具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及探測(cè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是一種具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]探測(cè)機(jī)器人用于用于探測(cè)探測(cè)區(qū)域的內(nèi)部環(huán)境，對(duì)于成像要求尤其高。成像穩(wěn)定性尤其作為重點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的研究、改進(jìn)。通過齒輪進(jìn)行機(jī)械臂方位移動(dòng)的探測(cè)機(jī)器人由于制造簡單，成本低廉，受到了廣泛的應(yīng)用。
[0003]通過齒輪進(jìn)行機(jī)械臂方位移動(dòng)的探測(cè)機(jī)器人在手臂移動(dòng)中，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，齒輪嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行移動(dòng)。當(dāng)機(jī)械臂需要停止，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)械臂由于慣性會(huì)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，為了保護(hù)過度轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于電機(jī)的損害，需要設(shè)置卡位部件，去阻止機(jī)械臂繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。然后卡位部件的設(shè)置，造成了機(jī)械臂的抖動(dòng)。
[0004]所以降低以至于解決撞機(jī)抖動(dòng)則顯得尤為重要。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是解決多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人在運(yùn)作過程中，活動(dòng)臂無法緩慢停止，造成成像抖動(dòng)的問題。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，包括控制座、第一活動(dòng)臂、第二活動(dòng)臂和探測(cè)頭，所述控制座、所述第一活動(dòng)臂、所述第二活動(dòng)臂和所述探測(cè)頭首尾順次連接，所述控制座首端固定連接2組回位桿。回位彈力筋穿過所述第一活動(dòng)臂尾端，所述回位彈力筋兩端與2組所述回位桿頂端連接。
[0007]所述第一活動(dòng)臂首端設(shè)置扇形軟膠板，扇形軟膠板外表面設(shè)置軟綿凸起。
[0008]所述第二活動(dòng)臂首端固定連接2組緩沖桿；所述探測(cè)頭位于圓環(huán)限位筋內(nèi)，所述圓環(huán)限位筋與2組所述緩沖桿固定連接。
[0009]所述探測(cè)頭內(nèi)置溫度探測(cè)器、壓力探測(cè)器和濕度探測(cè)器。
[0010]所述探測(cè)頭頂端設(shè)置圖像收集器。
[0011]本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置，所述第一活動(dòng)臂和第二活動(dòng)臂設(shè)置微調(diào)連接部件，所述微調(diào)連接部件材質(zhì)為橡膠。
[0012]本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置，所述回位桿材質(zhì)為金屬。
[0013]本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置，所述緩沖桿材質(zhì)為橡膠。
[0014]本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置，所述控制座底端設(shè)置配重塊。
[0015]本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置，所述溫度探測(cè)器的探頭設(shè)置在探測(cè)頭頂端，所述濕度探測(cè)器的探頭和所述壓力探測(cè)器的探頭設(shè)置在探測(cè)頭側(cè)壁。
[0016]本實(shí)用新型的具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人活動(dòng)臂活動(dòng)靈活，位移精準(zhǔn)，成像穩(wěn)定，避免活動(dòng)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)、停止過程中，造成的成像抖動(dòng)的問題。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0020]如圖1所示，一種具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，最下部為控制座1，控制座I用于控制探測(cè)機(jī)器人的程序運(yùn)算處理以及運(yùn)作?？刂谱鵌連接第一活動(dòng)臂8，第一活動(dòng)臂8連接第二活動(dòng)臂10，第二活動(dòng)臂10連接探測(cè)頭11，首位順次連接。
[0021]2組回位桿2固定在控制座I的首端，回位彈力筋3 —端連接在其中一組回位桿頂端，另一端貫穿第一活動(dòng)臂8尾端，連接在另一組回位桿頂端。
[0022]在第一活動(dòng)臂8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一活動(dòng)臂8受到回位彈力筋3的拉力會(huì)逐漸增加，起到緩沖的作用。避免第一活動(dòng)臂8在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，無反向拉扯力限制。造成在啟動(dòng)、移動(dòng)或者停止過程中產(chǎn)生晃動(dòng)，造成成像不清晰的現(xiàn)象。
