自動標定機械手系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001 ] 本實用新型涉及機械自動化領域，特別是涉及自動標定機械手系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)自動化就是工業(yè)生產(chǎn)中的各種參數(shù)為控制目的，實現(xiàn)各種過程控制，在整個工業(yè)生產(chǎn)中，盡量減少人力的操作，而能充分利用動物以外的能源與各種資訊來進行工作。根據(jù)當前機器代替人工的需求越來越大，怎么加速機器的調(diào)試時間以及調(diào)試的穩(wěn)定性成為一個問題。
[0003]現(xiàn)有的機械手標定調(diào)試過程存在很大缺陷:舊的工具坐標標定需要肉眼判斷，改由相機去標定工具，提尚了標定工具的精度；縮短標定工具的時間；2、丨日的標定機器人與相機關(guān)系的方法中存在的繁瑣的人工操作、肉眼判斷、手動輸入等，既容易出錯，精度又差，操作繁瑣復雜，標定時間長。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為解決上述的問題，本實用新型提供了自動標定機械手系統(tǒng)，實現(xiàn)自動標定，標定速度快，標定精度高，操作簡單。
[0005]本實用新型所采取的技術(shù)方案是:自動標定機械手系統(tǒng)，包括機械手和自動標定機構(gòu)；自動標定機構(gòu)包括第一標定相機、輔助標定塊和處理器；第一標定相機設在機械手上，以拍攝機械手的視野，得到機械手坐標數(shù)據(jù)；輔助標定塊上設有標定位，以被機械手讀取標定位，得到機械手位移數(shù)據(jù)；處理器電性連接機械手和第一標定相機，以獲得機械手和第一標定相機的數(shù)據(jù)進行計算，得出標定結(jié)果。
[0006]在上述技術(shù)方案中，自動標定機構(gòu)還包括第二標定相機，第二標定相機設于機械手的工作位下端，以拍攝機械手工作位的視野，得出機械手工作位數(shù)據(jù)，驗證機械手位置，標定精度高。
[0007]在上述技術(shù)方案中，處理器電性連接第二標定相機，以獲得第二標定相機的數(shù)據(jù)進行計算。
[0008]在上述技術(shù)方案中，第一標定相機還設有第一光源，為第一標定相機補光，保證第一標定相機的拍攝清晰度。
[0009]在上述技術(shù)方案中，第二標定相機還設有第二光源，為第二標定相機補光，保證第二標定相機的拍攝清晰度。
[0010]在上述技術(shù)方案中，機械手工作位設有可調(diào)節(jié)滑塊，第二標定相機固定在可調(diào)節(jié)滑塊上，以可調(diào)節(jié)第二標定相機的位置，保證第二標定相機的拍攝效果。
[0011]在上述技術(shù)方案中，第一標定相機設在機械手的前端，第一標定相機的朝向和機械手的機械手夾具朝向一致，以準確拍攝機械手的視野。
[0012]在上述技術(shù)方案中，第二標定相機垂直向上，以準確拍攝機械手工作位的視野。
[0013]在上述技術(shù)方案中，輔助標定塊上設有若干個標定位，重復驗證標定數(shù)據(jù)，標定精度高。
[0014]本實用新型的有益效果是:該自動標定機械手系統(tǒng)，具有自動標定機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動標定，代替了人工標定，操作簡單，標定速度快；而且使用相機拍攝得出標定數(shù)據(jù)，標定數(shù)據(jù)準確，標定精度高。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的立體圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0017]圖1示意性地顯示了根據(jù)本實用新型的一種實施方式的自動標定機械手系統(tǒng)。
[0018]該自動標定機械手系統(tǒng)，包括機械手、自動標定機構(gòu)和工作臺3 ;機械手和自動標定機構(gòu)都固定在工作臺3上。
[0019]機械手，包括機械臂11和機械手夾具12。機械臂11為多轉(zhuǎn)向機械臂，機械臂11是由多個轉(zhuǎn)向臂組成，以實現(xiàn)多角度旋轉(zhuǎn)。機械手夾具12固定在機械臂11的前端，不會阻擋機械手夾具12進行作業(yè)。
[0020]自動標定機構(gòu)，包括第一標定相機21、第二標定相機22、輔助標定塊23和處理器(圖中未視出)。
[0021]第一標定相機21是由相機身和鏡頭組成，調(diào)節(jié)鏡頭能調(diào)節(jié)第一標定相機21的參數(shù)；第一標定相機21設在機械手的機械臂11的前端，第一標定相機21的朝向和機械手的機械手夾具12朝向一致，以準確拍攝機械手的視野，得到機械手坐標數(shù)據(jù)；第一標定相機21還設有第一光源211，第一光源211固定在第一標定相機21的鏡頭下，為第一標定相機21補光，保證第一標定相機21的拍攝清晰度。
