新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機械手設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛應(yīng)用于自動生產(chǎn)線，迅速發(fā)展成為一門新興的技術(shù)，機械手具有能不斷重復(fù)執(zhí)行命令進行工作，不知疲倦、不怕危險的特點，且有多個自由度，可以完成不同角度不同環(huán)境的工作，常用的機械手有液壓式、氣壓式、電動式，各有各的優(yōu)點和適用范圍，氣壓式機械手結(jié)構(gòu)簡單，造價低，常用于進行小型的重復(fù)性簡單抓取工作，而目前常用的氣壓式機械手由于是氣壓控制所以工作速度難以控制，抓舉力較小，各自由度方向的運行不夠快捷，影響正常的工作效率，基于以上原因，需要新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，動作迅速，使用方便。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)。
[0004]本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的:
[0005]新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，包括機座、垂直運動控制氣缸、機械手爪，所述機座上方安裝有所述垂直運動控制氣缸，所述垂直運動控制氣缸通過轉(zhuǎn)動軸連接有垂直運動機械手臂，所述垂直運動機械手臂一端設(shè)置有水平運動控制氣缸，所述水平運動控制氣缸一側(cè)設(shè)置有水平運動機械手臂，所述水平運動機械手臂下方設(shè)置有可動定位支撐桿，所述水平運動機械手臂一側(cè)設(shè)置有機械手部運動控制氣缸，所述機械手部運動控制氣缸一側(cè)設(shè)置有手爪運動氣動控制器，所述手爪運動氣動控制器一側(cè)設(shè)置有機械手腕，所述機械手腕兩側(cè)設(shè)置有所述機械手爪，所述機械手爪上設(shè)置有手爪連接件。
[0006]上述結(jié)構(gòu)中，所述垂直運動控制氣缸通過氣壓控制所述垂直運動機械手臂的運動，所述水平運動控制氣缸通過氣壓控制所述水平運動機械手臂的運動，所述機械手部運動控制氣缸通過氣壓控制所述機械手腕和所述機械手爪的運動，所述可動定位支撐桿在機械手抓取工件后對機械手進行固定支撐。
[0007]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述垂直運動機械手臂通過所述轉(zhuǎn)動軸安裝在所述垂直運動控制氣缸上，所述機座上螺栓連接有所述垂直運動控制氣缸。
[0008]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述水平運動機械手臂通過所述轉(zhuǎn)動軸安裝在所述水平運動控制氣缸上，所述可動定位支撐桿一端固定在所述水平運動控制氣缸外側(cè)。
[0009]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述機械手部運動控制氣缸與所述手爪運動氣動控制器內(nèi)部氣動連接，外部通過螺栓連接。
[0010]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述機械手腕兩側(cè)與所述機械手爪通過螺栓相連接，所述機械手爪動連接有所述手爪連接件。
[0011]本實用新型的有益效果在于:機械手結(jié)構(gòu)采用氣動控制，結(jié)構(gòu)簡單，動作迅速，機械手可實現(xiàn)四個自由度的運動，方便不同角度不同環(huán)境的抓取工作。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型所述新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0013]圖2是本實用新型所述新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0014]1、垂直運動控制氣缸；2、轉(zhuǎn)動軸；3、垂直運動機械手臂；4、水平運動控制氣缸；5、水平運動機械手臂；6、可動定位支撐桿；7、機械手部運動控制氣缸；8、手爪運動氣動控制器；9、機座；10、機械手腕；11、機械手爪；12、手爪連接件；
