基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及吸取機構設備領域，更具體的說是涉及一種基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構。
【背景技術】
[0002]隨著時代的進步，我們的工業(yè)已經進入了自動化的時代和信息化的時代。如果我們要利用我們的信息化就必須先解決我們工業(yè)自動化的問題，在我們的工業(yè)生產中利用各種自動化的工業(yè)生產設備來監(jiān)控我們的工業(yè)生產以為我們的信息化提供準確的數據，使我們的生產設備能夠生產出最佳的產品。因此，工業(yè)自動化是我們準確利用工業(yè)信息化的重要前提。如果沒有工業(yè)自動化我們的現(xiàn)代化生產技術將不會達成。隨著我國工業(yè)化的進步，我國的信息化生產已經到來，如果我們連最基本的工業(yè)自動化就沒有實現(xiàn)，那我們的信息化生產更加不可能完成。由此可見現(xiàn)代社會工業(yè)自動化的重要性，而本實用專利正式依托工業(yè)自動化而設計的。
[0003]現(xiàn)在工業(yè)生產線上都是人工對PCB電路板的模塊進行位置矯正和安裝；人員需求多，耗時，成本高。針對上述情況，把人工插裝PCB電路板的模塊這條流水線做成機器自動化就顯得尤為重要；這樣不僅能節(jié)省成本更能節(jié)約人力資源。本機構就是實現(xiàn)真空吸盤機械手自動夾取PCB電路板的模塊，通過機器視覺的處理后再把模塊精確插入電路板相應的位置。而市場上目前沒有解決這類問題。
[0004]而現(xiàn)有的一些三軸夾持機構一般用于夾持較大的工件，在結構的設計上仍存在缺陷無法做到精準控制。一方面原因是沒有考慮電機震動給定位的精準性帶來的影響；另一方面原因是吸盤的安裝方式較為單一，無法適應應對不同情況的不同吸盤。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的發(fā)明目的是解決上述現(xiàn)有增壓裝置的局限性，提供一種定位更加精準，適應更多不同要求的基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構。
[0006]本實用新型包括防護板、步進電機、空氣壓縮機、真空吸盤，所述的步進電機的輸出端下方安裝聯(lián)軸器，所述的步進電機通過L型連接板安裝在所述的防護板上；所述的聯(lián)軸器通過緊定螺釘連接在所述的步進電機的輸出端上；所述的聯(lián)軸器下方設有端蓋；所述的真空吸盤安裝在所述的端蓋和所述的聯(lián)軸器的底部，所述的聯(lián)軸器側面設有供空氣壓縮機的氣管穿過的斜孔，所述的真空吸盤與所述的空氣壓縮機的氣管相連。
[0007]采用以上結構后，本實用新型與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點:
[0008]本實用新型一種基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構主要采用定制的聯(lián)軸器來連接Z方向的運動軸和步進電機以及空氣壓縮機的氣管，從而在管內外產生壓強差，導致真空吸盤產生吸力，把電路板模塊牢固地吸起來，經過機器視覺的判斷，三個軸運動相應的位置，從而夾持機構把吸取的模塊插裝到電路板相應的位置。本實用新型增加L型連接板的設計，在固定直線電機和聯(lián)軸器的同時，防止這兩個部分運動時發(fā)生干涉，能夠減少震動帶來的影響。所述的聯(lián)軸器下方設有端蓋，端蓋的設計能夠用于安裝不同口徑和種類的吸盤，以吸取不同大小和重量的模塊，通用性更強。本實用新型構結構緊湊，設計實用簡單，吸嘴依附于三軸運動平臺，并且由步進電機驅動旋轉，實現(xiàn)了四軸聯(lián)動，滿足其空間運動以夾取工件的使用要求。
[0009]作為改進，所述的斜孔與所述的聯(lián)軸器的側面呈45度角。斜孔的設計方便與空氣壓縮機和真空發(fā)生器連接的氣管進入聯(lián)軸器中，再與真空吸盤緊密連接，防止轉動時吸管纏繞在模組上影響轉動的角度和擋住旁邊固定的工業(yè)攝像頭獲取PCB板的位置。
[0010]作為改進，所述的聯(lián)軸器的形狀是中空的圓柱體。
[0011]作為改進，所述的L型連接板上設有用于固定攝像頭的三角孔。三角孔的設計用于固定工業(yè)攝像頭，模組在運動過程中獲取PCB板的位置圖像，固定在防護板上既節(jié)約空間，又能夠在獲取位置圖像的同時準確夾取PCB板。能夠實時獲取所需要的圖像，經過處理后，便于快速、準確地確定插裝的位置。
[0012]作為改進，所述的端蓋與所述的聯(lián)軸器采用螺紋連接。螺紋連接方便拆裝和更換。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的主視圖。
[0014]圖2是本實用新型的右視圖。
[0015]圖中所示1、防護板，2、L型連接板，3、步進電機，4、緊定螺釘，5、聯(lián)軸器，6、真空吸盤，7、端蓋，8、斜孔，9、三角孔。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明。
