一種pcb板的高精度搬運(yùn)夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)夾具，尤其涉及一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，用于自動(dòng)化裝配。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動(dòng)化裝配中，在搬運(yùn)工件的夾具中，有的靠夾住周邊，有的靠吸(真空或磁力)，但對(duì)于PCB板，外形各不相同，且來料時(shí)周邊往往有工裝定位干涉，不能靠夾外邊，由于其表面往往有電子器件，表面不平不用靠吸，但基本上每種PCB板均有螺釘孔，本夾具就用小螺釘安裝孔位定位，采用定距外漲夾緊。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型主要是解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供結(jié)構(gòu)緊湊，智能機(jī)器人準(zhǔn)確移動(dòng)到所需位置，機(jī)器視覺系統(tǒng)精確找準(zhǔn)孔位，高精度及高可靠性能，且對(duì)來料要求又較低，氣嘴即可以去塵，又可以下料，柔性高，可快速更換夾具來實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品上料的一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具。
[0004]本實(shí)用新型的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的:
[0005]一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，包括機(jī)器人、安裝板、視覺組件、氣缸導(dǎo)向組件和夾緊組件，所述的安裝板上設(shè)有與機(jī)器人相固定的法蘭連接座；
[0006]所述的氣缸導(dǎo)向組件包括高精度直線軸承和高精度導(dǎo)向軸，所述的安裝板中設(shè)有高精度直線軸承，所述的高精度直線軸承中設(shè)有高精度導(dǎo)向軸；
[0007]所述的安裝板中氣缸導(dǎo)向組件的數(shù)量與夾緊組件的數(shù)量相同；
[0008]所述的安裝板的底部至少設(shè)有一個(gè)夾緊組件；
[0009]所述的夾緊組件包括夾爪氣缸安裝板，所述的夾爪氣缸安裝板中設(shè)有夾爪氣缸，所述的安裝板上設(shè)有氣缸，所述的氣缸的底部與夾爪氣缸安裝板間通過浮動(dòng)接頭相連接定位，所述的高精度導(dǎo)向軸的底部與夾爪氣缸安裝板相固定連接，所述的夾爪氣缸安裝板隨高精度導(dǎo)向軸而上下位移，所述的夾爪氣缸的底部設(shè)有夾爪，所述的夾爪間通過可調(diào)內(nèi)定距塊相調(diào)節(jié)，所述的夾爪間設(shè)有氣嘴，所述的夾爪氣缸中設(shè)有氣管接頭；
[0010]所述的視覺組件包括機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架與安裝板相固定，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架的上端設(shè)有視覺系統(tǒng)相機(jī)，所述的視覺系統(tǒng)相機(jī)底部與相機(jī)鏡頭相固定連接，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架的下端設(shè)有光源支架，所述的光源支架中與相機(jī)鏡頭相對(duì)應(yīng)匹配的環(huán)形光源。
[0011]作為優(yōu)選，一個(gè)氣缸導(dǎo)向組件中設(shè)有二個(gè)相間隔分布的高精度直線軸承，所述的氣缸設(shè)在二個(gè)高精度直線軸承間。
[0012]利用機(jī)器人視覺組件找準(zhǔn)二個(gè)孔位，夾爪氣缸隨機(jī)器臂下行，氣缸帶動(dòng)高精度導(dǎo)向軸進(jìn)行位移，這里的氣缸是方形氣缸，夾爪氣缸安裝板隨高精度導(dǎo)向軸的位移而進(jìn)行上下位移，帶動(dòng)夾爪下移，夾爪對(duì)準(zhǔn)孔位插入后，夾爪氣缸動(dòng)作，向外夾緊工件，進(jìn)行搬運(yùn)，到達(dá)對(duì)應(yīng)工位后，氣缸動(dòng)作，夾緊松開，裝在夾具上的氣嘴動(dòng)作，利用工件自重及吹氣使工件自動(dòng)脫落。
[0013]本結(jié)構(gòu)為提高效率，可一次同時(shí)可抓取二個(gè)PCB板。夾爪安裝在夾爪氣缸上，由于夾爪氣缸的精度達(dá)不到使用性能要求，故在二夾爪之間安裝了可調(diào)內(nèi)定距擋塊，用于精確定位夾爪最小間隙距離(與PCB板安裝孔間距等距)，當(dāng)使用不同的PCB板時(shí)，其孔間距不同時(shí)，就更換不同的可調(diào)內(nèi)定距擋塊，來精確保證其間距。當(dāng)夾爪氣缸動(dòng)作時(shí)，夾爪向外運(yùn)動(dòng)(相對(duì))，夾緊PCB板二孔，實(shí)現(xiàn)抓取，由機(jī)器人實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)。為了使左右二套夾爪可分別實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作(可以不同步)，其上下動(dòng)作由氣缸進(jìn)行單獨(dú)上下動(dòng)作，并由雙直線軸承進(jìn)行精確導(dǎo)向。
[0014]夾爪與可調(diào)內(nèi)定距擋塊安裝在夾爪氣缸上，可內(nèi)定距擋塊在二夾爪之間(可調(diào))，夾爪氣缸安裝在其安裝板上，而安裝板與方形氣缸及高精度導(dǎo)向軸相連接，而直線軸承與氣缸安裝在安裝板上，而安裝板則安裝在機(jī)器人上。
[0015]本實(shí)用新型提供一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，進(jìn)一步提高機(jī)器人智能化水平，操作精度高，適配性高。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的整體立體結(jié)構(gòu)框圖；
[0017]圖2為圖1中A部立體結(jié)構(gòu)框圖；
