一種機(jī)器人手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人手。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人取放料自動化作業(yè)中，機(jī)器人手爪需要將零件裝載到機(jī)臺的治具上，待零件加工完畢后，機(jī)器人手爪再從機(jī)臺的治具上取下零件。從機(jī)臺的治具上取下零件時，不需要機(jī)器人手爪有很高的定位精度，然而，機(jī)器人手爪抓取堆放在物料盤里的零件時，由于堆放在物料盤里的零件可能擺放不規(guī)整，需要機(jī)器人手爪有較大的適應(yīng)范圍，同時，又要求機(jī)器人手爪精確定位零件才能將零件準(zhǔn)確固定到機(jī)臺上。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手爪存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高的技術(shù)問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人手，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]本申請實(shí)施例公開一種機(jī)器人手，包括支座、轉(zhuǎn)動安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成一夾持空間，所述第一手指和第二手指的末端分別轉(zhuǎn)動連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉(zhuǎn)動連接于一圓柱銷，所述支座上開設(shè)有一滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動，所述支座上還固定有一氣缸，所述氣缸和圓柱銷之間設(shè)有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述氣缸和圓柱銷，所述連桿的中部轉(zhuǎn)動固定于所述支座上。
[0007]優(yōu)選的，在上述的機(jī)器人手中，所述支座包括矩形的主體部，所述主體部的一端的兩側(cè)分別凸伸有第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分別轉(zhuǎn)動連接于所述第一延伸部和第二延伸部上。
[0008]優(yōu)選的，在上述的機(jī)器人手中，所述主體部另一端的一側(cè)凸伸有汽缸安裝部，所述氣缸固定于所述氣缸安裝部上。
[0009]優(yōu)選的，在上述的機(jī)器人手中，所述第一手指和第二手指之間固定有彈簧。
[0010]優(yōu)選的，在上述的機(jī)器人手中，所述第一手指和第二手指的相對面上分別固定有襯墊。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:本實(shí)用新型的機(jī)器人手，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
【附圖說明】
[0012]為了更清楚地說明本申請實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1所示為本實(shí)用新型具體實(shí)施例中機(jī)器人手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0015]參圖1所示，機(jī)器人手，包括支座1、轉(zhuǎn)動安裝于所述支座上的第一手指2和第二手指3，所述第一手指2和第二手指3之間形成一夾持空間，所述第一手指2和第二手指3的末端分別轉(zhuǎn)動連接有第一連桿4和第二連桿5，所述第一連桿4和第二連桿5的末端轉(zhuǎn)動連接于一圓柱銷6，所述支座上開設(shè)有一滑槽7，所述圓柱銷6沿所述滑槽7移動，所述支座I上還固定有一氣缸8，所述氣缸和圓柱銷之間設(shè)有第三連桿9，所述第三連桿9的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述氣缸8和圓柱銷6，所述第三連桿9的中部轉(zhuǎn)動固定于所述支座I上。
[0016]進(jìn)一步地，所述支座I包括矩形的主體部11，所述主體部的一端的兩側(cè)分別凸伸有第一延伸部12和第二延伸部13，所述第一手指2和第二手指3分別轉(zhuǎn)動連接于所述第一延伸部12和第二延伸部13上。
[0017]更進(jìn)一步地，所述主體部11另一端的一側(cè)凸伸有汽缸安裝部14，所述氣缸8固定于所述氣缸安裝部14上。
[0018]進(jìn)一步地，所述第一手指2和第二手指3之間固定有彈簧10。
[0019]進(jìn)一步地，所述第一手指2和第二手指3的相對面上分別固定有襯墊15。
[0020]本實(shí)用新型的機(jī)器人手，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
[0021]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實(shí)體或者操作與另一個實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0022]以上所述僅是本申請的【具體實(shí)施方式】，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本申請?jiān)淼那疤嵯?，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本申請的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人手，其特征在于，包括支座、轉(zhuǎn)動安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成一夾持空間，所述第一手指和第二手指的末端分別轉(zhuǎn)動連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉(zhuǎn)動連接于一圓柱銷，所述支座上開設(shè)有一滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動，所述支座上還固定有一氣缸，所述氣缸和圓柱銷之間設(shè)有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述氣缸和圓柱銷，所述連桿的中部轉(zhuǎn)動固定于所述支座上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于:所述支座包括矩形的主體部，所述主體部的一端的兩側(cè)分別凸伸有第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分別轉(zhuǎn)動連接于所述第一延伸部和第二延伸部上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手，其特征在于:所述主體部另一端的一側(cè)凸伸有汽缸安裝部，所述氣缸固定于所述氣缸安裝部上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于:所述第一手指和第二手指之間固定有彈費(fèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于:所述第一手指和第二手指的相對面上分別固定有襯墊。
【專利摘要】本申請公開了一種機(jī)器人手，包括支座、轉(zhuǎn)動安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成一夾持空間，所述第一手指和第二手指的末端分別轉(zhuǎn)動連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉(zhuǎn)動連接于一圓柱銷，所述支座上開設(shè)有一滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動，所述支座上還固定有一氣缸，所述氣缸和圓柱銷之間設(shè)有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述氣缸和圓柱銷，所述連桿的中部轉(zhuǎn)動固定于所述支座上。本實(shí)用新型的機(jī)器人手，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
【IPC分類】B23Q7/04, B25J15/08
【公開號】CN204712065
【申請?zhí)枴緾N201520465411
【發(fā)明人】于忠
【申請人】西北工業(yè)大學(xué)（張家港）智能裝備技術(shù)產(chǎn)業(yè)化研究院有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年7月1日