一種抓取重型工件的機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于抓重的機(jī)器人設(shè)備，特別是一種抓取重型工件的機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]以往的機(jī)器人抓手通常是只能用來(lái)抓取產(chǎn)品重量較輕的工件，而且，要求產(chǎn)品表面比較平滑，只利用吸盤來(lái)吸取，抓取的物件形狀、重量都受到了限制，不能抓取重型表面不規(guī)則的工件。因此需要改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠抓取較重工件、可以抓取各種形狀和表面的物件、可以實(shí)現(xiàn)多方位抓取、工件重量不受限制的抓取重型工件的機(jī)器人抓手。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種抓取重型工件的機(jī)器人抓手，包括與機(jī)器人手臂相連接的法蘭連接板、與法蘭連接板固定連接的抓手骨架，所述抓手骨架的中間設(shè)有一根抓手主梁，所述抓手主梁的下方并列設(shè)置有多個(gè)真空吸盤，真空吸盤與一抽氣機(jī)相連通，所述抓手骨架的兩側(cè)各設(shè)有一根轉(zhuǎn)軸管，每根轉(zhuǎn)軸管上可轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一塊固定板，所述固定板上并列固定連接有多個(gè)夾爪手指。
[0005]作為進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述夾爪手指通過(guò)角鐵固定件固定在所述固定板上。
[0006]作為進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述真空吸盤為海綿吸盤。
[0007]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述真空吸盤的個(gè)數(shù)為兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)。
[0008]作為進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述夾爪手指的材料為鋁合金。
[0009]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述夾爪手指的個(gè)數(shù)為兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)或五個(gè)。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:機(jī)器人利用真空吸取工件后，再用耙式手抓進(jìn)行抬舉，實(shí)現(xiàn)抓取重產(chǎn)品；真空吸附和海綿吸盤特殊材料的吸盤，使表面凹凸不平且粗糙及重量重的產(chǎn)品也可以進(jìn)行抓取，對(duì)工件表面形狀及平滑度沒有要求，適用范圍更廣。
【附圖說(shuō)明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0012]圖1是本實(shí)用新型的俯視立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型的仰視立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]參照?qǐng)D1、圖2，本實(shí)用新型一種抓取重型工件的機(jī)器人抓手，包括與機(jī)器人手臂相連接的法蘭連接板1、與法蘭連接板固定連接的抓手骨架2，所述抓手骨架的中間設(shè)有一根抓手主梁3，所述抓手主梁的下方并列設(shè)置有多個(gè)真空吸盤4，真空吸盤與一抽氣機(jī)相連通，所述抓手骨架的兩側(cè)各設(shè)有一根轉(zhuǎn)軸管5，每根轉(zhuǎn)軸管上可轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一塊固定板6，所述固定板上并列固定連接有多個(gè)夾爪手指7。
[0015]作為進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述夾爪手指通過(guò)角鐵固定件8固定在所述固定板上。
[0016]作為進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述真空吸盤為海綿吸盤，真空吸取及海綿這種特殊材料的吸盤，增加可處理產(chǎn)品的種類。
[0017]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述真空吸盤的個(gè)數(shù)為兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)，真空吸盤的個(gè)數(shù)取決于適用抓取的場(chǎng)所，個(gè)數(shù)越多，可用于抓取的物件的表面可以越不規(guī)則，重量也可以越大。個(gè)數(shù)越多，可以抓取表面粗糙且凹凸不平的產(chǎn)品，且可增強(qiáng)抓取的穩(wěn)定性。
[0018]作為進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述夾爪手指的材料為鋁合金，鋁合金爪手可以減輕手抓夾具總重量，提高機(jī)器人最重產(chǎn)品承載重量。
[0019]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述夾爪手指的個(gè)數(shù)為兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)或五個(gè)。由于這些個(gè)夾爪手指是并列排列，呈耙式狀，耙式手抓抬舉產(chǎn)品，更好實(shí)現(xiàn)抓取搬運(yùn)重產(chǎn)品。本實(shí)用新型機(jī)器人利用真空吸取工件后，再用耙式手抓進(jìn)行抬舉，實(shí)現(xiàn)抓取重產(chǎn)品；真空吸附和特殊材料海綿制的吸盤，使表面凹凸不平且粗糙及重量重的產(chǎn)品可以進(jìn)行抓取。
[0020]本實(shí)用新型的工作過(guò)程:先利用真空負(fù)壓抓取及提升工件；然后手抓即夾爪手指收起，托舉工件；機(jī)器人移動(dòng)到放取點(diǎn)，夾爪手指松開，吸氣關(guān)閉；至此一個(gè)工作輪回，如此循環(huán)實(shí)現(xiàn)作業(yè)。本實(shí)用新型的夾爪手指驅(qū)動(dòng)全部使用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，真空吸盤由抽氣機(jī)驅(qū)動(dòng)，所以對(duì)環(huán)境無(wú)污染。本實(shí)用新型提高了機(jī)器人抓取最重負(fù)載產(chǎn)品的重量。由于表面凹凸不平的產(chǎn)品影響到吸盤的真空度，所以機(jī)器人跟料臺(tái)的定位偏差都會(huì)影響吸取產(chǎn)品時(shí)的穩(wěn)定性。
[0021]此外，本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施方式，只要其以基本相同的手段達(dá)到本實(shí)用新型的技術(shù)效果，都應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抓取重型工件的機(jī)器人抓手，包括與機(jī)器人手臂相連接的法蘭連接板(I)、與法蘭連接板固定連接的抓手骨架(2)，其特征在于:所述抓手骨架的中間設(shè)有一根抓手主梁(3)，所述抓手主梁的下方并列設(shè)置有多個(gè)真空吸盤(4)，真空吸盤與一抽氣機(jī)相連通，所述抓手骨架的兩側(cè)各設(shè)有一根轉(zhuǎn)軸管(5)，每根轉(zhuǎn)軸管上可轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一塊固定板(6)，所述固定板上并列固定連接有多個(gè)夾爪手指(7 )。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取重型工件的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述夾爪手指通過(guò)角鐵固定件(8)固定在所述固定板上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取重型工件的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述真空吸盤為海綿吸盤。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取重型工件的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述真空吸盤的個(gè)數(shù)為兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取重型工件的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述夾爪手指的材料為鋁合金。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取重型工件的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述夾爪手指的個(gè)數(shù)為兩個(gè)或三個(gè)或四個(gè)或五個(gè)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種抓取重型工件的機(jī)器人抓手，包括與機(jī)器人手臂相連接的法蘭連接板、與法蘭連接板固定連接的抓手骨架，所述抓手骨架的中間設(shè)有一根抓手主梁，所述抓手主梁的下方并列設(shè)置有多個(gè)真空吸盤，真空吸盤與一抽氣機(jī)相連通，所述抓手骨架的兩側(cè)各設(shè)有一根轉(zhuǎn)軸管，每根轉(zhuǎn)軸管上可轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一塊固定板，所述固定板上并列固定連接有多個(gè)夾爪手指。所述夾爪手指通過(guò)角鐵固定件固定在所述固定板上。本實(shí)用新型使抓取機(jī)器人對(duì)表面凹凸不平且粗糙及重量重的產(chǎn)品也可以進(jìn)行抓取，對(duì)工件表面形狀及平滑度沒有要求，適用范圍更廣。
【IPC分類】B25J15/06, B25J15/10
【公開號(hào)】CN204868895
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520675653
【發(fā)明人】張芳平
【申請(qǐng)人】東莞市翠峰五金機(jī)械有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年9月2日