[0018]圖3是圖2的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。
[0020]實(shí)施例1:如圖1、圖2和圖3所示，一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，包括機(jī)器人1、安裝板2、視覺組件、氣缸導(dǎo)向組件和夾緊組件，所述的安裝板2上設(shè)有與機(jī)器人I相固定的法蘭連接座3 ；
[0021]所述的氣缸導(dǎo)向組件包括高精度直線軸承4和高精度導(dǎo)向軸5，所述的安裝板2中設(shè)有高精度直線軸承4，所述的高精度直線軸承4中設(shè)有高精度導(dǎo)向軸5 ；
[0022]所述的安裝板2中氣缸導(dǎo)向組件的數(shù)量與夾緊組件的數(shù)量相同；
[0023]所述的安裝板2的底部至少設(shè)有一個(gè)夾緊組件；
[0024]所述的夾緊組件包括夾爪氣缸安裝板6，所述的夾爪氣缸安裝板6中設(shè)有夾爪氣缸7，所述的安裝板2上設(shè)有氣缸8，所述的氣缸8的底部與夾爪氣缸安裝板6間通過浮動(dòng)接頭9相連接定位，所述的高精度導(dǎo)向軸5的底部與夾爪氣缸安裝板6相固定連接，所述的夾爪氣缸安裝板6隨高精度導(dǎo)向軸5而上下位移，所述的夾爪氣缸7的底部設(shè)有夾爪11，所述的夾爪11間通過可調(diào)內(nèi)定距塊10相調(diào)節(jié)，所述的夾爪11間設(shè)有氣嘴12，所述的夾爪氣缸7中設(shè)有氣管接頭13 ；
[0025]所述的視覺組件包括機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架14，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架14與安裝板2相固定，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架14的上端設(shè)有視覺系統(tǒng)相機(jī)15，所述的視覺系統(tǒng)相機(jī)15底部與相機(jī)鏡頭16相固定連接，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架14的下端設(shè)有光源支架17，所述的光源支架17中與相機(jī)鏡頭16相對(duì)應(yīng)匹配的環(huán)形光源18。
[0026]一個(gè)氣缸導(dǎo)向組件中設(shè)有二個(gè)相間隔分布的高精度直線軸承4，所述的氣缸8設(shè)在二個(gè)高精度直線軸承4間。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，其特征在于:包括機(jī)器人(1)、安裝板(2)、視覺組件、氣缸導(dǎo)向組件和夾緊組件，所述的安裝板(2)上設(shè)有與機(jī)器人(I)相固定的法蘭連接座(3)； 所述的氣缸導(dǎo)向組件包括高精度直線軸承(4)和高精度導(dǎo)向軸(5)，所述的安裝板(2)中設(shè)有高精度直線軸承(4)，所述的高精度直線軸承(4)中設(shè)有高精度導(dǎo)向軸(5)； 所述的安裝板(2)中氣缸導(dǎo)向組件的數(shù)量與夾緊組件的數(shù)量相同； 所述的安裝板(2)的底部至少設(shè)有一個(gè)夾緊組件； 所述的夾緊組件包括夾爪氣缸安裝板(6)，所述的夾爪氣缸安裝板(6)中設(shè)有夾爪氣缸(7)，所述的安裝板(2)上設(shè)有氣缸(8)，所述的氣缸(8)的底部與夾爪氣缸安裝板(6)間通過浮動(dòng)接頭(9 )相連接定位，所述的高精度導(dǎo)向軸(5 )的底部與夾爪氣缸安裝板(6 )相固定連接，所述的夾爪氣缸安裝板(6)隨高精度導(dǎo)向軸(5)而上下位移，所述的夾爪氣缸(7)的底部設(shè)有夾爪(11)，所述的夾爪(11)間通過可調(diào)內(nèi)定距塊(10)相調(diào)節(jié)，所述的夾爪(11)間設(shè)有氣嘴(12)，所述的夾爪氣缸(7)中設(shè)有氣管接頭(13)； 所述的視覺組件包括機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架(14)，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架(14)與安裝板(2)相固定，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架(14)的上端設(shè)有視覺系統(tǒng)相機(jī)(15)，所述的視覺系統(tǒng)相機(jī)(15)底部與相機(jī)鏡頭(16)相固定連接，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架(14)的下端設(shè)有光源支架(17)，所述的光源支架(17)中與相機(jī)鏡頭(16)相對(duì)應(yīng)匹配的環(huán)形光源(18)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，其特征在于:一個(gè)氣缸導(dǎo)向組件中設(shè)有二個(gè)相間隔分布的高精度直線軸承(4)，所述的氣缸(8)設(shè)在二個(gè)高精度直線軸承(4)間。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)夾具，尤其涉及一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，用于自動(dòng)化裝配。包括機(jī)器人、安裝板、視覺組件、氣缸導(dǎo)向組件和夾緊組件，所述的安裝板上設(shè)有與機(jī)器人相固定的法蘭連接座。一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具進(jìn)一步提高機(jī)器人智能化水平，操作精度高，適配性高。
【IPC分類】B25J19-02, B65G7-12, B25J15-08, B25J9-14
【公開號(hào)】CN204566134
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520102733
【發(fā)明人】李正剛, 范衛(wèi)國(guó), 許睿, 陳國(guó)旗, 朱琳光, 秦?zé)? 章旦軼, 趙鑫
【申請(qǐng)人】杭州新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請(qǐng)日】2015年2月13日