一種六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座。
【背景技術(shù)】
[0002]裝配機(jī)器人如今已可以勝任包括裝配在內(nèi)的各種包裝生產(chǎn)任務(wù)，包括所有材料的處理，如取放、裝卸、包裝成型等包裝前端流程相關(guān)的工序，以及打標(biāo)簽、檢驗(yàn)、抽樣等加工工序，因此獲得越來越多包裝企業(yè)的青睞。目前市場上的裝配機(jī)器人主要分為六軸機(jī)器人和四軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人與四軸機(jī)器人相比多了兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此具有更高的行動自由度。六軸機(jī)器人可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。
[0003]現(xiàn)有六軸工業(yè)機(jī)器人的第三軸和第四軸一般為90度的垂直布局結(jié)構(gòu)，第三軸與第四軸之間需要錐齒輪傳動，第三軸和第四軸分別需要軸座安裝，兩軸座之間連接復(fù)雜，增加了六軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，提高了六軸工業(yè)機(jī)器人的制作成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]—種六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，包括軸座本體；所述軸座本體上設(shè)有連接第四自由度運(yùn)動軸軸座的軸座接口、以及連接主臂的主臂接口，軸座接口與主臂接口垂直設(shè)置，軸座本體內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔，內(nèi)腔內(nèi)設(shè)有安裝第四自由度驅(qū)動電機(jī)的第一電機(jī)安裝座、以及安裝第三自由度驅(qū)動電機(jī)的第二電機(jī)安裝座；所述軸座接口內(nèi)設(shè)有容納第四自由度變速器的第一變速器腔、以及容納第四自由度齒輪的第一齒輪腔；所述主臂接口內(nèi)設(shè)有容納第三自由度變速器的第二變速器腔、以及容納第三自由度齒輪的第二齒輪腔。
[0007]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述第四自由度驅(qū)動電機(jī)通過第四自由度齒輪驅(qū)動連接第四自由度變速器。
[0008]作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述第三自由度驅(qū)動電機(jī)通過第三自由度齒輪驅(qū)動連接第三自由度變速器。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:該六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座將第三軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第四軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝于同一個(gè)軸座內(nèi)，兩個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)相互垂直，直接使傳動方向產(chǎn)生90度變化，省去了錐齒輪傳動、以及第三軸座與第四軸座的連接結(jié)構(gòu)，簡化了六軸工業(yè)機(jī)器人第三軸與第四軸之間的結(jié)構(gòu)，降低了六軸工業(yè)機(jī)器人的復(fù)雜程度，進(jìn)而降低了六軸工業(yè)機(jī)器人的制作成本。
【附圖說明】
[0010]圖1為六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座的主視示意圖。
[0011]圖2為六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座的俯視示意圖。
[0012]圖3為六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座的側(cè)視示意圖。
[0013]圖4為圖1的A-A剖視示意圖。
[0014]圖5為圖2中B-B剖視示意圖。
[0015]圖6為六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座的安裝示意圖。
[0016]圖7為圖6的側(cè)視圖。
[0017]圖中:1-軸座本體、2-軸座接口、3-主臂接口、4-第一變速器腔、5-第一齒輪腔、6-內(nèi)腔、7-第二電機(jī)安裝座、8-第二變速器腔、9-第二齒輪腔、10-第一電機(jī)安裝座、11-主臂、12-第三自由度變速器、13-第三自由度齒輪、14-第三自由度驅(qū)動電機(jī)、15-第四自由度驅(qū)動電機(jī)、16-第四自由度齒輪、17-第四自由度變速器、18-第四自由度運(yùn)動軸軸座。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0019]請參閱圖1?7，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，包括軸座本體I ;所述軸座本體I上設(shè)有連接第四自由度運(yùn)動軸軸座18的軸座接口 2、以及連接主臂11的主臂接口 3，軸座接口 2與主臂接口 3垂直設(shè)置，軸座本體I內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔6，內(nèi)腔6內(nèi)設(shè)有安裝第四自由度驅(qū)動電機(jī)15的第一電機(jī)安裝座10、以及安裝第三自由度驅(qū)動電機(jī)14的第二電機(jī)安裝座7 ;所述軸座接口 2內(nèi)設(shè)有容納第四自由度變速器17的第一變速器腔4、以及容納第四自由度齒輪16的第一齒輪腔5，第四自由度驅(qū)動電機(jī)15通過第四自由度齒輪16驅(qū)動連接第四自由度變速器17，第四自由度驅(qū)動電機(jī)15帶動第四自由度變速器17轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動第四自由度運(yùn)動軸軸座18繞軸座本體I進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)；所述主臂接口 3內(nèi)設(shè)有容納第三自由度變速器12的第二變速器腔8、以及容納第三自由度齒輪13的第二齒輪腔9，第三自由度驅(qū)動電機(jī)14通過第三自由度齒輪13驅(qū)動連接第三自由度變速器12，第三自由度驅(qū)動電機(jī)14帶動第三自由度變速器12轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動軸座本體I繞主臂11進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)。
