一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人,具體是一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步和社會的高速發(fā)展,機(jī)器人現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于各個(gè)生產(chǎn)領(lǐng)域中?,F(xiàn)有機(jī)器人在工作過程中,連接電磁環(huán)開關(guān)的電控線纜以及控制氣缸的氣管容易纏繞在機(jī)器手上,導(dǎo)致機(jī)械手末端旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動范圍受限(轉(zhuǎn)動角度無法超過360° ),因此有待進(jìn)一步改進(jìn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是克服上述【背景技術(shù)】中的不足,提供一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)應(yīng)能防止電控線纜與氣管發(fā)生纏繞,從而增大機(jī)械手上旋轉(zhuǎn)件的活動范圍。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:
[0005]—種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu),其特征在于:該結(jié)構(gòu)包括固定部、旋轉(zhuǎn)部、輸氣通道以及傳輸線纜;
[0006]所述旋轉(zhuǎn)部中,手掌、手掌轉(zhuǎn)接板、防纏繞本體與防纏繞轉(zhuǎn)接板依次連接固定;所述固定部包括五軸回轉(zhuǎn)套、可轉(zhuǎn)動地定位在防纏繞本體外部的防纏繞殼體、用于固定五軸回轉(zhuǎn)套與防纏繞殼體的連接件;所述手掌可轉(zhuǎn)動地定位在五軸回轉(zhuǎn)套上;
[0007]所述輸氣通道包括制于防纏繞殼體上的第一進(jìn)氣孔、在防纏繞本體外圓周面的圓周方向環(huán)繞的第一環(huán)形槽、制于防纏繞本體內(nèi)且一端連通第一環(huán)形槽而另一端延伸至底部端面的第一輸氣孔、制于防纏繞轉(zhuǎn)接板內(nèi)且一端延伸至頂部端面而另一端延伸至外周面的第一出氣孔;所述第一進(jìn)氣孔、第一環(huán)形槽、第一輸氣孔與第一出氣孔依次連通;
[0008]所述傳輸線纜中,上鐵環(huán)固定在防纏繞殼體的內(nèi)壁上,下鐵環(huán)可沿中軸線滑動地定位在防纏繞本體外壁上,上鐵環(huán)與下鐵環(huán)均包括數(shù)量相同且結(jié)構(gòu)相同的若干同心布置的鐵圈;上鐵環(huán)與下鐵環(huán)中相應(yīng)大小的鐵圈均一一端面吻合且與防纏繞本體同軸布置;若干上信號線通過防纏繞殼體的進(jìn)線孔與上鐵環(huán)的鐵環(huán)一一接通,若干下信號線通過防纏繞轉(zhuǎn)接板的外出線孔與防纏繞本體的內(nèi)出線孔與下鐵環(huán)的鐵環(huán)一一接通,另由彈簧將下鐵環(huán)緊壓在上鐵環(huán)上。
[0009]所述連接件包括固定在五軸回轉(zhuǎn)套上的定位塊(71)、固定在防纏繞殼體上的兩條定位桿、一端與定位塊固定且另一端伸入兩條定位桿之間的連接桿。
[0010]所述第一進(jìn)氣孔與第一環(huán)形槽之間設(shè)有星形圈。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0012]本實(shí)用新型可以避免電控線纜與氣管發(fā)生纏繞,減少電控線纜與氣管的磨損并延長使用壽命,增大旋轉(zhuǎn)件的活動范圍,有效提升生產(chǎn)線自動化水平、生產(chǎn)效率以及產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型中防纏繞殼體和防纏繞本體的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型中防纏繞本體的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是本實(shí)用新型中防纏繞殼體、防纏繞本體與防纏繞轉(zhuǎn)接板的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5是本實(shí)用新型中防纏繞殼體與防纏繞本體的剖面結(jié)構(gòu)示意圖(圖中省略部分結(jié)構(gòu))。