[0017]如圖1所示本實用新型防護板1、步進電機3、空氣壓縮機、真空吸盤6，所述的步進電機3的輸出端下方安裝聯(lián)軸器5，所述的步進電機3通過L型連接板2安裝在所述的防護板I上；所述的聯(lián)軸器5通過緊定螺釘4連接在所述的步進電機3的輸出端上；所述的聯(lián)軸器5下方設有端蓋7 ;所述的真空吸盤6安裝在所述的端蓋7和所述的聯(lián)軸器5的底部，所述的聯(lián)軸器5側面設有供空氣壓縮機的氣管穿過的斜孔8，所述的真空吸盤6與所述的空氣壓縮機的氣管相連。所述的斜孔8與所述的聯(lián)軸器5的側面呈45度角。所述的聯(lián)軸器5的形狀是中空的圓柱體。所述的L型連接板2上設有用于固定攝像頭的三角孔9。所述的端蓋7與所述的聯(lián)軸器5采用螺紋連接。
[0018]本實用新型通過空氣壓縮機和真空發(fā)生器從而產生管內外的氣壓差，這樣夾持機構真空吸盤6就會產生吸力，把相應的模塊吸起來，而通過三個方向上運動軸的運動就可以把吸起來的模塊帶到相應的位置，同時三個方向上運動軸在運動過程中步進電機3的轉動來通過聯(lián)軸器5帶動真空吸盤6的轉動，這樣真空吸盤6上粘附的模塊就會轉一個通過計算得出的角度，從而插裝到電路板相應的位置；最終通過電磁閥的控制來使管內外氣壓差消除，這樣管內外的壓力差消除，吸附的模塊就與真空吸盤6分離，從而進行下一個相同的工步。
[0019]本實用新型的防護板I通過4個內六角螺栓與水平方向的運動軸相連接，水平方向的運動軸的帶動所述的防護板I的運動；所述的L型連接板2通過4個內六角螺栓與所述的防護板I相連接；所述的步進電機3固定在L型連接板2上，所述的聯(lián)軸器5的上端通過緊定螺釘4與旋轉直線電機的輸出端相連，并采用過盈配合；步進電機3的轉動帶動所述的聯(lián)軸器5的轉動，而空氣壓縮機的氣管通過聯(lián)軸器5上的斜孔8連接在真空吸盤6上，帶動真空吸盤6的轉動；圓形端蓋7通過雙螺母和固定栓連接在聯(lián)軸器5和真空吸盤6的末端，三角孔9上安裝工業(yè)鏡頭，實現(xiàn)實時反饋的功能。
[0020]以上僅就本實用新型的最佳實施例作了說明，但不能理解為是對權利要求的限制。本實用新型不僅限于以上實施例，凡在本實用新型獨立權利要求的保護范圍內所作的各種變化均在本實用新型的保護范圍內。
【主權項】
1.一種基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構，包括防護板(1)、步進電機(3)、空氣壓縮機、真空吸盤(6)，其特征在于:所述的步進電機(3)的輸出端下方安裝聯(lián)軸器(5)，所述的步進電機(3)通過L型連接板(2)安裝在所述的防護板(I)上；所述的聯(lián)軸器(5)通過緊定螺釘(4)連接在所述的步進電機(3)的輸出端上；所述的聯(lián)軸器(5)下方設有端蓋(7);所述的真空吸盤(6)安裝在所述的端蓋(7)和所述的聯(lián)軸器(5)的底部，所述的聯(lián)軸器(5)側面設有供空氣壓縮機的氣管穿過的斜孔(8)，所述的真空吸盤(6)與所述的空氣壓縮機的氣管相連。2.根據權利要求1所述的基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構，其特征在于:所述的斜孔(8)與所述的聯(lián)軸器(5)的側面呈45度角。3.根據權利要求1所述的基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構，其特征在于:所述的聯(lián)軸器(5)的形狀是中空的圓柱體。4.根據權利要求1所述的基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構，其特征在于:所述的L型連接板(2)上設有用于固定攝像頭的三角孔(9)。5.根據權利要求1所述的基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構，其特征在于:所述的端蓋(7)與所述的聯(lián)軸器(5)采用螺紋連接。
【專利摘要】本實用新型基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構，包括防護板、步進電機、空氣壓縮機、真空吸盤，所述的步進電機的輸出端下方安裝聯(lián)軸器，所述的步進電機通過L型連接板安裝在所述的防護板上；所述的聯(lián)軸器通過緊定螺釘連接在所述的步進電機的輸出端上；所述的聯(lián)軸器下方設有端蓋；所述的真空吸盤安裝在所述的端蓋和所述的聯(lián)軸器的底部，所述的聯(lián)軸器側面設有供空氣壓縮機的氣管穿過的斜孔，所述的真空吸盤與所述的空氣壓縮機的氣管相連。本實用新型提供了一種定位更加精準，適應更多不同要求的基于三軸運動控制平臺的工業(yè)機器人的夾持機構。
【IPC分類】B25J15/06
【公開號】CN204736221
【申請?zhí)枴緾N201520478201
【發(fā)明人】徐小虎, 周亞軍, 周柔剛, 周才健, 楊華, 王又平
【申請人】杭州匯萃智能科技有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年7月6日