[0020]本實(shí)用新型的工作原理是:所述六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，軸座本體I的主臂接口 3連接主臂11，第三自由度驅(qū)動電機(jī)14安裝在內(nèi)腔6內(nèi)的第二電機(jī)安裝座7上，第三自由度變速器12安裝在第二變速器腔8內(nèi)，第三自由度齒輪13安裝在第二齒輪腔9內(nèi)，第三自由度驅(qū)動電機(jī)14通過第三自由度齒輪13驅(qū)動第三自由度變速器12轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動軸座本體I繞主臂11進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)。由于軸座本體I的軸座接口 2與主臂接口3垂直設(shè)置，直接使傳動方向產(chǎn)生90度變化，省去了錐齒輪傳動、以及第三軸座與第四軸座的連接結(jié)構(gòu)。軸座本體I的軸座接口 2連接第四自由度運(yùn)動軸軸座18，第四自由度驅(qū)動電機(jī)15安裝在第一電機(jī)安裝座10上，第四自由度變速器17安裝在第一變速器腔4內(nèi)，第四自由度齒輪16安裝在第一齒輪腔5內(nèi)，第四自由度驅(qū)動電機(jī)15通過第四自由度齒輪16驅(qū)動第四自由度變速器17轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動第四自由度運(yùn)動軸軸座18繞軸座本體I進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)。
[0021]所述六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座將第三軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第四軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝于同一個(gè)軸座內(nèi)，兩個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)相互垂直，直接使傳動方向產(chǎn)生90度變化，省去了錐齒輪傳動、以及第三軸座與第四軸座的連接結(jié)構(gòu)，簡化了六軸工業(yè)機(jī)器人第三軸與第四軸之間的結(jié)構(gòu)，降低了六軸工業(yè)機(jī)器人的復(fù)雜程度，進(jìn)而降低了六軸工業(yè)機(jī)器人的制作成本。
[0022]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0023]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，包括軸座本體(I)，其特征在于，所述軸座本體(I)上設(shè)有連接第四自由度運(yùn)動軸軸座(18)的軸座接口(2)、以及連接主臂(11)的主臂接口(3)，軸座接口⑵與主臂接口(3)垂直設(shè)置，軸座本體⑴內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔(6)，內(nèi)腔(6)內(nèi)設(shè)有安裝第四自由度驅(qū)動電機(jī)(15)的第一電機(jī)安裝座(10)、以及安裝第三自由度驅(qū)動電機(jī)(14)的第二電機(jī)安裝座(7);所述軸座接口(2)內(nèi)設(shè)有容納第四自由度變速器(17)的第一變速器腔(4)、以及容納第四自由度齒輪(16)的第一齒輪腔(5);所述主臂接口⑶內(nèi)設(shè)有容納第三自由度變速器(12)的第二變速器腔(8)、以及容納第三自由度齒輪(13)的第二齒輪腔(9) ο2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，其特征在于，所述第四自由度驅(qū)動電機(jī)(15)通過第四自由度齒輪(16)驅(qū)動連接第四自由度變速器(17)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，其特征在于，所述第三自由度驅(qū)動電機(jī)(14)通過第三自由度齒輪(13)驅(qū)動連接第三自由度變速器(12)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座，包括軸座本體；所述軸座本體上設(shè)有連接第四自由度運(yùn)動軸軸座的軸座接口、以及連接主臂的主臂接口，軸座接口與主臂接口垂直設(shè)置，軸座本體內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔，內(nèi)腔內(nèi)設(shè)有安裝第四自由度驅(qū)動電機(jī)的第一電機(jī)安裝座、以及安裝第三自由度驅(qū)動電機(jī)的第二電機(jī)安裝座；所述軸座接口內(nèi)設(shè)有容納第四自由度變速器的第一變速器腔、以及容納第四自由度齒輪的第一齒輪腔；所述主臂接口內(nèi)設(shè)有容納第三自由度變速器的第二變速器腔、以及容納第三自由度齒輪的第二齒輪腔；該六軸工業(yè)機(jī)器人第三自由度運(yùn)動軸軸座簡化了六軸工業(yè)機(jī)器人第三軸與第四軸之間的結(jié)構(gòu)，降低了六軸工業(yè)機(jī)器人的復(fù)雜程度。
【IPC分類】B25J9/12, B25J9/04
【公開號】CN204913896
【申請?zhí)枴緾N201520487788
【發(fā)明人】閆新華
【申請人】諾伯特智能裝備（山東）有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年7月8日