一種輪轂專用的桁架機器人機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于自動化設(shè)備領(lǐng)域，尤其與一種輪轂專用的桁架機器人機械手有關(guān)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在輪轂的生產(chǎn)加工過程中，一般通過人工搬運于各工序之間，不僅費時費力，勞動強度大，效率低下，還容易碰傷輪轂的表面。在一些輪轂自動加工生產(chǎn)線上，通常采用桁架機器人實現(xiàn)輪轂的自動化搬運作業(yè)，現(xiàn)有桁架機器人的機械手通常采用三爪氣缸夾持，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價昂貴和產(chǎn)品適應(yīng)性較差，使得輪轂生產(chǎn)成本增加，不利于中低檔輪轂生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品競爭。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的旨在克服現(xiàn)有輪轂專用的桁架機器人機械手造價昂貴、產(chǎn)品適應(yīng)性較差的缺陷，提供一種能降低生產(chǎn)成本、產(chǎn)品適應(yīng)性好的輪轂專用的桁架機器人機械手。
[0004]為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案:一種輪轂專用的桁架機器人機械手，其特征是，所述桁架機器人機械手包括機械手豎軸、機械手本體、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和兩個相同的夾持機構(gòu)，機械手豎軸安裝于桁架上，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸和連接板，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸安裝于機械手豎軸的下端面上，連接板固定安裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸的活塞桿上，機械手本體固定于連接板的下端面，機械手本體由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)180度，兩個相同的夾持機構(gòu)分別設(shè)置于機械手本體的前后兩側(cè)端面上，夾持機構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的兩個調(diào)整手指和一個移動手指，三個手指沿圓周分布于機械手本體的端面上，其中兩個調(diào)整手指對稱分布于移動手指的兩側(cè)，通過同時改變兩個調(diào)整手指的不同位置可以夾持不同大小的輪轂，所述移動手指由氣缸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動調(diào)整，每個調(diào)整手指由手動調(diào)整機構(gòu)進行手動調(diào)整，所述機械手本體的中部設(shè)有氣缸安裝腔，所述機械手本體氣缸安裝腔的兩側(cè)分別設(shè)有安裝槽，氣缸固定安裝于所述氣缸安裝腔內(nèi)，所述移動手指固定安裝于氣缸的活塞桿上由氣缸驅(qū)動上下運動，并通過導(dǎo)向機構(gòu)進行導(dǎo)向滑移；所述手動調(diào)整機構(gòu)包括固定安裝座和T形螺母，固定安裝座由螺釘固定安裝于其中一個所述的安裝槽內(nèi)，固定安裝座內(nèi)設(shè)有T型槽，T型槽內(nèi)設(shè)有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手動橫向滑移，調(diào)整手指通過螺釘和T形螺母固定鎖緊于固定安裝座上。
[0005]作為對上述技術(shù)方案的補充和完善，本實用新型還包括以下技術(shù)特征。
[0006]所述導(dǎo)向機構(gòu)包括兩個導(dǎo)向條，兩個導(dǎo)向條分設(shè)于所述氣缸下方的左右兩側(cè)的機械手本體端面上，在所述氣缸下方形成一導(dǎo)向槽，移動手指由氣缸驅(qū)動并在該導(dǎo)向槽中導(dǎo)向滑移。
[0007]所述固定安裝座的上端面位于所述T型槽口的兩側(cè)分別設(shè)置有第一鋸形齒，所述調(diào)整手指與固定安裝座接觸的底部端面上設(shè)有與第一鋸形齒相配合的第二鋸形齒，調(diào)整手指通過兩鋸形齒配合安裝于固定安裝座上，可以提高調(diào)整手指的穩(wěn)固性。
[0008]所述兩個調(diào)整手指分別由兩個相同的手動調(diào)整機構(gòu)進行手動調(diào)整，通過同時調(diào)整兩個調(diào)整手指在各自固定安裝座上的不同位置，可夾持10 — 22寸之間的不同輪轂。
[0009]所述兩個調(diào)整手指和一個移動手指均各自分別包括有手指體和夾持輪，夾持輪安裝于手指體上，夾持輪可以根據(jù)輪轂的夾持需求進行更換。
[0010]本實用新型使用時，根據(jù)輪轂尺寸手動調(diào)整機械手本體兩側(cè)端面上的兩個調(diào)整手指到所需的夾持范圍后，固定鎖緊，啟動桁架機器人機械手，機械手本體橫向移動到指定位置，機械手本體一側(cè)端面上的兩個調(diào)整手指的夾持輪同時套入輪轂中，氣缸驅(qū)動移動手指向上運動，完成對輪轂的夾持，然后，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動機械手本體翻轉(zhuǎn)180度，機械手本體另一側(cè)端面上的兩個調(diào)整手指和移動手指的動作同上，完成兩個輪轂的夾持動作后，機械手豎軸快速上升，橫向移動到機床指定位置，完成工件的上料動作。
