自動(dòng)組裝設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種產(chǎn)品零部件組裝的自動(dòng)組裝設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著近年來(lái)人力成本的不斷增加，傳統(tǒng)采用人工對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行組裝的成本也隨之不斷增加，而且受到人工熟練程度的限制，導(dǎo)致產(chǎn)品組裝效率低下。另外，采用人工組裝產(chǎn)品時(shí)，往往容易由于員工操作不當(dāng)，導(dǎo)致產(chǎn)品組裝質(zhì)量差，或者組裝質(zhì)量波動(dòng)較大。而且，人工組裝產(chǎn)品的勞動(dòng)強(qiáng)度較大。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是提供一種可全自動(dòng)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行組裝的自動(dòng)組裝設(shè)備，可有效提高產(chǎn)品組裝效率和統(tǒng)一產(chǎn)品組裝質(zhì)量，降低組裝成本和工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:自動(dòng)組裝設(shè)備，包括一機(jī)械手臂和所述機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，在機(jī)械手臂的自由端部設(shè)置有零件抓取部，還包括攝像頭和圖像處理系統(tǒng)；所述攝像頭設(shè)置在機(jī)械手臂上的零件抓取部處，并且攝像頭的朝向與零件抓取部的抓取方向同向；所述攝像頭與圖像處理系統(tǒng)信號(hào)連通，所述圖像處理系統(tǒng)與機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)信號(hào)聯(lián)通。
[0005]進(jìn)一步的是:還包括光源，所述光源安裝在機(jī)械手臂上的零件抓取部處，并且光源的照射方向與攝像頭的朝向?qū)?yīng)。
[0006]進(jìn)一步的是:所述攝像頭有兩個(gè)，所述兩個(gè)攝像頭設(shè)置在零件抓取部的上下兩側(cè)；所述光源有兩個(gè)，所述兩個(gè)光源設(shè)置在零件抓取部的左右兩側(cè)。
[0007]進(jìn)一步的是:所述光源為集成的面光源。
[0008]進(jìn)一步的是:還包括傳送機(jī)構(gòu)，所述傳送機(jī)構(gòu)用于傳送待組裝產(chǎn)品，所述傳送機(jī)構(gòu)通過零件抓取部的正下方。
[0009]進(jìn)一步的是:所述傳送機(jī)構(gòu)為托輥傳送機(jī)構(gòu)或者皮帶傳送機(jī)構(gòu)。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:通過將機(jī)械手臂與攝像頭的結(jié)合使用，由攝像頭實(shí)時(shí)的對(duì)機(jī)械手臂上零件抓取部的前方區(qū)域進(jìn)行圖像拍攝，并由圖像處理系統(tǒng)將攝像頭抓取的圖像進(jìn)行處理，然后將處理結(jié)果傳遞給機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，由機(jī)械手控制系統(tǒng)自動(dòng)控制機(jī)械手做出相應(yīng)的移動(dòng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手臂自動(dòng)組裝產(chǎn)品的目的。可有效提高產(chǎn)品組裝效率，降低成本；并且可確保產(chǎn)品組裝質(zhì)量的一致性。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的主視圖；
[0012]圖2為圖1中的P方向視圖；
[0013]圖中標(biāo)記為:機(jī)械手臂1、零件抓取部2、攝像頭3、光源4、傳送機(jī)構(gòu)5。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明，但是本實(shí)用新型所保護(hù)的范圍并不僅限于以下具體實(shí)施例，在本領(lǐng)域技術(shù)人員無(wú)需付出創(chuàng)造性努力的情況下做出的修改、等同替換、改進(jìn)等均應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0015]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型所述的自動(dòng)組裝設(shè)備，包括一機(jī)械手臂1和所述機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，在機(jī)械手臂1的自由端部設(shè)置有零件抓取部2，還包括攝像頭3和圖像處理系統(tǒng)；所述攝像頭3設(shè)置在機(jī)械手臂1上的零件抓取部2處，并且攝像頭3的朝向與零件抓取部2的抓取方向同向；所述攝像頭3與圖像處理系統(tǒng)信號(hào)連通，所述圖像處理系統(tǒng)與機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)信號(hào)聯(lián)通。
[0016]本實(shí)用新型中機(jī)械手臂1上的零件抓取部2，起作用是抓取需要安裝的零件，然后將該零件安裝到待安裝的產(chǎn)品上。而帶安裝的產(chǎn)品則通常放置在傳送機(jī)構(gòu)5上，以便于流水線作業(yè)，并且，一般的將傳送機(jī)構(gòu)5的設(shè)置為通過零件抓取部2的正下方。另外，對(duì)于零件抓取部2的具體結(jié)構(gòu)，一般根據(jù)需要專區(qū)的零件而定，不同的零件，自然需要設(shè)置不同的抓取結(jié)構(gòu)。
[0017]另外，上述傳送機(jī)構(gòu)5 —般可設(shè)置為托輥傳送機(jī)構(gòu)或者皮帶傳送機(jī)構(gòu)。
