一種直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)的快速發(fā)展，機(jī)械手越來越廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。其中直角坐標(biāo)機(jī)械手以經(jīng)濟(jì)、快速而著稱。目前現(xiàn)有的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸采用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)齒輪連接，傳動(dòng)齒輪與齒條的齒面嗤合，齒條的一側(cè)部安裝固定在垂直軸軸向的一側(cè)壁上，因此當(dāng)傳動(dòng)齒輪通過與齒條的嚙合傳動(dòng)來使齒條做豎直方向上的運(yùn)動(dòng)時(shí)，與齒條固定成一體的垂直軸在也與齒條一同在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，但是在實(shí)際工作過程中，垂直軸的高速運(yùn)動(dòng)中會(huì)因?yàn)槲恢米兓拓?fù)載變化而帶來傳動(dòng)齒輪和齒條的嚙合處間隙變化，間隙擴(kuò)大造成傳動(dòng)齒輪和齒條在嚙合時(shí)運(yùn)動(dòng)精度降低，噪音增大的問題，當(dāng)這樣的直角坐標(biāo)機(jī)械手用于高精度場(chǎng)合，就會(huì)帶來定位不準(zhǔn)確的問題。
[0003]因此，針對(duì)以上不足，需要提供一種直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004](一 )要解決的技術(shù)問題
[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是解決現(xiàn)有直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)中傳動(dòng)齒輪和齒條嚙合處存在間隙，且在工作過程中傳動(dòng)齒輪和齒條之間的間隙會(huì)因垂直軸的負(fù)載變化而發(fā)生變化，從而導(dǎo)致直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸運(yùn)動(dòng)精度降低，機(jī)械手的工作噪音增大的問題。
[0006]( 二)技術(shù)方案
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓輪機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)齒輪和齒條，所述傳動(dòng)齒輪與所述齒條的齒面嚙合，所述壓輪機(jī)構(gòu)壓緊安裝于所述齒條的背面，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述傳動(dòng)齒輪連接，所述齒條位于垂直軸體軸向方向的一側(cè)壁，且所述齒條的一側(cè)部與所述垂直軸體固定連接。
[0008]其中，所述壓輪機(jī)構(gòu)包括滾輪，所述滾輪的外圓面與所述齒條的背面壓緊接觸。
[0009]其中，所述滾輪為多個(gè)，所述滾輪沿所述垂直軸體軸向方向排為一列設(shè)置。
[0010]其中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述傳動(dòng)齒輪連接。
[0011]其中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括減速器，所述減速器的輸入端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，輸出端與所述傳動(dòng)齒輪連接。
[0012]其中，所述垂直軸體的外部在軸向方向上設(shè)有直線導(dǎo)軌。
[0013](三)有益效果
[0014]本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn):通過在直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)中增加壓輪機(jī)構(gòu)，壓輪機(jī)構(gòu)壓緊安裝于齒條的背面，保證了在直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸工作程中，傳動(dòng)齒輪在通過與齒條的嚙合傳動(dòng)帶動(dòng)與齒條連接的垂直軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，在垂直軸的位置變化和負(fù)載變化下傳動(dòng)齒輪與齒條的嚙合處不會(huì)產(chǎn)生較大的間隙，提高了直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸的運(yùn)動(dòng)精度，減少了機(jī)械手的工作噪音，使直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。
[0015]除了上面所描述的本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題、構(gòu)成的技術(shù)方案的技術(shù)特征以及有這些技術(shù)方案的技術(shù)特征所帶來的優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型的其他技術(shù)特征及這些技術(shù)特征帶來的優(yōu)點(diǎn)，將結(jié)合附圖作出進(jìn)一步說明。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)的示意圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)的A-A截面圖。
[0018]圖中:1:驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2:減速器；3:傳動(dòng)齒輪；4:齒條；5:滾輪；6:垂直軸體；7:直線導(dǎo)軌；10:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；20:壓輪機(jī)構(gòu)；30:傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0020]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)10、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30和壓輪機(jī)構(gòu)20，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括傳動(dòng)齒輪3和齒條4，傳動(dòng)齒輪3與齒條4的齒面嚙合，壓輪機(jī)構(gòu)20壓緊安裝于齒條4的背面，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)10與傳動(dòng)齒輪3連接，齒條4位于垂直軸體6軸向方向的一側(cè)壁，且齒條4的一側(cè)部與垂直軸體6固定連接。通過增加壓輪機(jī)構(gòu)20，將傳動(dòng)齒輪和齒條嚙合連接處的產(chǎn)生間隙壓緊減小或消除，保證了在直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸工作程中，傳動(dòng)齒輪3在通過與齒條4的嚙合傳動(dòng)帶動(dòng)與齒條4連接的垂直軸體6運(yùn)動(dòng)時(shí)，在垂直軸體6的位置變化和負(fù)載變化下不會(huì)產(chǎn)生較大的間隙，提高了直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸的運(yùn)動(dòng)精度，減少了機(jī)械手的工作噪音，使直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)O