[0023]第二活動(dòng)臂10在運(yùn)動(dòng)過程中的慣性明顯小于第一活動(dòng)臂8，所以在第一活動(dòng)臂8的首端設(shè)置一扇形軟膠板9。扇形軟膠板9貼合到第二活動(dòng)臂10上。當(dāng)?shù)诙顒?dòng)臂10停止時(shí)，由于缺少驅(qū)動(dòng)力，依靠扇形軟膠板9所產(chǎn)生的摩擦力阻止了第二活動(dòng)臂10的運(yùn)動(dòng)。降低停止過程中所造成的撞機(jī)晃動(dòng)。扇形軟膠板9外表面還設(shè)置軟綿凸起，減緩碰撞造成的晃動(dòng)。
[0024]第二活動(dòng)臂10首端設(shè)置有緩沖桿4，緩沖桿4上固定連接圓環(huán)限位筋5，探測(cè)頭11位于圓環(huán)限位筋5內(nèi)。當(dāng)探測(cè)頭11轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，圓環(huán)限位筋5對(duì)探測(cè)頭進(jìn)行反向拉力，隨著轉(zhuǎn)動(dòng)幅度增大，反向拉力增大，逐漸降低移動(dòng)速度，防止抖動(dòng)。
[0025]探測(cè)頭11內(nèi)置溫度探測(cè)器、壓力探測(cè)器和濕度探測(cè)器，用于探測(cè)外部環(huán)境，采集外部數(shù)據(jù)。
[0026]探測(cè)頭11頂端設(shè)置圖像收集器12，用于采集圖像。
[0027]在一種可選的實(shí)施例中，第一活動(dòng)臂8和第二活動(dòng)臂10設(shè)置微調(diào)連接部件7，所述微調(diào)連接部件7材質(zhì)為橡膠。當(dāng)發(fā)生撞擊或者需要進(jìn)行微小位移時(shí)，利用橡膠材質(zhì)可拉伸復(fù)原的特性，減緩振動(dòng)以及對(duì)位置進(jìn)行適當(dāng)調(diào)節(jié)。
[0028]在一種可選的實(shí)施例中，回位桿2材質(zhì)為金屬，提高使用壽命，且金屬材質(zhì)更加穩(wěn)固。
[0029]在一種可選的實(shí)施例中，緩沖桿4材質(zhì)為橡膠。探測(cè)頭11轉(zhuǎn)動(dòng)靈敏，多變。為保護(hù)探測(cè)頭，所以將緩沖桿4設(shè)置為橡膠材質(zhì)。橡膠可以拉伸，即使過度旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)限位筋5也不會(huì)造成對(duì)于電機(jī)以及探測(cè)頭11的傷害。同時(shí)也能起到緩沖減少抖動(dòng)的作用。
[0030]在一種可選的實(shí)施例中，控制座I底端設(shè)置配重塊6，對(duì)控制座I進(jìn)行加重，使得控制座I更加穩(wěn)固，防止倒傾。
[0031]在一種可選的實(shí)施例中，溫度探測(cè)器的探頭設(shè)置在探測(cè)頭頂端，濕度探測(cè)器的探頭和壓力探測(cè)器的探頭設(shè)置在探測(cè)頭側(cè)壁，利于探測(cè)。
[0032]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，包括控制座、第一活動(dòng)臂、第二活動(dòng)臂和探測(cè)頭，所述控制座、所述第一活動(dòng)臂、所述第二活動(dòng)臂和所述探測(cè)頭首尾順次連接，其特征在于:所述控制座首端固定連接2組回位桿；回位彈力筋穿過所述第一活動(dòng)臂尾端，所述回位彈力筋兩端與2組所述回位桿頂端連接； 所述第一活動(dòng)臂首端設(shè)置扇形軟膠板，所述扇形軟膠板外表面設(shè)置軟綿凸起； 所述第二活動(dòng)臂首端固定連接2組緩沖桿；所述探測(cè)頭位于圓環(huán)限位筋內(nèi)，所述圓環(huán)限位筋與2組所述緩沖桿固定連接； 所述探測(cè)頭內(nèi)置溫度探測(cè)器、壓力探測(cè)器和濕度探測(cè)器； 所述探測(cè)頭頂端設(shè)置圖像收集器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述第一活動(dòng)臂和所述第二活動(dòng)臂設(shè)置微調(diào)連接部件，所述微調(diào)連接部件材質(zhì)為橡膠。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述回位桿材質(zhì)為金屬。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述緩沖桿材質(zhì)為橡膠。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述控制座底端設(shè)置配重塊。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述溫度探測(cè)器的探頭設(shè)置在所述探測(cè)頭頂端，所述濕度探測(cè)器的探頭和所述壓力探測(cè)器的探頭設(shè)置在所述探測(cè)頭側(cè)壁。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人，包括控制座、第一活動(dòng)臂、第二活動(dòng)臂和探測(cè)頭，所述控制座首端固定連接2組回位桿，回位彈力筋穿過所述第一活動(dòng)臂尾端，所述回位彈力筋兩端與2組所述回位桿頂端連接。所述第一活動(dòng)臂首端設(shè)置扇形軟膠板。扇形軟膠板外表面設(shè)置軟綿凸起。所述第二活動(dòng)臂首端固定連接2組緩沖桿，所述探測(cè)頭位于圓環(huán)限位筋內(nèi)。所述圓環(huán)限位筋與2組所述緩沖桿固定連接。所述探測(cè)頭內(nèi)置溫度探測(cè)器、壓力探測(cè)器和濕度探測(cè)器。所述探測(cè)頭頂端設(shè)置圖像收集器。本實(shí)用新型的具有多關(guān)節(jié)的探測(cè)機(jī)器人活動(dòng)臂活動(dòng)靈活，位移精準(zhǔn)，成像穩(wěn)定，避免活動(dòng)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)、停止過程中，造成的成像抖動(dòng)的問題。
【IPC分類】B25J19/00, B25J9/06
【公開號(hào)】CN204844168
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520550074
【發(fā)明人】劉明貴
【申請(qǐng)人】安徽鴻森智能裝備股份有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年7月24日