一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人工具技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，如焊接、搬運(yùn)、打磨、噴涂等，在服務(wù)領(lǐng)域主要是仿真機(jī)器人，然而仿真機(jī)器人的成本要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于工業(yè)機(jī)器人，不適合大面積推廣，因此目前市場上飲料機(jī)通常需要人工按壓才能出水。
[0003]夾具是工業(yè)生產(chǎn)線上較為常用的定位工具，人們往往利用夾具來固定零件，從而進(jìn)行零件的加工、制造。由于固定飲料杯的夾具設(shè)計不合理容易造成運(yùn)動過程中飲料杯脫落，從而影響機(jī)器人飲料站的推廣。
[0004]中國專利申請?zhí)?201320340887.X，公開日:2014.03.12的專利文獻(xiàn)公開了一種圓柱體零件工具，涉及工具技術(shù)領(lǐng)域，包括一平行移動型手指氣缸，所述手指氣缸的兩個夾爪上各固定有一個零件夾塊，兩側(cè)的零件夾塊對稱設(shè)置，兩零件夾塊之間的缸體上側(cè)設(shè)有一零件支撐塊，零件支撐塊通過缸體前后兩側(cè)的兩塊固定板與缸體固定。該實(shí)用新型提出一種結(jié)構(gòu)簡單、便于圓柱體零件兩端加工的工具。該實(shí)用新型手指氣缸、夾爪、支撐塊和固定板的設(shè)置，雖然也能夾取圓形物體，但由于飲料杯較軟，該實(shí)用新型具體使用在飲料服務(wù)型機(jī)器人上略顯笨重，不適用于飲料服務(wù)型機(jī)器人。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]1.要解決的技術(shù)問題
[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)中飲料服務(wù)型機(jī)器人沒有合適的專用夾具夾取飲料杯的問題，本實(shí)用新型提供了一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具。它可以實(shí)現(xiàn)飲料服務(wù)型機(jī)器人夾取飲料杯在水平面上不會晃動、采用底部托盤托起飲料杯的目的。
[0007]2.技術(shù)方案
[0008]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型方案按以下方式進(jìn)行:
[0009]一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，包括夾具和杯架，夾具包括手指氣缸、夾爪、平行手指和托盤；其中:夾爪為半圓弧狀，2個一組，弧口相對組成呈帶有夾口的圓形夾箍；手指氣缸是平行移動型，也為2個一組，活動端固定有平行手指，平行手指分別與每組的2個夾爪的內(nèi)端可拆卸固定連接；托盤與手指氣缸底面固定連接，并和圓形夾箍配合使用。
[0010]優(yōu)選地，托盤呈反“Z”形結(jié)構(gòu)，上端平面與手指氣缸底面固定連接；下端平面與圓形夾箍的平面平行設(shè)置。
[0011]優(yōu)選地，夾具還包括連接軸，連接軸一端與手指氣缸的固定端連接，另一端與機(jī)器人機(jī)械臂連接。
[0012]優(yōu)選地，夾爪內(nèi)圈設(shè)置有內(nèi)圈凸起。
[0013]優(yōu)選地，內(nèi)圈凸起為N個，呈均勻分布在夾爪的內(nèi)圈，為海綿材料制得；夾爪為鋁制材料。
[0014]3.有益效果
[0015]采用本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，與已有的公知技術(shù)相比，具有如下顯著效果:
[0016](I)本實(shí)用新型的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，通過手指氣缸和夾爪的配合作用，實(shí)現(xiàn)了飲料服務(wù)型機(jī)器人夾取飲料杯在水平面上不會晃動、采用底部托盤托起飲料杯的目的，并使用相應(yīng)的杯架固定杯體后，用飲料服務(wù)型機(jī)器人可以自行按壓出水，使用方便；
[0017](2)本實(shí)用新型的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，托盤呈反“Z”形結(jié)構(gòu)，方便托盤托著杯體插入杯槽內(nèi)；
[0018](3)本實(shí)用新型的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，連接軸的設(shè)置，方便夾具和機(jī)器人機(jī)械臂靈活機(jī)動的固定連接；
[0019](4)本實(shí)用新型的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，內(nèi)圈凸起實(shí)現(xiàn)了夾爪對杯體的緩沖式用力，避免夾爪過度夾取杯體；
[0020](5)本實(shí)用新型的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，內(nèi)圈凸起均勻分布，為海綿材料，有彈性且均勻的緩沖效果，避免夾爪與杯體的硬接觸，夾爪為鋁制材料制得，減輕整個工具的自身重量，從而可以選用小負(fù)載機(jī)器人，節(jié)約成本。
【附圖說明】
[0021]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0022]圖1是本實(shí)用新型的夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本實(shí)用新型夾取飲料杯后的狀態(tài)示意圖；
[0024]圖3是本實(shí)用新型固定連接在飲料服務(wù)型機(jī)器人上具體使用狀態(tài)示意圖。
[0025]圖中:1、手指氣缸；2、夾爪；3、平行手指；4、托盤；5、杯架；6、杯槽；7、飲料杯；8、
連接軸。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合具體的實(shí)施例，對本實(shí)用新型作詳細(xì)描述。
[0027]實(shí)施例1
