一種基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
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[0002]現(xiàn)有的機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線系統(tǒng)中，貨物定位完全依靠擋板所在位置，傳送滾筒將貨物輸送到擋板處停下，在貨物多次撞向擋板后，擋板位置發(fā)生偏移，從而造成貨物位置偏移，使得碼垛機(jī)器人無法高精度碼垛，存在著碼垛不齊且無法校正等缺點(diǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】:
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單合理，使用方便，可以校正貨物位置的高精度碼垛的基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)。
[0004]解決的技術(shù)問題所采用以下的技術(shù)方案:
[0005]基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)，其特征在于:包括底座、輸送線滾筒、機(jī)器人抓手、視覺識(shí)別裝置和托盤系統(tǒng)，所述輸送線滾筒設(shè)置在底座的上方，機(jī)器人抓手位于設(shè)置在碼垛機(jī)器人上且位于輸送線滾筒的上方位置，所述的視覺識(shí)別裝置設(shè)置在機(jī)器人抓手的下方中間位置，所述的底座上位于輸送線滾筒的側(cè)方設(shè)置有光電傳感器，底座上位于輸送線滾筒的端側(cè)設(shè)置有輸送擋板。
[0006]一種如權(quán)利要求1所述的基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)的校正方法，其特征在于:包括下列步驟，
[0007](I)、機(jī)器人爪手停在輸送線滾筒的正上方，等待袋子到來；
[0008](2)、輸送擋板和光電傳感器來實(shí)現(xiàn)初步機(jī)械定位，調(diào)整輸送擋板的位置可以控制貨物的位置，使得袋子每次停在機(jī)器人爪手下方正中心；
[0009](3)、當(dāng)貨物停止在機(jī)器人爪手下方正中心處后，用裝在機(jī)器人爪手正中心的視覺識(shí)別裝置的視覺設(shè)備拍攝照片提取出貨物的邊緣，計(jì)算出貨物相對(duì)于抓手中心的偏移位置，輸出數(shù)據(jù)給碼垛機(jī)器人；
[0010](4)、計(jì)算出補(bǔ)償后的目標(biāo)位置，將碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到偏移后的目標(biāo)位置并釋放貨物，從而達(dá)到碼垛貨物整齊的效果。
[0011]在輸送線上方抓手中心安裝視覺識(shí)別裝置，識(shí)別出貨物的橫向和縱向位置，根據(jù)視覺設(shè)備輸出的位置關(guān)系即可知道貨物相對(duì)于正中心位置的偏移量，在釋放時(shí)，進(jìn)行對(duì)應(yīng)位置方向的補(bǔ)償即可達(dá)到準(zhǔn)確釋放貨物的目的。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型使用方便，采用機(jī)械定位和視覺識(shí)別定位相結(jié)合的多重定位，第一次定位采用擋板機(jī)械定位方式，實(shí)現(xiàn)初步定位，使得貨物在爪手下方，第二次采用高清視覺識(shí)別系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)計(jì)算出偏移位置，最后加上偏移位置釋放，使得精度達(dá)到0.1MM，使得碼垛的精度更高，垛型更整齊?！靖綀D說明】:
[0013]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)原理示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型中未校準(zhǔn)貨物偏移示意圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型中校正后貨物示意圖；
【具體實(shí)施方式】
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[0016]為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0017]如圖1、2和3所示，基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)，包括底座1、輸送線滾筒2、機(jī)器人抓手3、視覺識(shí)別裝置4和托盤系統(tǒng)5，輸送線滾筒2設(shè)置在底座I的上方，機(jī)器人抓手3位于設(shè)置在碼垛機(jī)器人上且位于輸送線滾筒2的上方位置，視覺識(shí)別裝置4設(shè)置在機(jī)器人抓手3的下方中間位置，底座I上位于輸送線滾筒2的側(cè)方設(shè)置有光電傳感器6，底座I上位于輸送線滾筒2的端側(cè)設(shè)置有輸送擋板7。
[0018]其中輸送線滾筒2起輸送貨物8作用，輸送擋板7將擋住貨物8停止運(yùn)行，抓手2是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件，搬運(yùn)貨物8，托盤系統(tǒng)5是貨物8打包存放目的地。
[0019]一種基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)的校正方法，包括下列步驟，
[0020](I)、機(jī)器人爪手3停在輸送線滾筒2的正上方，等待袋子到來；
[0021](2)、當(dāng)貨物運(yùn)輸?shù)捷斔蛽醢?時(shí)光電傳感器6檢測到信號(hào)，并停止輸送線滾筒2旋轉(zhuǎn)，由于慣性的作用和每次光電檢時(shí)間的差異，貨物并不是每次都停止在輸送擋板7處，存在偏差，輸送擋板7來實(shí)現(xiàn)初步機(jī)械定位，調(diào)整輸送擋板7的位置可以控制貨物的位置，使得袋子每次停在機(jī)器人爪手3下方正中心；
[0022](3)、當(dāng)貨物停止在機(jī)器人爪手3下方正中心處后，用裝在機(jī)器人爪手3正中心的視覺識(shí)別裝置4的視覺設(shè)備拍攝照片提取出貨物的邊緣，計(jì)算出貨物相對(duì)于抓手中心的偏移位置，輸出數(shù)據(jù)給碼垛機(jī)器人；
[0023](4)、計(jì)算出補(bǔ)償后的目標(biāo)位置，將碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到偏移后的目標(biāo)位置并釋放貨物，從而達(dá)到碼垛貨物整齊的效果。
[0024]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)，其特征在于:包括底座、輸送線滾筒、機(jī)器人抓手、視覺識(shí)別裝置和托盤系統(tǒng)，所述輸送線滾筒設(shè)置在底座的上方，機(jī)器人抓人位于設(shè)置在碼垛機(jī)器人上且位于輸送線滾筒的上方位置，所述的視覺識(shí)別裝置設(shè)置在機(jī)器人抓人的下方中間位置，所述的底座上位于輸送線滾筒的側(cè)方設(shè)置有光電傳感器，底座上位于輸送線滾筒的端側(cè)設(shè)置有輸送擋板。
【專利摘要】一種基于視覺識(shí)別的碼垛機(jī)器人貨物位置校正系統(tǒng)，涉及碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，其特征在于：包括底座、輸送線滾筒、機(jī)器人抓手、視覺識(shí)別裝置和托盤系統(tǒng)，所述輸送線滾筒設(shè)置在底座的上方，機(jī)器人抓手位于設(shè)置在碼垛機(jī)器人上且位于輸送線滾筒的上方位置，所述的視覺識(shí)別裝置設(shè)置在機(jī)器人抓手的下方中間位置，所述的底座上位于輸送線滾筒的側(cè)方設(shè)置有光電傳感器，底座上位于輸送線滾筒的端側(cè)設(shè)置有輸送擋板。采用機(jī)械定位和視覺識(shí)別定位相結(jié)合的多重定位，精度達(dá)到0.1MM，使得碼垛的精度更高，垛型更整齊。
【IPC分類】B65G61/00, B25J19/00
【公開號(hào)】CN204748652
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520320602
【發(fā)明人】殷杰, 汪存益, 盧偉
【申請(qǐng)人】安徽新境界自動(dòng)化技術(shù)有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年5月18日