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0016]如圖1-圖2所示，新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，包括機座9、垂直運動控制氣缸1、機械手爪11，機座9上方安裝有垂直運動控制氣缸1，機座9用以固定和安裝機械手的各個機構(gòu)部件，垂直運動控制氣缸1用以控制機械手臂垂直方向的上下運動，垂直運動控制氣缸1通過轉(zhuǎn)動軸2連接有垂直運動機械手臂3，用以帶動機械手上下運動到指定位置抓取工件，垂直運動機械手臂3 —端設(shè)置有水平運動控制氣缸4，用以控制機械手臂水平方向的運動，水平運動控制氣缸4 一側(cè)設(shè)置有水平運動機械手臂5，用以帶動機械手水平運動到指定位置抓取工件，水平運動機械手臂5下方設(shè)置有可動定位支撐桿6，用以在機械手抓取工件后對機械手進行固定支撐，防止機械手運動過程中發(fā)生松動，水平運動機械手臂5一側(cè)設(shè)置有機械手部運動控制氣缸7，用以控制機械手部的動作，機械手部運動控制氣缸7一側(cè)設(shè)置有手爪運動氣動控制器8，用以控制機械手爪的抓取動作，手爪運動氣動控制器8一側(cè)設(shè)置有機械手腕10，用以連接機械手臂和手部，同時可調(diào)整被抓取工件的位置，機械手腕10兩側(cè)設(shè)置有機械手爪11，用以直接夾持工件，機械手爪11上設(shè)置有手爪連接件12，多個手爪連接件12動連接構(gòu)成機械手爪11。
[0017]上述結(jié)構(gòu)中，垂直運動控制氣缸1通過氣壓控制垂直運動機械手臂3的運動，水平運動控制氣缸4通過氣壓控制水平運動機械手臂5的運動，機械手部運動控制氣缸7通過氣壓控制機械手腕10和機械手爪11的運動，可動定位支撐桿7在機械手抓取工件后對機械手進行固定支撐。
[0018]作為本實用新型的優(yōu)選方案，垂直運動機械手臂3通過轉(zhuǎn)動軸2安裝在垂直運動控制氣缸1上，機座9上螺栓連接有垂直運動控制氣缸1，水平運動機械手臂通5過轉(zhuǎn)動軸2安裝在水平運動控制氣缸4上，可動定位支撐桿6 —端固定在水平運動控制氣缸4外側(cè)，機械手部運動控制氣缸7與手爪運動氣動控制器8內(nèi)部氣動連接，外部通過螺栓連接，機械手腕10兩側(cè)與機械手爪11通過螺栓相連接，機械手爪11動連接有手爪連接件12。
[0019]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其效物界定。
【主權(quán)項】
1.新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括機座、垂直運動控制氣缸、機械手爪，所述機座上方安裝有所述垂直運動控制氣缸，所述垂直運動控制氣缸通過轉(zhuǎn)動軸連接有垂直運動機械手臂，所述垂直運動機械手臂一端設(shè)置有水平運動控制氣缸，所述水平運動控制氣缸通過所述轉(zhuǎn)動軸安裝有水平運動機械手臂，所述水平運動機械手臂下方設(shè)置有可動定位支撐桿，所述水平運動機械手臂一側(cè)設(shè)置有機械手部運動控制氣缸，所述機械手部運動控制氣缸一側(cè)設(shè)置有手爪運動氣動控制器，所述手爪運動氣動控制器一側(cè)設(shè)置有機械手腕，所述機械手腕兩側(cè)設(shè)置有所述機械手爪，所述機械手爪上設(shè)置有手爪連接件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述垂直運動機械手臂通過所述轉(zhuǎn)動軸安裝在所述垂直運動控制氣缸上，所述機座上螺栓連接有所述垂直運動控制氣缸。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述水平運動機械手臂通過所述轉(zhuǎn)動軸安裝在所述水平運動控制氣缸上，所述可動定位支撐桿一端固定在所述水平運動控制氣缸外側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述機械手部運動控制氣缸與所述手爪運動氣動控制器內(nèi)部氣動連接，外部通過螺栓連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述機械手腕兩側(cè)與所述機械手爪通過螺栓相連接，所述機械手爪動連接有所述手爪連接件。
【專利摘要】本實用新型公開了新型四自由度氣動聯(lián)動機械手結(jié)構(gòu)，包括機座、垂直運動控制氣缸、機械手爪，機座上方安裝有垂直運動控制氣缸，垂直運動控制氣缸通過轉(zhuǎn)動軸連接有垂直運動機械手臂，垂直運動機械手臂一端設(shè)置有水平運動控制氣缸，水平運動控制氣缸一側(cè)設(shè)置有水平運動機械手臂，水平運動機械手臂下方設(shè)置有可動定位支撐桿，水平運動機械手臂一側(cè)設(shè)置有機械手部運動控制氣缸，機械手部運動控制氣缸一側(cè)設(shè)置有手爪運動氣動控制器，手爪運動氣動控制器一側(cè)設(shè)置有機械手腕，機械手腕兩側(cè)設(shè)置有機械手爪。有益效果在于：機械手結(jié)構(gòu)采用氣動控制，結(jié)構(gòu)簡單，動作迅速，機械手可實現(xiàn)四個自由度的運動，方便不同角度不同環(huán)境的抓取工作。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN204976621
【申請?zhí)枴緾N201520691403
【發(fā)明人】曹金成
【申請人】廣州啟盈機電設(shè)備有限公司
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年9月7日