[0018]圖6是本實(shí)用新型用于沾漿淋砂裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]以下結(jié)合說明書附圖,對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明,但本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。
[0020]如圖1所示,一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu),包括固定部、旋轉(zhuǎn)部、輸氣通道以及傳輸線纜。
[0021]所述固定部包括五軸回轉(zhuǎn)套11、防纏繞殼體16、用于固定五軸回轉(zhuǎn)套與防纏繞殼體的連接件;所述連接件包括固定在五軸回轉(zhuǎn)套上的定位塊71、固定在防纏繞殼體上的兩條定位桿72、連接桿73 ;連接桿的一端插入定位塊的定位孔中(圖中省略),連接桿的另一端伸入兩條定位桿之間。
[0022]所述旋轉(zhuǎn)部包括依次連接固定手掌12、手掌轉(zhuǎn)接板13、防纏繞本體14與防纏繞轉(zhuǎn)接板15 ;所述手掌可轉(zhuǎn)動地定位在五軸回轉(zhuǎn)套上;所述防纏繞殼體可轉(zhuǎn)動地定位在防纏繞本體外部;當(dāng)旋轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動時(shí),連接件可使防纏繞殼體相對于五軸回轉(zhuǎn)套保持靜止?fàn)顟B(tài)。
[0023]如圖5所示,所述輸氣通道包括第一輸氣通道與第二輸氣通道。
[0024]所述第一輸氣通道包括依次連通的第一進(jìn)氣孔21 (外接進(jìn)氣管)、第一環(huán)形槽22、第一輸氣孔23與第一出氣孔24(圖4中箭頭表示氣流方向);第一進(jìn)氣孔制于防纏繞殼體上;第一環(huán)形槽制于防纏繞本體的外圓周面上,并與第一進(jìn)氣孔對接;第一輸氣孔23制于防纏繞本體中,其一端往防纏繞本體外周面延伸并且接通第一環(huán)形槽,另一端延伸至底部端面(圖4中防纏繞本體的下端面);第一出氣孔制于防纏繞轉(zhuǎn)接板中,其一端延伸至頂部端面(圖4中防纏繞轉(zhuǎn)接板的上端面,并與第一輸氣孔對接),另一端則延伸至外周面。
[0025]所述第二輸氣通道包括依次連通的第二進(jìn)氣孔31、第二環(huán)形槽32、第二輸氣孔33與第二出氣孔34 ;由于第二輸氣通道的結(jié)構(gòu)與第一輸氣通道的結(jié)構(gòu)相同,在此不做詳細(xì)描述。
[0026]所述防纏繞殼體與防纏繞本體之間設(shè)有內(nèi)腔60 ;所述防纏繞殼體上制有該內(nèi)腔連通的進(jìn)線孔61、防纏繞本體上制有與該內(nèi)腔連通的內(nèi)出線孔62、防纏繞轉(zhuǎn)接板上制有與內(nèi)出線孔連通的外出線孔(圖中省略)。
[0027]所述傳輸線纜包括上鐵環(huán)41、下鐵環(huán)42、上信號線43、下信號線44、磁環(huán)蓋51、磁環(huán)座52、連接螺栓53、導(dǎo)向螺栓54、彈簧55 (這些部件均設(shè)置在傳輸線纜的內(nèi)腔中)。
[0028]所述上鐵環(huán)通過連接螺栓與磁環(huán)蓋固定在防纏繞殼體的內(nèi)壁上,下鐵環(huán)通過導(dǎo)向螺栓與磁環(huán)座可滑動地定位在防纏繞本體的外壁上;導(dǎo)向螺栓可滑動地插裝在磁環(huán)座上,使得下鐵環(huán)能夠沿著中軸線方向移動(圖4與圖5的豎直方向);彈簧裝套在導(dǎo)向螺栓上并且彈簧兩端分別頂壓住下鐵環(huán)與磁環(huán)座,從而使得上鐵環(huán)與下鐵環(huán)緊貼在一起;
[0029]所述上鐵環(huán)均包括若干鐵圈,這些鐵圈同心布置在同一平面內(nèi)并且半徑逐漸增大,同時(shí)兩兩鐵圈相互間隔一定距離并之間互相絕緣,下鐵環(huán)的結(jié)構(gòu)與上鐵環(huán)相同;圖中顯示上鐵環(huán)與下鐵環(huán)均包括4個(gè)鐵圈,每一個(gè)上鐵環(huán)的鐵圈均與一個(gè)相應(yīng)大小的下鐵環(huán)的鐵圈端面吻合從而保持電導(dǎo)通。四條上信號線通過進(jìn)線孔伸入內(nèi)腔中,并分別與上鐵環(huán)的鐵圈一一接通,四條下信號線通過外出線孔與內(nèi)出線孔伸入內(nèi)腔中,并分別與下鐵環(huán)的鐵圈
接通。
[0030]所述傳輸線纜包括4條信號傳輸線路(一條上信號線、一個(gè)上鐵環(huán)的鐵圈、一個(gè)下鐵環(huán)的鐵圈、一條下信號線連接形成一條信號傳輸線路);在旋轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動過程中,4條信號傳輸線路不受旋轉(zhuǎn)角度影響,始終能夠保證信號傳輸通暢。
