一種用于抓取水泵導流殼和環(huán)的機器人手抓的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人手抓領域，特別是設計了一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有技術中，水栗導流殼單重7.5千克，其待加工工件一般靠人工搬運，這種方法不僅效率低，而且工人勞動強度大，易造成疲勞，造成身體傷害。因此研發(fā)一種能夠通過機器人來搬運的手抓機構就顯得勢在必行。

【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，代替人工搬運工件，大大的提高了產品質量和生產效率，降低了工人的勞動強度，節(jié)約了人工成本。
[0004]本實用新型是采用以下技術方案實現(xiàn)的:一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，包括環(huán)手抓1、導流殼手抓2以及與機器人末端執(zhí)行器4相連接的連接機構3 ;
[0005]所述環(huán)手抓I包括上環(huán)手抓和下環(huán)手抓，上環(huán)手抓包括第一氣抓11，第一氣抓11包括一對平行設置的可相向及相背運動的執(zhí)行端以及驅動執(zhí)行端的缸體；每個執(zhí)行端上均通過抓板12連接有抓13 ;第一氣抓11的兩個抓13相互平行設置且抓13內側相對應的位置均開有與導流殼環(huán)6相配的凹槽14 ;所述下環(huán)手抓與上環(huán)手抓結構相同；連接機構3包括用于與機器人末端執(zhí)行器4相連接的接手31、通過中部與接手31相連接且垂直于機器人末端執(zhí)行器4的連接板32 ;連接板32的一端固定有立板33，上環(huán)手抓的第一氣抓11的缸體水平連接在立板33的上部，下環(huán)手抓的第一氣抓11的缸體水平連接在立板33的下部；
[0006]所述的導流殼手抓2包括連接在連接板32另一端下方的一對相背設置的第二氣抓21，每個第二氣抓21的執(zhí)行端均固定有一個與執(zhí)行端運行方向垂直且呈水平設置的大抓22，每個大抓22的前端內側均設有一個用于夾取導流殼5的小抓23 ;兩個小抓23相互平行設置且均呈與導流殼5相配的卡槽結構；連接板32另一端上方固設有一對分別與一個第二氣抓21相配合的呈L型的擋板24 ;所述擋板24通過其水平段與連接板32實現(xiàn)固定，擋板24的水平段沿與其相配的第二氣抓21的執(zhí)行端伸出方向延伸，使擋板24的豎直段位于與其相配的第二氣抓21執(zhí)行端的外側，以實現(xiàn)對第二氣抓21的限位。
[0007]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:提供環(huán)手抓I和導流殼手抓2。所述環(huán)手抓I用以將水栗上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位；所述導流殼手抓2用以將待加工導流殼搬運至各個工位進行加工。
[0008]所述環(huán)手抓有上環(huán)、下環(huán)手抓兩個，屬于外夾式夾持，第一氣抓11動作可以實現(xiàn)抓13對環(huán)的夾緊和釋放。
[0009]所述的導流殼手抓2屬于外夾式夾持，所述的擋板24呈L型，一面通過螺釘固定在接板上，根據(jù)需要設置行程余量的大小，另一面用來阻擋第二氣抓21執(zhí)行端的伸長，本實用新型的行程余量是11毫米，該L型擋板的作用主要是用來控制行程大小，以此來達到抓取不同品種導流殼的目的。
[0010]進一步的，所述小抓23通過一個螺釘連接在大抓22內側。
[0011]所述小抓23通過一個螺釘連接在大抓上，是可以微量轉動的手抓，保證手抓與工件之間始終四點接觸，使手抓夾緊力方向通過被加工件幾何中心。
[0012]進一步的，連接板32的另一端呈開叉結構，形成一對連接臂，連接臂的前端之間連接有支架；所述的一對第二氣抓21以及一對擋板24分別安裝在一對連接臂上；連接板32上的開叉處與支架之間連接有筋板34。
[0013]所述筋板24通過螺釘22固定在接板23上的開叉(口)處，用以防止接板23開叉(口)處變形，增加接板的穩(wěn)定性。