[0011]使用本實用新型可以達(dá)到以下有益效果:1、通過在機械手本體前后兩側(cè)端面上設(shè)置結(jié)構(gòu)相同的兩個夾持機構(gòu)，可以同時實現(xiàn)兩個工件的自動裝夾與上料動作，實現(xiàn)了自動生產(chǎn)，減少了工人的勞動強度。2、夾持機構(gòu)包括兩個可以手動調(diào)節(jié)的調(diào)整手指，一個由氣缸驅(qū)動的移動手指，通過同時調(diào)節(jié)兩個調(diào)整手指的不同位置，可以夾持10 — 22寸之間的不同型號的輪轂，產(chǎn)品適應(yīng)性好，大大降低了夾持機械手的生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實用新型中所述調(diào)整手指安裝于所述固定安裝座上的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行詳細(xì)描述。
[0015]如圖1和圖2所示，本實用新型包括機械手豎軸1、機械手本體9、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和兩個相同的夾持機構(gòu)，機械手豎軸I安裝于桁架上，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸2和連接板3，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸2安裝于機械手豎軸I的下端面上，連接板3固定安裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸2的活塞桿上，機械手本體9固定于連接板3的下端面，機械手本體9由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸2驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)180度，兩個相同的夾持機構(gòu)分別設(shè)置于機械手本體9的前后兩側(cè)端面上，每個夾持機構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的兩個調(diào)整手指4和一個移動手指10，三個手指沿圓周分布于機械手本體9的端面上，其中兩個調(diào)整手指4對稱分布于移動手指10的兩側(cè)，所述兩個調(diào)整手指4和一個移動手指10均各自分別包括有手指體13和夾持輪14，夾持輪14安裝于手指體13上，夾持輪14可以根據(jù)輪轂的夾持需求進行更換，所述兩個調(diào)整手指4分別由兩個相同的手動調(diào)整機構(gòu)進行手動調(diào)整，通過同時調(diào)整兩個調(diào)整手指4在各自固定安裝座5上的不同位置，可夾持10—22寸之間的不同輪轂；所述移動手指10由氣缸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動調(diào)整，所述機械手本體9的中部設(shè)有氣缸安裝腔，所述機械手本體9位于氣缸安裝腔的兩側(cè)分別設(shè)有安裝槽，氣缸8固定安裝于所述氣缸安裝腔內(nèi)，所述移動手指10固定安裝于氣缸8的活塞桿上由氣缸8驅(qū)動上下運動，并通過導(dǎo)向機構(gòu)進行導(dǎo)向滑移，所述導(dǎo)向機構(gòu)包括兩個導(dǎo)向條11，兩個導(dǎo)向條11分設(shè)于所述氣缸8下方的左右兩側(cè)的機械手本體9的端面上，在所述氣缸8的下方形成一導(dǎo)向槽，移動手指10由氣缸8驅(qū)動并在所述導(dǎo)向槽中導(dǎo)向滑移；所述手動調(diào)整機構(gòu)包括固定安裝座5和T形螺母12，固定安裝座5由螺釘固定安裝于其中一個所述的安裝槽內(nèi)，固定安裝座5內(nèi)設(shè)有T型槽6，T型槽6內(nèi)設(shè)有相配合的所述T形螺母12，T形螺母12可以在T型槽6中手動橫向滑移，所述固定安裝座5的上端面位于所述T型槽6 口的兩側(cè)分別設(shè)置有第一鋸形齒7，所述調(diào)整手指4的手指體13與固定安裝座5接觸的底部端面上設(shè)有與第一鋸形齒7相配合的第二鋸形齒，調(diào)整手指4的手指體13通過兩鋸形齒配合安裝于固定安裝座5上，可以提高調(diào)整手指4的穩(wěn)固性，調(diào)整手指4通過螺釘和T形螺母12固定鎖緊于固定安裝座5上。
[0016]本實用新型使用時，根據(jù)輪轂尺寸手動調(diào)整機械手本體9的兩側(cè)端面上的兩個調(diào)整手指4到所需的夾持范圍后，固定鎖緊，啟動桁架機器人機械手，機械手本體9橫向移動到指定位置，機械手本體一側(cè)端面上的兩個調(diào)整手指4的夾持輪14同時套入輪轂中，氣缸8驅(qū)動移動手指10向上運動，完成對輪威的夾持，然后，旋轉(zhuǎn)氣缸8驅(qū)動機械手本體9翻轉(zhuǎn)180度，機械手本體另一側(cè)端面上兩個調(diào)整手指4和移動手指10的動作同上，完成兩個輪轂的夾持動作后，機械手豎軸I快速上升，橫向移動到機床指定位置，完成工件的上料動作。