[0028]本實(shí)施例的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，如圖2所示，用來夾取的飲料杯7規(guī)格為0 50mm，飲料服務(wù)型機(jī)器人用夾具夾取飲料杯7后，將飲料杯7放在杯架5上。如圖1所示，本實(shí)施例的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具包括手指氣缸1、夾爪2、平行手指3和托盤4 ;其中:夾爪2為半圓弧狀，2個一組，弧口相對組成呈帶有夾口的圓形夾箍，可以防止飲料杯7在水平面內(nèi)晃動；手指氣缸I是平行移動型，用手指氣缸I可以實(shí)現(xiàn)自動控制，也為2個一組，活動端固定有平行手指3，平行手指3分別與每組的2個夾爪2的內(nèi)端可拆卸固定連接，以適應(yīng)不同規(guī)格的飲料杯7，手指氣缸I固定安裝在飲料服務(wù)型機(jī)器人上；托盤4與手指氣缸I底面固定連接，并和圓形夾箍配合使用，托盤4高度根據(jù)飲料杯7底部到手指氣缸I之間的距離確定，在移動的過程中主要依靠托盤4托住飲料杯7 ;杯架5為長方形塊狀結(jié)構(gòu)，上端面均勻開有杯槽6，用以固定飲料杯7。
[0029]本實(shí)施例的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，具體使用時，夾爪2連接到手指氣缸I的平行手指3上，托盤與手指氣缸I固定在一起，飲料杯7放置在托盤4，依靠托盤4的支持力托起飲料杯7，夾爪2可以防止飲料杯7水平面移動，通過控制氣體的通斷實(shí)現(xiàn)夾爪2的張開與閉合，托盤4沿著杯架5的杯槽6插進(jìn)去托起或放置飲料杯7，如圖3所示，飲料服務(wù)型機(jī)器人用夾具夾取飲料杯7后，將飲料杯7放在杯架5上后，松開夾爪2，抽出托盤4，飲料杯7落入杯槽6內(nèi)，用機(jī)械臂將杯架5推至飲料瓶口下，然后再用機(jī)械臂摁壓飲料瓶出水開關(guān)，至飲料占飲料杯7體積的2/3時按相同方法托起飲料杯即可。
[0030]實(shí)施例2
[0031]本實(shí)施例的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，基本結(jié)構(gòu)同實(shí)施例1，不同之處在于:托盤4呈反“Z”形結(jié)構(gòu)，上端平面與手指氣缸I底面固定連接；下端平面與圓形夾箍的平面平行設(shè)置；杯槽6呈“ Ω ”狀且?guī)в信_階的槽口，數(shù)量為3個，可以與反“Z”形托盤能夠互相嵌合使用，松開夾爪后，飲料杯杯體能夠方便的落入帶有臺階的槽口 ；夾具還包括連接軸8，連接軸8 一端與手指氣缸I的固定端連接，另一端與機(jī)器人機(jī)械臂連接，方便夾具和機(jī)器人機(jī)械臂靈活機(jī)動的固定連接；夾爪2內(nèi)圈均勻設(shè)置有10個內(nèi)圈凸起，內(nèi)圈凸起為海綿材料制得，具有彈性且均勻的緩沖效果，避免夾爪2與杯體的硬接觸；夾爪2為鋁制材料，能夠減輕整個工具的自身重量，從而可以選用小負(fù)載機(jī)器人，節(jié)約成本。
[0032]本實(shí)施例的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，具體使用時同實(shí)施例1，不同之處在于，可以同時移動三杯飲料杯7，提高了效率。
[0033]實(shí)施例3
[0034]本實(shí)施例的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，基本結(jié)構(gòu)同實(shí)施例2，不同之處在于:每個夾爪2內(nèi)圈設(shè)置有海綿墊代替內(nèi)圈凸起，用海綿墊的厚度來與不同規(guī)格的飲料杯7相適應(yīng)。
[0035]本實(shí)施例的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，適用面更廣，避免夾爪2的反復(fù)更換來適用飲料杯7的規(guī)格。
[0036]以上示意性地對本實(shí)用新型創(chuàng)造及其實(shí)施方式進(jìn)且行了描述，該描述沒有限制性。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本專利的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，包括手指氣缸(I)、夾爪(2)、平行手指(3)和托盤(4);其特征在于: 所述夾爪(2)為半圓弧狀，2個一組，弧口相對組成呈帶有夾口的圓形夾箍； 所述手指氣缸(I)是平行移動型，也為2個一組，活動端固定有平行手指(3)，平行手指(3)分別與每組的2個夾爪(2)的內(nèi)端可拆卸固定連接； 所述托盤(4)與手指氣缸(I)底面固定連接，并和圓形夾箍配合使用。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，其特征在于:所述托盤(4)呈反“Z”形結(jié)構(gòu)，上端平面與手指氣缸(I)底面固定連接；下端平面與圓形夾箍的平面平行設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，其特征在于:還包括連接軸(8)，連接軸(8) —端與手指氣缸(I)的固定端連接，另一端與機(jī)器人機(jī)械臂連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，其特征在于:所述夾爪(2)內(nèi)圈設(shè)置有內(nèi)圈凸起。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，其特征在于:所述內(nèi)圈凸起為N個，呈均勻分布在夾爪(2)的內(nèi)圈，為海綿材料制得；所述夾爪(2)為鋁制材料。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，屬于服務(wù)型機(jī)器人工具技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型的一種飲料服務(wù)型機(jī)器人專用夾具，包括夾具和杯架，夾具包括手指氣缸、夾爪、平行手指和托盤；其中：夾爪為半圓弧狀，2個一組，弧口相對組成呈帶有夾口的圓形夾箍；手指氣缸是平行移動型，也為2個一組，活動端固定有平行手指，平行手指分別與每組的2個夾爪的內(nèi)端可拆卸固定連接；托盤與手指氣缸底面固定連接，并和圓形夾箍配合使用。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了飲料服務(wù)型機(jī)器人夾取飲料杯在水平面上不會晃動、采用底部托盤托起飲料杯的目的，使用方便。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN204640238
【申請?zhí)枴緾N201520329212
【發(fā)明人】陸軍
【申請人】陸軍
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年5月20日