水下機器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及帶抓手構(gòu)件的機械手，尤其是一種水下機器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，也可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)、危險的工作，并可以在人類施工比較困難的工作環(huán)境中工作，比如水下施工。
[0003]隨著工業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人的應(yīng)用越來越普遍，機器人越越來越多的代替人類在各種施工環(huán)境中工作，尤其是在水下。但是現(xiàn)有技術(shù)中，由于機器人結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，機器人在水下作業(yè)非常困難，并且水下抓手面臨著防腐、防水的巨大考驗。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有水下機器人存在的上述缺陷，提出了一種水下機器人抓手，其結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，具有良好的耐水和耐腐蝕性，能夠適應(yīng)水下施工環(huán)境。
[0005]本實用新型是采用以下的技術(shù)方案實現(xiàn)的:一種水下機器人抓手，包括抓手手臂和抓手機構(gòu)，抓手手臂內(nèi)設(shè)有驅(qū)動氣缸，其中，所述抓手手臂和抓手機構(gòu)通過轉(zhuǎn)接板固定連接，驅(qū)動氣缸的一端固定在抓手手臂內(nèi)，其另一端的氣桿與轉(zhuǎn)接板固定連接，所述的抓手機構(gòu)包括連桿、手抓安裝板、支撐連桿和手抓，支撐連桿設(shè)置在手抓安裝板的內(nèi)側(cè)，所述連桿包括連桿I和連桿II，手抓安裝板包括手抓安裝板I和手抓安裝板II，支撐連桿包括支撐連桿I和支撐連桿II，手抓包括手抓I和手抓II，連桿I和連桿II對稱設(shè)置在連接板的兩端且與連接板鉸接，手抓安裝板I和手抓安裝板II分別與連桿I和連桿II的另一端鉸接，手抓安裝板I的另一端與手抓I鉸接的同時，也與設(shè)置在手抓安裝板I內(nèi)側(cè)的支撐連桿I鉸接；手抓安裝板II的另一端與手抓II鉸接的同時，也與設(shè)置在手抓安裝板II內(nèi)側(cè)的支撐連桿II鉸接，支撐連桿I和支撐連桿II的另一端均與連接板鉸接。
[0006]本實用新型中，所述的抓手機構(gòu)和連接板均由防水材料制成，因此可以起到防腐、防水的作用，所述的防水材料可以采用特種工程塑料。所述的驅(qū)動氣缸采用防水氣缸，因此能夠適應(yīng)各種惡劣的工作環(huán)境。
[0007]本實用新型的有益效果如下所述:
[0008](I)結(jié)構(gòu)簡單，水下施工方便；
[0009](2)所述的抓手機構(gòu)和連接板均由特種工程塑料制成，因此機器人抓手具有耐水、耐油、耐腐蝕的特性；
[0010](3)所述的驅(qū)動氣缸采用防水氣缸，使得該機器人抓手能夠適應(yīng)各種惡劣環(huán)境。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:1抓手手臂；2驅(qū)動氣缸；3轉(zhuǎn)接板；4連桿I ;5連桿II ；6手抓安裝板I ;7手抓安裝板II ;8支撐連桿I ;9支撐連桿II ; 10手抓I ; 11手抓II。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進一步說明。
[0014]如圖1所示，所述的水下機器人抓手包括抓手手臂I和抓手機構(gòu)，抓手手臂I和抓手機構(gòu)通過轉(zhuǎn)接板3固定連接。抓手手臂I內(nèi)設(shè)有驅(qū)動氣缸2，驅(qū)動氣缸2的一端固定在抓手手臂I內(nèi)，其另一端的氣桿與轉(zhuǎn)接板3固定連接。所述的抓手機構(gòu)包括連桿、手抓安裝板、支撐連桿和手抓，連桿的一端與連接板鉸接，連桿的另一端與手抓安裝板鉸接；手抓安裝板的另一端與手抓鉸接的同時，還與支撐連桿鉸接，支撐連桿位于手動安裝板的內(nèi)側(cè)，手動安裝板的一端與支撐連桿鉸接，另一端與連接板鉸接。所述的抓手機構(gòu)和連接板3均由防水材料制成，因此可以起到防腐、防水的作用。所述的驅(qū)動氣缸采用防水氣缸，能夠適應(yīng)各種惡劣的工作環(huán)境。