[0031]所述防纏繞本體的外圓周面上還設(shè)有用于保持第一環(huán)形槽與第二環(huán)形槽密封性能的星形圈50。所述星形圈分別設(shè)置在第一進(jìn)氣孔與第一環(huán)形槽的對接處以及第二進(jìn)氣孔與第二環(huán)形槽的對接處。防纏繞本體與防纏繞殼體之間還設(shè)有深溝球軸承56、油封57 ;
[0032]如圖6所示,沾漿淋砂裝置9固定在防纏繞轉(zhuǎn)接板上,第一出氣孔與第二出氣孔通過氣管(圖中省略)連接沾漿淋砂裝置上的氣缸進(jìn)氣口,下信號線則連接沾漿淋砂裝置上的線路接口 ;當(dāng)沾漿淋砂裝置轉(zhuǎn)動時(shí),位于本實(shí)用新型外部的氣管與下信號線保持相對靜止?fàn)顟B(tài),避免了現(xiàn)有技術(shù)中氣管與電控線纜纏繞在一起的缺陷,大大增加了沾漿淋砂裝置的旋轉(zhuǎn)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu),其特征在于:該結(jié)構(gòu)包括固定部、旋轉(zhuǎn)部、輸氣通道以及傳輸線纜; 所述旋轉(zhuǎn)部中,手掌(12)、手掌轉(zhuǎn)接板(13)、防纏繞本體(14)與防纏繞轉(zhuǎn)接板(15)依次連接固定;所述固定部包括五軸回轉(zhuǎn)套(11)、可轉(zhuǎn)動地定位在防纏繞本體外部的防纏繞殼體(16)、用于固定五軸回轉(zhuǎn)套與防纏繞殼體的連接件;所述手掌可轉(zhuǎn)動地定位在五軸回轉(zhuǎn)套上; 所述輸氣通道包括制于防纏繞殼體上的第一進(jìn)氣孔(21)、在防纏繞本體外圓周面的圓周方向環(huán)繞的第一環(huán)形槽(22)、制于防纏繞本體內(nèi)且一端連通第一環(huán)形槽而另一端延伸至底部端面的第一輸氣孔(23)、制于防纏繞轉(zhuǎn)接板內(nèi)且一端延伸至頂部端面而另一端延伸至外周面的第一出氣孔(24);所述第一進(jìn)氣孔、第一環(huán)形槽、第一輸氣孔與第一出氣孔依次連通; 所述傳輸線纜中,上鐵環(huán)(41)固定在防纏繞殼體的內(nèi)壁上,下鐵環(huán)(42)可沿中軸線滑動地定位在防纏繞本體外壁上,上鐵環(huán)與下鐵環(huán)均包括數(shù)量相同且結(jié)構(gòu)相同的若干同心布置的鐵圈;上鐵環(huán)與下鐵環(huán)中相應(yīng)大小的鐵圈均一一端面吻合且與防纏繞本體同軸布置;若干上信號線(43)通過防纏繞殼體的進(jìn)線孔(61)與上鐵環(huán)的鐵環(huán)一一接通,若干下信號線(44)通過防纏繞轉(zhuǎn)接板的外出線孔與防纏繞本體的內(nèi)出線孔(62)與下鐵環(huán)的鐵環(huán)一一接通,另由彈簧(55)將下鐵環(huán)緊壓在上鐵環(huán)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu),其特征在于:所述連接件包括固定在五軸回轉(zhuǎn)套上的定位塊(71)、固定在防纏繞殼體上的兩條定位桿(72)、一端與定位塊固定且另一端伸入兩條定位桿之間的連接桿(73)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu),其特征在于:所述第一進(jìn)氣孔與第一環(huán)形槽之間設(shè)有星形圈(50)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu)。目的是提供的結(jié)構(gòu)應(yīng)能防止電控線纜與氣管發(fā)生纏繞,從而增大機(jī)械手上旋轉(zhuǎn)件的活動范圍。技術(shù)方案是:一種機(jī)械手的防纏繞結(jié)構(gòu),其特征在于:該結(jié)構(gòu)包括固定部、旋轉(zhuǎn)部、輸氣通道以及傳輸線纜;所述旋轉(zhuǎn)部中,手掌、手掌轉(zhuǎn)接板、防纏繞本體與防纏繞轉(zhuǎn)接板依次連接固定;所述固定部包括五軸回轉(zhuǎn)套、防纏繞殼體、連接件;所述輸氣通道包括第一進(jìn)氣孔、第一環(huán)形槽、第一輸氣孔、第一出氣孔;所述傳輸線纜中,上鐵環(huán)固定在防纏繞殼體的內(nèi)壁上,下鐵環(huán)可沿中軸線滑動地定位在防纏繞本體外壁上,上鐵環(huán)與下鐵環(huán)均包括數(shù)量相同且結(jié)構(gòu)相同的若干同心布置的鐵圈。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN204819570
【申請?zhí)枴緾N201520553366
【發(fā)明人】廖進(jìn)堃
【申請人】浙江瑞宏機(jī)器人有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年7月28日