【主權(quán)項】
1.一種輪轂專用的桁架機器人機械手，其特征在于:所述桁架機器人機械手包括機械手豎軸、機械手本體、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和兩個相同的夾持機構(gòu)，機械手豎軸安裝于桁架上，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸和連接板，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸安裝于機械手豎軸的下端面上，連接板固定安裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸的活塞桿上，機械手本體固定于連接板的下端面，機械手本體由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)180度，兩個相同的夾持機構(gòu)分別設(shè)置于機械手本體的前后兩側(cè)端面上，夾持機構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的兩個調(diào)整手指和一個移動手指，三個手指沿圓周分布于機械手本體的端面上，其中兩個調(diào)整手指對稱分布于移動手指的兩側(cè)，通過同時改變兩個調(diào)整手指的不同位置可以夾持不同大小的輪轂，所述移動手指由氣缸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動調(diào)整，每個調(diào)整手指由手動調(diào)整機構(gòu)進行手動調(diào)整，所述機械手本體的中部設(shè)有氣缸安裝腔，所述機械手本體氣缸安裝腔的兩側(cè)分別設(shè)有安裝槽，氣缸固定安裝于所述氣缸安裝腔內(nèi)，所述移動手指固定安裝于氣缸的活塞桿上由氣缸驅(qū)動上下運動，并通過導(dǎo)向機構(gòu)進行導(dǎo)向滑移；所述手動調(diào)整機構(gòu)包括固定安裝座和T形螺母，固定安裝座由螺釘固定安裝于其中一個所述的安裝槽內(nèi)，固定安裝座內(nèi)設(shè)有T型槽，T型槽內(nèi)設(shè)有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手動橫向滑移，調(diào)整手指通過螺釘和T形螺母固定鎖緊于固定安裝座上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪轂專用的桁架機器人機械手，其特征在于:所述導(dǎo)向機構(gòu)包括兩個導(dǎo)向條，兩個導(dǎo)向條分設(shè)于所述氣缸下方的左右兩側(cè)的機械手本體端面上，在所述氣缸下方形成一導(dǎo)向槽，移動手指由氣缸驅(qū)動并在該導(dǎo)向槽中導(dǎo)向滑移。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種輪轂專用的桁架機器人機械手，其特征在于:所述固定安裝座的上端面位于所述T型槽口的兩側(cè)分別設(shè)置有第一鋸形齒，所述調(diào)整手指與固定安裝座接觸的底部端面上設(shè)有與第一鋸形齒相配合的第二鋸形齒，調(diào)整手指通過兩鋸形齒配合安裝于固定安裝座上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種輪轂專用的桁架機器人機械手，其特征在于:所述兩個調(diào)整手指分別由兩個相同的手動調(diào)整機構(gòu)進行手動調(diào)整，通過同時調(diào)整兩個調(diào)整手指在各自固定安裝座上的不同位置，可夾持10 — 22寸之間的不同輪轂。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種輪轂專用的桁架機器人機械手，其特征在于:所述兩個調(diào)整手指和一個移動手指均各自分別包括有手指體和夾持輪，夾持輪安裝于手指體上，夾持輪可以根據(jù)輪轂的夾持需求進行更換。
【專利摘要】一種輪轂專用的桁架機器人機械手，屬于自動化設(shè)備領(lǐng)域。本實用新型的兩個夾持機構(gòu)分別設(shè)置于機械手本體的前后兩側(cè)端面上，夾持機構(gòu)包括兩個調(diào)整手指和一個由氣缸驅(qū)動的移動手指，每個調(diào)整手指由手動調(diào)整機構(gòu)進行手動調(diào)整，三個手指沿圓周分布于機械手本體的端面上，其中兩個調(diào)整手指對稱分布于移動手指的兩側(cè)，移動手指固裝于氣缸的活塞桿上，并通過導(dǎo)向機構(gòu)進行導(dǎo)向滑移；手動調(diào)整機構(gòu)包括固定安裝座和T形螺母，固定安裝座固定安裝于其中一個安裝槽內(nèi)，固定安裝座內(nèi)設(shè)有T型槽，T型槽內(nèi)設(shè)有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手動橫向滑移，調(diào)整手指通過螺釘和T形螺母固定鎖緊于固定安裝座上。本實用新型產(chǎn)品適應(yīng)性好。
【IPC分類】B25J9/14, B25J15/10
【公開號】CN204686884
【申請?zhí)枴緾N201520356246
【發(fā)明人】周德潤, 裘圣
【申請人】浙江日發(fā)精密機械股份有限公司
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年5月28日