一種應(yīng)用于機(jī)械臂上的夾取工具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬機(jī)器人數(shù)控加工領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于機(jī)械臂上的夾取工具。
【背景技術(shù)】
[0002]六軸機(jī)械臂是一種高自由度高精確度的加工平臺(tái)，在六軸機(jī)械臂上安裝上不同的工具可以實(shí)現(xiàn)高自由度高精度的加工工作。在六軸機(jī)械臂上安裝上夾取工具可以實(shí)現(xiàn)精確的夾取，定位，分揀等工作，而目前市場(chǎng)上針對(duì)六軸機(jī)械臂專門設(shè)計(jì)的夾取工具較少，且多用于工業(yè)制造領(lǐng)域，體積較大且構(gòu)造復(fù)雜，沒有一款較為低成本但使用簡(jiǎn)便構(gòu)造簡(jiǎn)單的專用于六軸機(jī)械臂上的夾取工具。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于提出一種使用簡(jiǎn)便，構(gòu)造簡(jiǎn)潔，堅(jiān)固可靠的應(yīng)用于機(jī)械臂上的夾取工具。
[0004]本實(shí)用新型提出的應(yīng)用于機(jī)械臂上的夾取工具，由底盤1、滑軌2、滑塊3、絲軸4、絲軸固定端5、絲軸活動(dòng)端6、把手7、氣壓壓桿8、夾具固定端9和夾具活動(dòng)端10組成，其中，兩個(gè)滑軌2通過螺絲平行固定于底盤I上，滑塊3位于滑軌2上，絲軸活動(dòng)端6通過螺絲安裝于滑塊3上，通過絲軸活動(dòng)端6的帶動(dòng)，使滑塊3在滑軌2上能來(lái)回移動(dòng)；兩個(gè)滑軌2之間布置有絲軸固定端5和夾具固定端9，且絲軸固定端5和夾具固定端9分別通過螺絲固定于底盤I兩側(cè)；氣壓壓桿8安裝于滑塊3上，把手7安裝在絲軸4的一端，絲軸4的另一端穿過絲軸固定端5，安裝于絲軸活動(dòng)端6上；夾具活動(dòng)端10安裝在氣壓壓桿8的伸出桿上。
[0005]本實(shí)用新型的工作過程如下:首先，將本實(shí)用新型通過打好孔的底盤I安裝到機(jī)械臂上；然后，轉(zhuǎn)動(dòng)把手7，帶動(dòng)絲軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，絲軸4的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲軸活動(dòng)端6以及與之連接的滑塊3在滑軌2上移動(dòng)，從而可以根據(jù)需要夾具物體的大小調(diào)整夾具活動(dòng)端10的初始位置；下一步將高壓氣體(一般通過氣泵產(chǎn)出)連接至氣壓壓桿8的進(jìn)氣口，將氣壓壓桿8的控制線連接至機(jī)械臂的工具信號(hào)輸出端，工具信號(hào)輸出端輸出高低電平來(lái)控制氣壓壓桿的伸出與縮回。最后將把包括了控制氣壓壓桿動(dòng)作的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序輸入到機(jī)器人中即可進(jìn)行夾取工作。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果在于:1.夾取范圍可調(diào)，能適應(yīng)不同尺寸物體；2.通過機(jī)械臂的數(shù)據(jù)輸出端口控制，與機(jī)械臂兼容性很好；3.構(gòu)造較為簡(jiǎn)潔，體積小巧結(jié)構(gòu)牢固。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型的各部分組成圖(視角I)；
[0008]圖2為本實(shí)用新型的各部分組成圖(視角2)；
[0009]圖3為本實(shí)用新型安裝在機(jī)械臂上的工作狀態(tài)圖。
[0010]圖中標(biāo)號(hào)為底盤；2為滑軌；3為滑塊；4為絲軸；5為絲軸固定端；6為絲軸活動(dòng)端；7為把手；8為氣壓壓桿；9為夾具固定端；10為夾具活動(dòng)端。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型。
