一種防凍式機器人機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種防凍式機器人機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機器人在我國工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，隨著機器人的普及，機器人機械手主要采用機器人手臂帶動氣動或電動夾持臂，完成各種要求的運動。但是，在北方寒冷地區(qū)的機器人，其動作因為當?shù)貧鉁氐挠绊懲艿较拗?，生產(chǎn)效率低下；而且在整個抓取運動過程中，抓取力度不可控，容易對易破碎和易形變的被抓取物造成破壞；機械手在工作時，不具有清洗功能，在加工一些需要清洗零件時，需要額外的清洗流程，十分不方便。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種防凍式機器人機械手，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種防凍式機器人機械手，包括外套，所述外套的上端固定有伺服電機，所述伺服電機通過減速裝置連接有絲杠，絲杠向下延伸；所述絲杠上設(shè)置有與其螺接配合的螺母，所述螺母通過連桿連接有夾持臂；所述夾持臂的底端側(cè)壁上設(shè)置有防滑橡膠襯墊，所述防滑橡膠襯墊上還設(shè)置有壓力感應(yīng)器，所述壓力感應(yīng)器通過控制器連接至伺服電機；所述夾持臂的底端設(shè)置有溫度傳感器，加熱單元設(shè)置在夾持臂的內(nèi)部；所述夾持臂的外側(cè)壁上還設(shè)置有清洗裝置，所述清洗裝置包括噴射頭、儲水箱和輸水器，噴射頭通過輸水器與儲水箱相連接。
[0006]作為本實用新型進一步的方案:所述防滑橡膠襯墊由橡膠制成。
[0007]作為本實用新型再進一步的方案:所述清洗裝置連接電源設(shè)備。
[0008]作為本實用新型再進一步的方案:所述溫度傳感器通過信號線與控制器相連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型結(jié)構(gòu)合理、控制精度高、適用性強；夾持力度可調(diào)，當機器人機械手夾持工件時，夾持力的力值通過壓力感應(yīng)器傳至控制器；當控制器判定力值小于設(shè)定值時，該伺服電機帶動絲杠旋轉(zhuǎn)后通過螺母的帶動，使螺母向上平移，從而連桿拉動夾持臂，使夾持臂增加夾持力，直至力值等于設(shè)定值時停止；如果抓取工件的瞬時力值偏大，夾持臂放松，且達到設(shè)定值停止；不僅具有加熱功能，而且具有清洗功能，使用起來安全高效、潔凈衛(wèi)生；另外，防滑橡膠襯墊的設(shè)置有效提高了機器人抓手的防滑性能，長期使用不易磨損損壞，大大延長了機械手的使用壽命。
【附圖說明】
[0010]圖1為一種防凍式機器人機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:1-外套、2-伺服電機、3-減速裝置、4-絲杠、5-螺母、6-連桿、7-夾持臂、8-防滑橡膠襯墊、9-電源設(shè)備、10-清洗裝置、11-噴射頭、12-溫度傳感器、13-壓力感應(yīng)器、14-加熱單元、15-控制器。
【具體實施方式】
[0012]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0013]請參閱圖1，本實用新型實施例中，一種防凍式機器人機械手，包括外套1，所述外套1的上端固定有伺服電機2，所述伺服電機2通過減速裝置3連接有絲杠4，絲杠4向下延伸；所述絲杠4上設(shè)置有與其螺接配合的螺母5，所述螺母5通過連桿6連接有夾持臂7 ;所述夾持臂7的底端側(cè)壁上設(shè)置有防滑橡膠襯墊8，所述防滑橡膠襯墊8由橡膠制成，防滑橡膠襯墊8的設(shè)置有效提高了機器人抓手的防滑性能，長期使用不易磨損損壞，大大延長了機械手的使用壽命；所述防滑橡膠襯墊8上還設(shè)置有壓力感應(yīng)器13，所述壓力感應(yīng)器13通過控制器15連接至伺服電機2。