[0018]本實(shí)用新型的工作原理如下:當(dāng)機(jī)械手臂1已經(jīng)抓取到相應(yīng)的零件后，在將零件安裝到待裝配產(chǎn)品上的過程中，首先機(jī)械手臂1帶動(dòng)攝像頭3到達(dá)產(chǎn)品上方大致區(qū)域后，由攝像頭3進(jìn)行拍照，圖像處理系統(tǒng)對(duì)得到的拍照?qǐng)D片進(jìn)行分析處理，并根據(jù)實(shí)際的待裝配產(chǎn)品上的具體零件安裝位置計(jì)算出零件抓取部2上的零件應(yīng)該移動(dòng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并通過相應(yīng)的傳輸協(xié)議，如TCP/IP協(xié)議將上述坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳遞給機(jī)械手臂控制系統(tǒng)，進(jìn)而控制機(jī)械手臂1做出相應(yīng)的移動(dòng)，直至將零件組裝到產(chǎn)品上。并且在整個(gè)組裝過程中，攝像頭3可不斷進(jìn)行重復(fù)拍照，通過在機(jī)械手臂1移動(dòng)的過程中不斷調(diào)節(jié)，可確保安裝的精確可靠。機(jī)械手臂控制系統(tǒng)通常可采用普通的PLC控制系統(tǒng)即可，而圖像處理系統(tǒng)則可由計(jì)算機(jī)內(nèi)的圖像處理軟件實(shí)現(xiàn)。
[0019]另外，為了保證拍照的清晰度，可進(jìn)一步設(shè)置有光源4，所述光源安裝在機(jī)械手臂1上的零件抓取部2處，并且光源4的照射方向與攝像頭3的朝向?qū)?yīng)。上述光源4的作用是確保攝像頭3的取像清晰，以及避免環(huán)境光源的干擾；為了提高取像質(zhì)量，優(yōu)選光源4為面光源；同時(shí)為了使設(shè)計(jì)更加簡(jiǎn)單、安裝更加方便，可采用集成式的面光源。
[0020]另外，為了進(jìn)一步提高拍照質(zhì)量，可設(shè)置攝像頭3有兩個(gè)，所述兩個(gè)攝像頭3設(shè)置在零件抓取部2的上下兩側(cè)；所述光源4有兩個(gè)，所述兩個(gè)光源4設(shè)置在零件抓取部2的左右兩側(cè)。具體可參照?qǐng)D2所示結(jié)構(gòu)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.自動(dòng)組裝設(shè)備，包括一機(jī)械手臂(1)和所述機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，在機(jī)械手臂(1)的自由端部設(shè)置有零件抓取部(2)，其特征在于:還包括攝像頭(3)和圖像處理系統(tǒng)；所述攝像頭(3)設(shè)置在機(jī)械手臂(1)上的零件抓取部(2)處，并且攝像頭(3)的朝向與零件抓取部(2)的抓取方向同向；所述攝像頭(3)與圖像處理系統(tǒng)信號(hào)連通，所述圖像處理系統(tǒng)與機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)信號(hào)聯(lián)通。2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:還包括光源(4)，所述光源安裝在機(jī)械手臂(1)上的零件抓取部(2)處，并且光源(4)的照射方向與攝像頭(3)的朝向?qū)?yīng)。3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所述攝像頭(3)有兩個(gè)，所述兩個(gè)攝像頭(3)設(shè)置在零件抓取部(2)的上下兩側(cè)；所述光源(4)有兩個(gè)，所述兩個(gè)光源(4)設(shè)置在零件抓取部(2)的左右兩側(cè)。4.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所述光源(4)為集成的面光源。5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:還包括傳送機(jī)構(gòu)(5)，所述傳送機(jī)構(gòu)(5)用于傳送待組裝產(chǎn)品，所述傳送機(jī)構(gòu)(5)通過零件抓取部(2)的正下方。6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所述傳送機(jī)構(gòu)(5)為托輥傳送機(jī)構(gòu)或者皮帶傳送機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)組裝設(shè)備，屬于工業(yè)自動(dòng)化檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，提供一種可全自動(dòng)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行組裝的自動(dòng)組裝設(shè)備；包括一機(jī)械手臂和所述機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，在機(jī)械手臂的自由端部設(shè)置有零件抓取部，還包括攝像頭和圖像處理系統(tǒng)；所述攝像頭設(shè)置在機(jī)械手臂上的零件抓取部處，并且攝像頭的朝向與零件抓取部的抓取方向同向；所述攝像頭與圖像處理系統(tǒng)信號(hào)連通，所述圖像處理系統(tǒng)與機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)信號(hào)聯(lián)通。本實(shí)用新型通過將機(jī)械手臂與攝像頭的結(jié)合使用，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手臂自動(dòng)組裝產(chǎn)品的目的?？捎行岣弋a(chǎn)品組裝效率，降低成本；并且可確保產(chǎn)品組裝質(zhì)量的一致性。
【IPC分類】B25J9/18
【公開號(hào)】CN204997676
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520733933
【發(fā)明人】歐陽(yáng)明, 徐寧, 倪靜
【申請(qǐng)人】蘇州卓越金碼電子科技有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請(qǐng)日】2015年9月22日