夠始終保持相對角度不變，抓物動作更可靠。
[0019]開合控制板7的板身鉸接在機械手固定板I上形成杠桿，機械手固定板I與開合控制板7的鉸接點根據(jù)工況進行調(diào)整，實現(xiàn)不同的力矩傳動。
[0020]上述描述僅作為本實用新型可實施的技術(shù)方案提出，不作為對其技術(shù)方案本身的單一限制條件。
【主權(quán)項】
1.一種連桿式機械手，其特征在于:包括機械手固定板、固定設(shè)置在機械固定板側(cè)面中間位置的螺母固定槽、套嵌在螺母固定槽內(nèi)的螺母、穿設(shè)在螺母內(nèi)的驅(qū)動螺栓、設(shè)置在驅(qū)動螺栓頂端的徑向軸承、與徑向軸承固定連接的驅(qū)動板、鉸接在驅(qū)動板兩端的兩個連接板、鉸接在連接板末端的開合控制板以及鉸接在開合控制板前端的卡子，所述開合控制板的板身與所述機械手固定板鉸接，其結(jié)構(gòu)中還包括開合輔助板，開合輔助板的兩端分別鉸接設(shè)置在所述機械手固定板和卡子上，所述開合輔助板和所述開合控制板相互平行且長度相同，開合輔助板位于所述開合控制板的外側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿式機械手，其特征在于:所述卡子的內(nèi)側(cè)設(shè)置有鋸齒和凹槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的連桿式機械手，其特征在于:所述螺母固定槽的底部固定設(shè)置有環(huán)形的擋板，擋板用于防止螺母脫落。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的連桿式機械手，其特征在于:所述開合控制板的后端1/4處與所述機械手固定板鉸接，所述連接板為所述開合控制板的1/5。
【專利摘要】本實用新型公開了一種連桿式機械手，包括機械手固定板、固定設(shè)置在機械固定板側(cè)面中間位置的螺母固定槽、套嵌在螺母固定槽內(nèi)的螺母、穿設(shè)在螺母內(nèi)的驅(qū)動螺栓、設(shè)置在驅(qū)動螺栓頂端的徑向軸承、與徑向軸承固定連接的驅(qū)動板、鉸接在驅(qū)動板兩端的兩個連接板、鉸接在連接板末端的開合控制板以及鉸接在開合控制板前端的卡子，所述開合控制板的板身與所述機械手固定板鉸接，其結(jié)構(gòu)中還包括開合輔助板，開合輔助板的兩端分別鉸接設(shè)置在所述機械手固定板和卡子上，所述開合輔助板和所述開合控制板相互平行且長度相同，開合輔助板位于所述開合控制板的外側(cè)。本實用新型的兩個卡子在開合過程中能夠始終保持相對角度不變，傳動穩(wěn)定，可靠性強，抓取物品不易脫落。
【IPC分類】B25J9-10
【公開號】CN204546525
【申請?zhí)枴緾N201520214616
【發(fā)明人】仵沛宸, 張慶林, 司晨陽, 張仁良, 袁志杰, 吳寶樹, 魏鑫, 徐猛, 曾雨葳, 蘭付明
【申請人】仵沛宸, 張慶林, 司晨陽, 張仁良, 袁志杰, 吳寶樹, 魏鑫, 徐猛, 曾雨葳, 蘭付明
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月11日