[0014]所述夾持臂7的底端設(shè)置有溫度傳感器12，所述溫度傳感器12通過信號線與控制器15相連接，加熱單元14設(shè)置在夾持臂7的內(nèi)部，當遇到寒冷的氣候時，溫度傳感器12把信號傳遞給控制器15，控制器15根據(jù)溫度數(shù)據(jù)決定是否開啟和關(guān)閉加熱單元14。所述夾持臂7的外側(cè)壁上還設(shè)置有清洗裝置10，清洗裝置10連接電源設(shè)備9，所述清洗裝置10包括噴射頭11、儲水箱和輸水器，噴射頭11通過輸水器與儲水箱相連接，清洗裝置10的設(shè)置使得機器人機械手還具備了自動清洗功能，使用起來安全高效、潔凈衛(wèi)生。
[0015]當機器人機械手夾持工件時，夾持臂7的夾持力的力值通過壓力感應(yīng)器傳至控制器15 ;當控制器15判定力值小于設(shè)定值時，該伺服電機2帶動絲杠4旋轉(zhuǎn)后通過螺母5的帶動，使螺母5向上平移，從而連桿4拉動夾持臂7，使夾持臂7增加夾持力，直至力值等于設(shè)定值時停止；反之，當控制器15判定力值大于設(shè)定值時，伺服電機2帶動絲杠4反向旋轉(zhuǎn)后通過螺母5的帶動，使螺母5向下平移，從而連桿4推動夾持臂7，使夾持臂7減小夾持力，直至力值等于設(shè)定值時停止。
[0016]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0017]此外，應(yīng)當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
【主權(quán)項】
1.一種防凍式機器人機械手，包括外套(1 )，其特征在于，所述外套(1)的上端固定有伺服電機(2)，所述伺服電機(2)通過減速裝置(3)連接有絲杠(4)，絲杠(4)向下延伸；所述絲杠(4)上設(shè)置有與其螺接配合的螺母(5)，所述螺母(5)通過連桿(6)連接有夾持臂(7);所述夾持臂(7)的底端側(cè)壁上設(shè)置有防滑橡膠襯墊(8)，所述防滑橡膠襯墊(8)上還設(shè)置有壓力感應(yīng)器(13)，所述壓力感應(yīng)器(13)通過控制器(15)連接至伺服電機(2);所述夾持臂(7)的底端設(shè)置有溫度傳感器(12)，加熱單元(14)設(shè)置在夾持臂(7)的內(nèi)部；所述夾持臂(7)的外側(cè)壁上還設(shè)置有清洗裝置(10)，所述清洗裝置(10)包括噴射頭(11 )、儲水箱和輸水器，噴射頭(11)通過輸水器與儲水箱相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防凍式機器人機械手，其特征在于，所述防滑橡膠襯墊(8)由橡膠制成。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防凍式機器人機械手，其特征在于，所述清洗裝置(10)連接電源設(shè)備(9)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防凍式機器人機械手，其特征在于，所述溫度傳感器(12)通過信號線與控制器(15)相連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種防凍式機器人機械手，包括外套，所述外套的上端固定有伺服電機，伺服電機通過減速裝置連接有絲杠，絲杠上設(shè)置有與其螺接配合的螺母，螺母通過連桿連接有夾持臂；夾持臂的底端側(cè)壁上設(shè)置有防滑橡膠襯墊，防滑橡膠襯墊上還設(shè)置有壓力感應(yīng)器，夾持臂的底端設(shè)置有溫度傳感器，夾持臂的外側(cè)壁上還設(shè)置有清洗裝置。本實用新型結(jié)構(gòu)合理、控制精度高、適用性強、夾持力度可調(diào)，不僅具有加熱功能，而且具有清洗功能，使用起來安全高效、潔凈衛(wèi)生；另外，防滑橡膠襯墊的設(shè)置有效提高了機器人抓手的防滑性能，長期使用不易磨損損壞，大大延長了機械手的使用壽命。
【IPC分類】B25J9/08, B25J19/00
【公開號】CN204997669
【申請?zhí)枴緾N201520548174
【發(fā)明人】顏月姿
【申請人】浙江杰泰電子科技有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年7月27日