機器人關節(jié)運動裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人關節(jié)運動裝置。
【背景技術】
[0002]機器人關節(jié)的運動大都采用電機通過擺線或者齒輪式減速機帶動關節(jié)運動,在運行過程中不可避免地存在運動間隙,反應到機器人關節(jié)和機械臂的動作上就會將這種機械誤差放大,造成動作的精準度不高。為此需要設計結構復雜、加工精密的齒輪,盡可能減小誤差。如中國專利2012101913253公開了一種“減速機、機械臂以及機械手”,其采用公轉齒輪與偏心凸輪的結構,結構復雜、設計加工難度大、動作精準度差、關節(jié)運動幅度受限。
【發(fā)明內容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種結構簡單、方便加工制造、精確度高的機器人關節(jié)運動裝置。
[0004]本實用新型所述一種機器人關節(jié)運動裝置,包括連接在關節(jié)體上的擺輪,所述擺輪上纏繞有柔性繩套,所述柔性繩套同時還套裝在多個過渡輪上形成環(huán)狀傳遞路線;柔性繩套上固定安裝有絲母,所述絲母通過螺紋配合套裝在絲杠上,所述絲杠的一端與電機傳動連接;所述柔性繩套在擺輪上至少纏繞一圈,擺輪的外圓周上固定設置有卡接在柔性繩套上的固定卡。
[0005]所述絲杠是滾珠絲杠。
[0006]所述擺輪與過渡輪的軸線不平行。
[0007]采用上述結構以后,該裝置結構簡單、方便加工制造,運動間隙小,全部受力部位在運動過程中均為滾動摩擦,可實現(xiàn)零間隙運動,用于驅動機器人關節(jié)運動精確度高、關節(jié)擺動幅度大。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型一個實施例的結構示意圖。
[0009]圖2是圖1實施例的A向結構示意圖。
【具體實施方式】
[0010]如附圖所示,本實用新型所述機器人關節(jié)運動裝置包括連接在關節(jié)體上的擺輪I,所述擺輪I上纏繞有柔性繩套2,所述柔性繩套2同時還套裝在多個過渡輪3、4、9上形成環(huán)狀傳遞路線;過渡輪3、4、9和擺輪I是可旋轉的輪子,所述擺輪與過渡輪的軸線不平行,呈垂直或者一定夾角的傾斜狀態(tài)。柔性繩套2緊密纏繞在擺輪I上,并且所述柔性繩套2在擺輪I上至少纏繞一圈,擺輪I的外圓周上固定設置有卡接在柔性繩套2上的固定卡8,將柔性繩套2固定在擺輪I上。柔性繩套2上固定安裝有絲母5,所述絲母5通過螺紋配合套裝在絲杠6上,形成絲杠副。所述絲杠6的一端與電機7傳動連接。電機7可以采用動作精準的伺服電機,所述絲杠6可以采用滾珠絲杠。電機7工作的時候通過絲杠6帶動絲母5在兩輪之間運動,推動柔性繩套2順時針或者逆時針運轉,柔性繩套2的運動反應到擺輪I上即可形成擺輪I和關節(jié)體的擺動,實現(xiàn)機器人關節(jié)的運動。由于柔性繩套2在擺輪I上至少纏繞一圈,合理設置絲母5的運動距離即可實現(xiàn)擺輪I的大幅度擺動,擺動幅度可以大于360度。
[0011]如需實現(xiàn)關節(jié)體的直線往復運動,也可以將關節(jié)體直接安裝在柔性繩套2上。
【主權項】
1.機器人關節(jié)運動裝置,包括連接在關節(jié)體上的擺輪(I),其特征在于:所述擺輪(I)上纏繞有柔性繩套(2),所述柔性繩套(2)同時還套裝在多個過渡輪(3、4、9)上形成環(huán)狀傳遞路線;柔性繩套(2)上固定安裝有絲母(5),所述絲母(5)通過螺紋配合套裝在絲杠(6)上,所述絲杠(6)的一端與電機(7)傳動連接;所述柔性繩套(2)在擺輪(I)上至少纏繞一圈,擺輪(I)的外圓周上固定設置有卡接在柔性繩套(2)上的固定卡(8)。2.根據(jù)權利要求1所述的機器人關節(jié)運動裝置,其特征在于:所述絲杠(6)是滾珠絲杠。3.根據(jù)權利要求1或2所述的機器人關節(jié)運動裝置,其特征在于:所述擺輪(I)與過渡輪(3、4、9)的軸線不平行。
【專利摘要】本實用新型涉及一種機器人關節(jié)運動裝置。包括連接在關節(jié)體上的擺輪,所述擺輪上纏繞有柔性繩套,所述柔性繩套同時還套裝在多個過渡輪上形成環(huán)狀傳遞路線;柔性繩套上固定安裝有絲母,所述絲母通過螺紋配合套裝在絲杠上,所述絲杠的一端與電機傳動連接;所述柔性繩套在擺輪上至少纏繞一圈,擺輪的外圓周上固定設置有卡接在柔性繩套上的固定卡。該裝置結構簡單、方便加工制造,運動間隙小,用于驅動機器人關節(jié)運動精確度高、擺動幅度大。
【IPC分類】B25J17/02
【公開號】CN204844207
【申請?zhí)枴緾N201520545477
【發(fā)明人】張恩光
【申請人】張恩光
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年7月27日