[0012]實(shí)施例1:如圖1-圖2所示，應(yīng)用于機(jī)械臂上的夾取工具，由底盤1、滑軌2、滑塊3、絲軸4、絲軸固定端5、絲軸活動(dòng)端6、把手7、氣壓壓桿8、夾具固定端9、夾具活動(dòng)端10組成。其中，兩個(gè)滑軌2、絲軸固定端5、夾具固定端9通過螺絲固定在底盤I上。夾具活動(dòng)端10安裝在氣壓壓桿8的伸出桿上，氣壓壓桿8安裝在滑塊3上，同時(shí)絲軸活動(dòng)端6通過螺絲安裝在滑塊3上。把手7安裝在絲軸4的一端，絲軸4的另一端穿過絲軸固定端5，安裝在絲軸活動(dòng)端6上。
[0013]首先，使用M6螺絲通過底盤I將本夾取工具固定在機(jī)械臂上，將機(jī)械臂的信號(hào)輸出線連接至本夾取工具，然后根據(jù)需要夾取物體的大小，旋轉(zhuǎn)把手7，將夾具活動(dòng)端10移動(dòng)到合適的位置。由于氣壓壓桿8的活動(dòng)行程為5cm，因此調(diào)整夾具活動(dòng)端10與夾具固定端9之間的距離比需要夾具物體的寬度大不超過5cm即可。將夾具活動(dòng)端10調(diào)整到合適位置后，將機(jī)械臂控制程序輸入至機(jī)械臂中，控制程序中包含了夾取工具的打開和閉合控制指令，夾具的打開和閉合通過在機(jī)械臂的信號(hào)輸出線中輸出高低電平來(lái)控制，輸出高電平時(shí)氣壓壓桿8伸出，夾具閉合，輸出低電平時(shí)氣壓壓桿8縮回，夾具打開。機(jī)械臂控制程序輸入至機(jī)械臂中后，運(yùn)行機(jī)械臂即可進(jìn)行物體夾取，搬運(yùn)，分揀，定位等工作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種應(yīng)用于機(jī)械臂上的夾取工具，由底盤(1)、滑軌(2)、滑塊(3)、絲軸(4)、絲軸固定端(5)、絲軸活動(dòng)端￠)、把手(7)、氣壓壓桿(8)、夾具固定端(9)和夾具活動(dòng)端(10)組成，其特征在于，兩個(gè)滑軌(2)通過螺絲平行固定于底盤(I)上，滑塊(3)位于滑軌(2)上，絲軸活動(dòng)端(6)通過螺絲安裝于滑塊(3)上，通過絲軸活動(dòng)端(6)的帶動(dòng)，使滑塊(3)在滑軌(2)上能來(lái)回移動(dòng)；兩個(gè)滑軌(2)之間布置有絲軸固定端(5)和夾具固定端(9)，且絲軸固定端(5)和夾具固定端(9)分別通過螺絲固定于底盤(I)兩側(cè)；氣壓壓桿(8)安裝于滑塊(3)上，把手(7)安裝在絲軸⑷的一端，絲軸⑷的另一端穿過絲軸固定端(5)，安裝于絲軸活動(dòng)端(6)上；夾具活動(dòng)端(10)安裝在氣壓壓桿(8)的伸出桿上。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種應(yīng)用于機(jī)械臂上的夾取工具，由底盤、滑軌、滑塊、絲軸、絲軸固定端、絲軸活動(dòng)端、把手、氣壓壓桿、夾具固定端和夾具活動(dòng)端組成，兩個(gè)滑軌通過螺絲平行固定于底盤上，滑塊位于滑軌上，絲軸活動(dòng)端通過螺絲安裝于滑塊上，通過絲軸活動(dòng)端的帶動(dòng)，使滑塊在滑軌上能來(lái)回移動(dòng)；兩個(gè)滑軌之間布置有絲軸固定端和夾具固定端，且絲軸固定端和夾具固定端分別通過螺絲固定于底盤兩側(cè)；氣壓壓桿安裝于滑塊上，把手安裝在絲軸的一端，絲軸的另一端穿過絲軸固定端，安裝于絲軸活動(dòng)端上；夾具活動(dòng)端安裝在氣壓壓桿的伸出桿上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)新穎，成本低廉。
【IPC分類】B25J15-00
【公開號(hào)】CN204566146
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520163402
【發(fā)明人】袁烽, 王健
【申請(qǐng)人】同濟(jì)大學(xué), 同濟(jì)大學(xué)建筑設(shè)計(jì)研究院(集團(tuán))有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請(qǐng)日】2015年3月23日