[0022]第二標定相機22是由相機身和鏡頭組成，調(diào)節(jié)鏡頭能調(diào)節(jié)第二標定相機22的參數(shù)；機械手工作位下端設有可調(diào)節(jié)滑塊221，第二標定相機22固定在可調(diào)節(jié)滑塊221上，以可調(diào)節(jié)第二標定相機22的位置；第二標定相機22垂直向上，以準確拍攝機械手工作位的視野；第二標定相機22還設有第二光源222，第二光源222固定在第二標定相機22的上方，為第二標定相機22補光，保證第二標定相機22的拍攝清晰度。
[0023]輔助標定塊23具有兩個，分別固定在工作臺3臺面兩端上；每個輔助標定塊23上設有9個標定位231，以被機械手讀取標定位，得到機械手位移數(shù)據(jù)，進行9次驗證標定數(shù)據(jù)，標定精度高。
[0024]處理器可以是電腦，處理器電性連接機械手、第一標定相機21和第二標定相機22，以獲得機械手、第一標定相機21和第二標定相機22的數(shù)據(jù)進行計算，得出標定結(jié)果。
[0025]在使用本使用新型時，
[0026]1.處理器初步計算出第一標定相機21和第二標定相機22拍照圖片的像素精度、相機的視野。
[0027]2.處理器精確計算出第一標定相機21和第二標定相機22拍照圖片的像素精度、相機拍照的視野，并進行驗證。
[0028]3.處理器自動計算以第一標定相機21和第二標定相機22的中軸線為工具的工具坐標，并進行驗證。
[0029]4.處理器自動計算相對于標定的輔助標定塊23的9個標定位231對應機器人移動量。
[0030]5.機器人自動移動到輔助標定塊23的9個標定位，對應第一標定相機21拍照處理9次，自動保存坐標，計算出標定結(jié)果并驗證。
[0031]6.標定結(jié)束。
[0032]以上的實施例只是在于說明而不是限制本實用新型，故凡依本實用新型專利申請范圍所述的方法所做的等效變化或修飾，均包括于本實用新型專利申請范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.自動標定機械手系統(tǒng)，包括機械手；其特征在于，所述自動標定機械手系統(tǒng)還包括自動標定機構(gòu)；自動標定機構(gòu)包括第一標定相機、輔助標定塊和處理器；第一標定相機設在機械手上，以拍攝機械手的視野，得到機械手坐標數(shù)據(jù)；輔助標定塊上設有標定位，以被機械手讀取標定位，得到機械手位移數(shù)據(jù)；處理器電性連接機械手和第一標定相機，以獲得機械手和第一標定相機的數(shù)據(jù)進行計算，得出標定結(jié)果。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:自動標定機構(gòu)還包括第二標定相機，第二標定相機設于機械手的工作位下端，以拍攝機械手工作位的視野，得出機械手工作位數(shù)據(jù)，驗證機械手位置，標定精度高。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:處理器電性連接第二標定相機，以獲得第二標定相機的數(shù)據(jù)進行計算。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:第一標定相機還設有第一光源，為第一標定相機補光，保證第一標定相機的拍攝清晰度。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:第二標定相機還設有第二光源，為第二標定相機補光，保證第二標定相機的拍攝清晰度。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:機械手工作位設有可調(diào)節(jié)滑塊，第二標定相機固定在可調(diào)節(jié)滑塊上，以可調(diào)節(jié)第二標定相機的位置，保證第二標定相機的拍攝效果。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:第一標定相機設在機械手的前端，第一標定相機的朝向和機械手的機械手夾具朝向一致，以準確拍攝機械手的視野。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:第二標定相機垂直向上，以準確拍攝機械手工作位的視野。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動標定機械手系統(tǒng)，其特征在于:輔助標定塊上設有若干個標定位，重復驗證標定數(shù)據(jù)，標定精度高。
【專利摘要】本實用新型公開了自動標定機械手系統(tǒng)，其屬于機械自動化領域，其包括機械手和自動標定機構(gòu)；自動標定機構(gòu)包括第一標定相機、輔助標定塊和處理器；第一標定相機設在機械手上，以拍攝機械手的視野，得到機械手坐標數(shù)據(jù)；輔助標定塊上設有標定位，以被機械手讀取標定位，得到機械手位移數(shù)據(jù)；處理器電性連接機械手和第一標定相機，以獲得機械手和第一標定相機的數(shù)據(jù)進行計算，得出標定結(jié)果。該自動標定機械手系統(tǒng)，實現(xiàn)自動標定，標定速度快，標定精度高，操作簡單。
【IPC分類】B25J9/00, B25J19/04
【公開號】CN204844159
【申請?zhí)枴緾N201520619096
【發(fā)明人】孫玉杰, 周錦榮
【申請人】東莞市歐特自動化技術(shù)有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月17日