[0015]本實施例中，所述連桿包括連桿I 4和連桿II 5，手抓安裝板包括手抓安裝板I 6和手抓安裝板II 7，支撐連桿包括支撐連桿I 8和支撐連桿II 9，手抓包括手抓I 10和手抓II Ilo其中，連桿I 4和連桿II 5對稱設(shè)置在連接板的兩端，且與連接板鉸接。手抓安裝板I 6與連桿I 4的另一端鉸接，手抓安裝板II 7與連桿II 5的另一端鉸接。手抓安裝板I 6的另一端與手抓I 10鉸接的同時，也與設(shè)置在手抓安裝板I 6內(nèi)側(cè)的支撐連桿I 8鉸接；手抓安裝板II 7的另一端與手抓II 11鉸接的同時，也與設(shè)置在手抓安裝板II 7內(nèi)側(cè)的支撐連桿II 9鉸接。支撐連桿I 8和支撐連桿II 9的另一端均與連接板3鉸接。
[0016]上述水下機器人抓手的工作過程如下所述:驅(qū)動氣缸2依靠正氣壓來推動氣桿運動，氣桿帶動轉(zhuǎn)接板3和連桿前移，連桿前移過程中通過杠桿原理，兩連桿向外側(cè)張開，并同時帶動手抓安裝板與手抓前移并向兩側(cè)張開，完成手抓張開的動作；連桿后移過程中在杠桿原理作用下，兩連桿均向內(nèi)側(cè)閉合，并同時帶動手抓安裝板與手抓后移并向內(nèi)側(cè)閉合，完成手抓閉合的動作。
【主權(quán)項】
1.一種水下機器人抓手，包括抓手手臂(I)和抓手機構(gòu)，抓手手臂(I)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動氣缸(2)，其特征在于:所述抓手手臂(I)和抓手機構(gòu)通過轉(zhuǎn)接板(3)固定連接，驅(qū)動氣缸(2)的一端固定在抓手手臂(I)內(nèi)，其另一端的氣桿與轉(zhuǎn)接板(3)固定連接，所述的抓手機構(gòu)包括連桿、手抓安裝板、支撐連桿和手抓，支撐連桿設(shè)置在手抓安裝板的內(nèi)側(cè)，所述連桿包括連桿I (4)和連桿II (5)，手抓安裝板包括手抓安裝板I (6)和手抓安裝板II (7)，支撐連桿包括支撐連桿I (8)和支撐連桿II (9)，手抓包括手抓I (10)和手抓II (11)，連桿I (4)和連桿II (5)對稱設(shè)置在連接板的兩端且與連接板鉸接，手抓安裝板I (6)和手抓安裝板II (7)分別與連桿I (4)和連桿II (5)的另一端鉸接，手抓安裝板I (6)的另一端與手抓I(10)鉸接的同時，也與設(shè)置在手抓安裝板I (6)內(nèi)側(cè)的支撐連桿I (8)鉸接；手抓安裝板II (7)的另一端與手抓II鉸接的同時，也與設(shè)置在手抓安裝板II (7)內(nèi)側(cè)的支撐連桿II(9)鉸接，支撐連桿I (8)和支撐連桿II (9)的另一端均與連接板(3)鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機器人抓手，其特征在于:所述的抓手機構(gòu)和連接板均由防水材料制成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機器人抓手，其特征在于:所述的驅(qū)動氣缸采用防水氣缸。
【專利摘要】本實用新型涉及帶抓手構(gòu)件的機械手，尤其是一種水下機器人抓手。包括抓手手臂和抓手機構(gòu)，抓手手臂內(nèi)設(shè)有驅(qū)動氣缸，所述抓手手臂和抓手機構(gòu)通過轉(zhuǎn)接板固定連接，驅(qū)動氣缸的一端固定在抓手手臂內(nèi)，其氣桿與轉(zhuǎn)接板固定連接，抓手機構(gòu)包括連桿、手抓安裝板、支撐連桿和手抓，連桿Ⅰ和連桿Ⅱ?qū)ΨQ設(shè)置在連接板的兩端且與連接板鉸接，手抓安裝板Ⅰ和手抓安裝板Ⅱ分別與連桿Ⅰ和連桿Ⅱ的另一端鉸接，手抓安裝板的另一端與手抓鉸接的同時，也與設(shè)置在手抓安裝板內(nèi)側(cè)的支撐連桿鉸接，支撐連桿Ⅰ和支撐連桿Ⅱ的另一端均與連接板鉸接。其結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，具有良好的耐水和耐腐蝕性，能夠適應(yīng)水下施工環(huán)境。
【IPC分類】B25J15-08, B63C11-52
【公開號】CN204566152
【申請?zhí)枴緾N201520249607
【發(fā)明人】張磊, 太榮兵, 張焱, 李元, 高杉
【申請人】青島海藝自動化技術(shù)有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年4月23日