一種五自由度搬運機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及搬運機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種五自由度搬運機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會的進(jìn)步，機(jī)器人系統(tǒng)在各個領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。目前，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要有弧焊、點焊、裝配、搬用、噴漆、檢測、研磨拋光、激光加工等，其中搬運機(jī)器人在搬運工作上應(yīng)用廣泛。使用者對搬運機(jī)器人速度、精度、成本、結(jié)構(gòu)等因素要求越來越高，然而現(xiàn)有的搬運機(jī)器人已經(jīng)不能滿足人們的諸多要求。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種五自由度搬運機(jī)器人，通過采用圓柱坐標(biāo)機(jī)器人作為搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、成本低、運動空間大、精度高、效率提高，在五自由度搬運機(jī)器人的普及上有著廣泛的市場前景。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種五自由度搬運機(jī)器人，包括:機(jī)身、控制機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)身的內(nèi)部，所述控制機(jī)構(gòu)通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)為PLC控制芯片，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伸縮式液壓油缸和回轉(zhuǎn)式液壓油缸，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括臂部機(jī)構(gòu)、腕部機(jī)構(gòu)和手爪機(jī)構(gòu)，所述臂部機(jī)構(gòu)完成升降、回轉(zhuǎn)、伸縮3個動作，所述腕部機(jī)構(gòu)完成回轉(zhuǎn)動作、所述手爪機(jī)構(gòu)完成張合動作，形成5個運動自由度。
[0005]在本實用新型一個較佳實施例中，所述腕部機(jī)構(gòu)與所述臂部機(jī)構(gòu)垂直連接，所述手爪機(jī)構(gòu)與所述腕部機(jī)構(gòu)水平連接。
[0006]在本實用新型一個較佳實施例中，所述臂部機(jī)構(gòu)、所述腕部機(jī)構(gòu)和所述手爪機(jī)構(gòu)的工作空間形成圓柱體。
[0007]本實用新型的有益效果是:本實用新型五自由度搬運機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)新穎、自由度高、活動靈活、精度較高、搬運方便、效率提高、方便實用等優(yōu)點，在五自由度搬運機(jī)器人的普及上有著廣泛的市場前景。
【附圖說明】
[0008]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0009]圖1是本實用新型的五自由度搬運機(jī)器人一較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0010]下面將對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0011]本實用新型實施例包括:
[0012]—種五自由度搬運機(jī)器人，包括:機(jī)身1、控制機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)2和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0013]所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)身I的內(nèi)部，所述控制機(jī)構(gòu)通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)2驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)為PLC控制芯片，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)2包括伸縮式液壓油缸和回轉(zhuǎn)式液壓油缸，動力強、反應(yīng)靈敏、可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制、方便維修，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括臂部機(jī)構(gòu)301、腕部機(jī)構(gòu)302和手爪機(jī)構(gòu)303，所述臂部機(jī)構(gòu)301完成升降、回轉(zhuǎn)、伸縮3個動作，所述腕部機(jī)構(gòu)302完成回轉(zhuǎn)動作、所述手爪機(jī)構(gòu)303完成張合動作，形成5個運動自由度，其中腕部機(jī)構(gòu)302形成一個單獨的自由度，大大增加了活動的空間和靈活度，此外腕部機(jī)構(gòu)302的自由度可以不使用而由臂部機(jī)構(gòu)301和手爪機(jī)構(gòu)303配合使用以節(jié)約能源，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、重量輕、活動靈活、靈敏度高、精度高、效率高。
[0014]優(yōu)選地，所述腕部機(jī)構(gòu)302與所述臂部機(jī)構(gòu)301垂直連接，所述手爪機(jī)構(gòu)303與所述腕部機(jī)構(gòu)302水平連接。
[0015]優(yōu)選地，所述臂部機(jī)構(gòu)301、所述腕部機(jī)構(gòu)302和所述手爪機(jī)構(gòu)303的工作空間形成圓柱體，采用圓柱坐標(biāo)機(jī)器人作為搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、成本低、運動空間大、精度高、效率提高。
[0016]本實用新型五自由度搬運機(jī)器人的有益效果是:
[0017]一、通過采用圓柱坐標(biāo)機(jī)器人作為搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、成本低、運動空間大、精度尚、效率提尚;
[0018]二、通過采用臂部機(jī)構(gòu)完成升降、回轉(zhuǎn)、伸縮3個動作、所述腕部機(jī)構(gòu)完成回轉(zhuǎn)動作、所述手爪機(jī)構(gòu)完成張合動作，形成5個運動自由度，活動靈活、使用方便。
[0019]以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種五自由度搬運機(jī)器人，其特征在于，包括:機(jī)身、控制機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)身的內(nèi)部，所述控制機(jī)構(gòu)通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)為PLC控制芯片，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伸縮式液壓油缸和回轉(zhuǎn)式液壓油缸，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括臂部機(jī)構(gòu)、腕部機(jī)構(gòu)和手爪機(jī)構(gòu)，所述臂部機(jī)構(gòu)完成升降、回轉(zhuǎn)、伸縮3個動作，所述腕部機(jī)構(gòu)完成回轉(zhuǎn)動作、所述手爪機(jī)構(gòu)完成張合動作，形成5個運動自由度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五自由度搬運機(jī)器人，其特征在于，所述腕部機(jī)構(gòu)與所述臂部機(jī)構(gòu)垂直連接，所述手爪機(jī)構(gòu)與所述腕部機(jī)構(gòu)水平連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五自由度搬運機(jī)器人，其特征在于，所述臂部機(jī)構(gòu)、所述腕部機(jī)構(gòu)和所述手爪機(jī)構(gòu)的工作空間形成圓柱體。
【專利摘要】本實用新型公開了一種五自由度搬運機(jī)器人，包括：機(jī)身、控制機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)身的內(nèi)部，所述控制機(jī)構(gòu)通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)為PLC控制芯片，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伸縮式液壓油缸和回轉(zhuǎn)式液壓油缸，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括臂部機(jī)構(gòu)、腕部機(jī)構(gòu)和手爪機(jī)構(gòu)，所述臂部機(jī)構(gòu)完成升降、回轉(zhuǎn)、伸縮3個動作，所述腕部機(jī)構(gòu)完成回轉(zhuǎn)動作、所述手爪機(jī)構(gòu)完成張合動作，形成5個運動自由度。通過上述方式，本實用新型五自由度搬運機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)新穎、自由度高、活動靈活、精度較高、搬運方便、效率提高、方便實用等優(yōu)點，在五自由度搬運機(jī)器人的普及上有著廣泛的市場前景。
【IPC分類】B25J9/14, B25J9/00
【公開號】CN204913885
【申請?zhí)枴緾N201520671591
【發(fā)明人】丁慎平
【申請人】蘇州達(dá)力客自動化科技有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年9月1日