[0014]本實用新型所述的機械手抓能方便的搬運導流殼和導流殼環(huán)，減少工人勞動強度的同時還保證了生產效率和產品質量。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的主視結構示意圖。
[0016]圖2是本實用新型的俯視結構示意圖。
[0017]圖3是環(huán)手抓主視結構示意圖。
[0018]圖4是環(huán)手抓俯視結構示意圖。
[0019]圖5是導流殼手抓主視結構示意圖。
[0020]圖6是導流殼手抓俯視結構示意圖。
[0021 ]1-環(huán)手抓，2-導流殼手抓，3-連接機構，4-機器人末端執(zhí)行器，5-導流殼，6_導流殼環(huán)；
[0022]11-第一氣抓，12-抓板，13-抓，14-凹槽；
[0023]21-第二氣抓，22-大抓，23-小抓，24-擋板；
[0024]31-接手，32-連接板，33-立板，34-筋板。
【具體實施方式】
[0025]下面結合具體實施例，進一步闡釋本實用新型。應理解，這些實施例僅用于說明本實用新型不用于限制本實用新型的范圍。該機械手抓不限于抓取水栗導流殼和環(huán)，也可以抓取其他工件。此外應理解，在閱讀本實用新型講授的內容之后，本領域技術人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權利要求書所限定的范圍。
[0026]接手31通過螺釘與機器人末端執(zhí)行器4相連，接手31另一端通過螺釘與連接板32中部相連，連接板32的一端通過螺釘與立板33相連，立板33通過螺釘與第一氣抓11相連，第一氣抓11執(zhí)行端通過螺釘與抓板12相連，抓板12通過螺釘與抓13相連；所述的第二氣抓21通過螺釘與連接板32連接；第二氣抓21的執(zhí)行端設有動作板，所述大抓22通過螺釘固定在第二氣抓21的動作板上。
[0027]抓13所開的凹槽14的兩個槽邊頂端均呈與導流殼環(huán)6相配合的弧形結構，實現(xiàn)對導流殼環(huán)的四點接觸；所述小抓23的卡槽為U型卡槽，U型卡槽的兩個槽邊頂端均呈與導流殼相配合的圓弧結構，實現(xiàn)對導流殼5的四點接觸。
[0028]圖1和圖2所示為一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，包括環(huán)手抓I和導流殼手抓2。所述環(huán)手抓I用以將水栗上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位；所述導流殼手抓2用以將待加工導流殼搬運至各個工位進行加工；所述環(huán)手抓用以將水栗上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位。
[0029]圖3和圖4所示的是一種用于抓取水栗環(huán)的機器人手抓，第一氣抓11動作可以實現(xiàn)抓13對環(huán)的夾緊和釋放。
[0030]圖5和圖6所示的是機器人手抓的俯視圖，所述筋板24通過螺釘固定在連接板32上的開口處，用以防止連接板32開口處變形，增加連接板的穩(wěn)定性；所述的擋板24是L型，一面通過螺釘22固定在接板上，根據(jù)需要設置行程余量的大小，另一面用來阻擋第二氣抓21執(zhí)行端的伸長，本實用新型的行程余量是11毫米，該L型擋板的作用主要是用來控制行程大小，以此來達到抓取不同品種導流殼的目的；所述小抓23通過一個螺釘連接在大抓22上，是可以微量轉動的手抓，保證手抓與工件之間始終四點接觸，使第二氣抓21夾緊力方向通過被加工件幾何中心。
[0031]所述機器人可采用安川電機(YASKAWA)公司生產的機器人?號:M0T0MAN-HP20D);用于實現(xiàn)本裝置的轉動以及在各個工位之間的移動換位；所述第一手爪采用SMC公司生產的型號為MHZJ2-2?的手爪氣缸。
【主權項】