[0021]其中，壓輪機(jī)構(gòu)20包括多個(gè)滾輪5，沿垂直軸體6軸向方向排為一列排設(shè)置，壓輪機(jī)構(gòu)20的安裝機(jī)架固定于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)10的外殼下部，滾輪位于齒條4的一側(cè)，滾輪5的外圓面與齒條4的背面壓緊接觸。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)10包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)I與減速器2，減速器2的輸入端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)I的輸出軸連接，輸出端與傳動(dòng)齒輪3連接，以減小驅(qū)動(dòng)電機(jī)I傳遞到傳動(dòng)齒輪3的速度。垂直軸體6的外部在軸向方向上設(shè)有直線導(dǎo)軌7，直線導(dǎo)軌7與垂直軸體6的表面軌道相配合，完成垂直軸體6的移動(dòng)導(dǎo)向。
[0022]在實(shí)際工作過程中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)I的輸出軸與減速器2的輸入端連接，輸出驅(qū)動(dòng)速度，減速器2的輸出端與傳動(dòng)齒輪3連接，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)I的輸出速度減小到直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸實(shí)際工作速度后傳遞至傳動(dòng)齒輪3，傳動(dòng)齒輪3與齒條4的齒面嚙合傳動(dòng)連接，通過嗤合傳動(dòng)帶動(dòng)齒條4在豎直方向上運(yùn)動(dòng)，垂直軸體6軸向方向的一側(cè)壁與齒條4的一側(cè)面固定連接，傳動(dòng)齒輪3通過帶動(dòng)齒條4運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)垂直軸體6在豎直方向上移動(dòng)，直線導(dǎo)軌7設(shè)置于垂直軸體6的外部軸向方向上，直線導(dǎo)軌7與垂直軸體6的表面軌道相配合，完成垂直軸體6的移動(dòng)導(dǎo)向。其中，壓輪機(jī)構(gòu)20為多個(gè)滾輪5，沿垂直軸體6軸向方向排為一列排設(shè)置，安裝于齒條4的一側(cè)，滾輪5的外圓面與齒條4的背面壓緊接觸。在移動(dòng)過程中垂直軸體6的位置變化和負(fù)載變化而帶來的傳動(dòng)齒輪3和齒條4嚙合處的間隙變化，滾輪5將傳動(dòng)齒輪3和齒條4的嚙合處壓緊，減小或消除了將傳動(dòng)齒輪3和齒條4嚙合連接處的產(chǎn)生間隙，使傳動(dòng)齒輪3與齒條4嚙合更充分，提高了垂直軸的運(yùn)動(dòng)精度，減少了機(jī)械手的工作噪音。
[0023]綜上所述，本實(shí)用新型提供的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，通過在原有的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)中增加壓輪機(jī)構(gòu)，壓輪機(jī)構(gòu)壓緊安裝于齒條的背面，保證了在直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸工作程中，傳動(dòng)齒輪在通過與齒條的嚙合傳動(dòng)帶動(dòng)與齒條連接的垂直軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，在垂直軸的負(fù)載變化下傳動(dòng)齒輪與齒條的嚙合處不會(huì)產(chǎn)生較大的間隙，提高了直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸的運(yùn)動(dòng)精度，減少了機(jī)械手的工作噪音，使直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。
[0024]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓輪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)齒輪和齒條，所述傳動(dòng)齒輪與所述齒條的齒面嚙合，所述壓輪機(jī)構(gòu)壓緊安裝于所述齒條的背面，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述傳動(dòng)齒輪連接，所述齒條位于垂直軸體軸向方向的一側(cè)壁，且所述齒條的一側(cè)部與所述垂直軸體固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述壓輪機(jī)構(gòu)包括滾輪，所述滾輪的外圓面與所述齒條的背面壓緊接觸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述滾輪為多個(gè)，所述滾輪沿所述垂直軸體軸向方向排為一列設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述傳動(dòng)齒輪連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括減速器，所述減速器的輸入端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，輸出端與所述傳動(dòng)齒輪連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述垂直軸體的外部在軸向方向上設(shè)有直線導(dǎo)軌。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓輪機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)齒輪和齒條，所述傳動(dòng)齒輪與所述齒條的齒面嚙合，所述壓輪機(jī)構(gòu)壓緊安裝于所述齒條的背面，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述傳動(dòng)齒輪連接，所述齒條位于垂直軸體軸向方向的一側(cè)壁，且所述齒條的一側(cè)部與所述垂直軸體固定連接。通過在直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸結(jié)構(gòu)中增加壓輪機(jī)構(gòu)，保證了傳動(dòng)齒輪在通過與齒條的嚙合傳動(dòng)帶動(dòng)與齒條連接的垂直軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，在垂直軸的負(fù)載變化下不會(huì)產(chǎn)生較大的間隙，提高了直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸的運(yùn)動(dòng)精度，減少了機(jī)械手的工作噪音，使直角坐標(biāo)機(jī)械手垂直軸運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號(hào)】CN204893950
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520531296
【發(fā)明人】楊廣峰, 劉平
【申請(qǐng)人】陜西諾貝特自動(dòng)化科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年7月21日