1.一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，其特征在于，包括環(huán)手抓(I )、導流殼手抓(2)以及與機器人末端執(zhí)行器(4)相連接的連接機構(3); 所述環(huán)手抓(I)包括上環(huán)手抓和下環(huán)手抓，上環(huán)手抓包括第一氣抓(11)，第一氣抓(11)包括一對平行設置的可相向及相背運動的執(zhí)行端以及驅動執(zhí)行端的缸體；每個執(zhí)行端上均通過抓板(12)連接有抓(13);第一氣抓(11)的兩個抓(13)相互平行設置且抓(13)內側相對應的位置均開有與導流殼環(huán)(6)相配的凹槽(14);所述下環(huán)手抓與上環(huán)手抓結構相同；連接機構(3)包括用于與機器人末端執(zhí)行器(4)相連接的接手(31)、通過中部與接手(31)相連接且垂直于機器人末端執(zhí)行器(4)的連接板(32);連接板(32)的一端固定有立板(33)，上環(huán)手抓的第一氣抓(11)的缸體水平連接在立板(33)的上部，下環(huán)手抓的第一氣抓(11)的缸體水平連接在立板(33)的下部； 所述的導流殼手抓(2)包括連接在連接板(32)另一端下方的一對相背設置的第二氣抓(21)，每個第二氣抓(21)的執(zhí)行端均固定有一個與執(zhí)行端運行方向垂直且呈水平設置的大抓(22)，每個大抓(22)的前端內側均設有一個用于夾取導流殼(5)的小抓(23);兩個小抓(23)相互平行設置且均呈與導流殼(5)相配的卡槽結構；連接板(32)另一端上方固設有一對分別與一個第二氣抓(21)相配合的呈L型的擋板(24);所述擋板(24)通過其水平段與連接板(32)實現(xiàn)固定，擋板(24)的水平段沿與其相配的第二氣抓(21)的執(zhí)行端伸出方向延伸，使擋板(24)的豎直段位于與其相配的第二氣抓(21)執(zhí)行端的外側，以實現(xiàn)對第二氣抓(21)的限位。2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，其特征在于所述小抓(23)通過一個螺釘連接在大抓(22)內側。3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，其特征在于連接板(32)的另一端呈開叉結構，形成一對連接臂，連接臂的前端之間連接有支架；所述的一對第二氣抓(21)以及一對擋板(24)分別安裝在一對連接臂上；連接板(32)上的開叉處與支架之間連接有筋板(34)。4.根據(jù)權利要求1或2所述的一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，其特征在于接手(31)通過螺釘與機器人末端執(zhí)行器(4)相連，接手(31)另一端通過螺釘與連接板(32)中部相連，連接板(32)的一端通過螺釘與立板(33)相連，立板(33)通過螺釘與第一氣抓(11)相連，第一氣抓(11)執(zhí)行端通過螺釘與抓板(12 )相連，抓板(12 )通過螺釘與抓(13)相連；所述的第二氣抓(21)通過螺釘與連接板(32)連接；第二氣抓(21)的執(zhí)行端設有動作板，所述大抓(22)通過螺釘固定在第二氣抓(21)的動作板上。5.根據(jù)權利要求1或2所述的一種用于抓取水栗導流殼和環(huán)的機器人手抓，其特征在于抓(13)所開的凹槽(14)的兩個槽邊頂端均呈與導流殼環(huán)(6)相配合的弧形結構；所述小抓(23)的卡槽為U型卡槽，U型卡槽的兩個槽邊頂端均呈與導流殼(5)相配合的圓弧結構。
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于抓取水泵導流殼和環(huán)的機器人手抓，包括上、下環(huán)手抓，導流殼手抓以及與機器人末端執(zhí)行器相連接的連接機構，水泵導流殼單重7.5千克，人工搬運勞動強度大，所述導流殼機械手抓用以將待加工導流殼搬運至各個工位進行加工；所述環(huán)手抓用以將水泵上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位。該機械手抓能方便的搬運導流殼和環(huán)，減少工人勞動強度的同時還保證了生產效率和產品質量。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN204913930
【申請?zhí)枴緾N201520625868
【發(fā)明人】郗安民, 李耀林
【申請人】山西中泰源工業(yè)自動化設備有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年8月19日