一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著為國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，使得機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，在搬運(yùn)方面，目前常用碼垛機(jī)器人代替人工搬運(yùn)，不僅提高了工作效率，也降低了人力成本。
[0003]碼垛機(jī)器人在搬運(yùn)物件前，需要精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)到物件上方，然后利用夾具進(jìn)行夾持，若物件擺放偏斜，可能造成夾持不可靠，易發(fā)生物體跌落，造成損失，且存在安全隱患；而且現(xiàn)有機(jī)器人碼垛機(jī)中所使用的抓持裝置一般結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，導(dǎo)致多個(gè)動(dòng)作環(huán)節(jié)的執(zhí)行較為繁瑣，工作效率低，尤其是現(xiàn)有壓包桿結(jié)構(gòu)復(fù)雜且多為剛性構(gòu)件，在進(jìn)行壓包工作時(shí)難于壓緊包裝袋；另外，現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人在碼垛時(shí)，不能區(qū)分重量不合格的產(chǎn)品，需要在生產(chǎn)線中設(shè)置重量檢測(cè)、剔除機(jī)，既增加生產(chǎn)成本，又增加了整線對(duì)場(chǎng)地的需求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手，包括雙壓包單元，所述雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)，所述壓包單元包括氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸、第一夾持臂和第二夾持臂；所述壓包單元還包括連動(dòng)桿以及第一活動(dòng)軸，氣缸與連動(dòng)桿固定連接在一起，連動(dòng)桿通過第一活動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)主軸活動(dòng)連接；所述的壓包單元還包括套接在旋轉(zhuǎn)主軸上的傳動(dòng)桿、第二活動(dòng)軸以及壓桿，所述傳動(dòng)桿通過第二活動(dòng)軸與壓桿活動(dòng)相連，壓桿為拱形壓包桿；所述第一夾持臂上安裝有第一重量感應(yīng)器，所述第二夾持臂上安裝有第二重量感應(yīng)器，所述雙壓包單元上安裝在支座的下方，支座上設(shè)置有控制器和信號(hào)報(bào)警器；第一重量感應(yīng)器和第二重量感應(yīng)器均與控制器相連接；所述氣缸的正下方支架上還設(shè)置有第一測(cè)距雷達(dá)，所述支座的側(cè)壁上還設(shè)置有第二測(cè)距雷達(dá)。
[0007]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述第一夾持臂套接在左側(cè)的旋轉(zhuǎn)主軸上，所述第二夾持臂套接在右側(cè)的旋轉(zhuǎn)主軸上。
[0008]作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述控制器與信號(hào)報(bào)警器相連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理、工作穩(wěn)定、自動(dòng)化程度高；采用機(jī)械傳動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)了在機(jī)械抓手工作時(shí)，壓住包裝袋防止滑動(dòng)；壓桿的設(shè)置更易于壓緊包裝袋和防止包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，使得維修、操作更加快捷方便；并且能夠在碼垛機(jī)器人碼垛的同時(shí)檢測(cè)出包裝物的重量，并對(duì)不合格產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)剔除，減低了包裝線的生產(chǎn)成本，節(jié)約了場(chǎng)地；另外，第一測(cè)距雷達(dá)和第二測(cè)距雷達(dá)的設(shè)置使得抓手定位準(zhǔn)確，有效避免搬運(yùn)過程中事故的發(fā)生。
【附圖說明】
[0010]圖1為一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:1-氣缸、2-壓桿、3-傳動(dòng)桿、4-支座、5-旋轉(zhuǎn)主軸、6-連動(dòng)桿、7-第一活動(dòng)軸、8-第二活動(dòng)軸、9-機(jī)械抓手支架、10-第一夾持臂、11-第二夾持臂、12-第一重量感應(yīng)器、13-第二重量感應(yīng)器、14-第一測(cè)距雷達(dá)、15-第二測(cè)距雷達(dá)、16-控制器、17-信號(hào)報(bào)警器。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0013]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手，包括雙壓包單元，所述雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架9的兩側(cè)，所述壓包單元包括氣缸1、旋轉(zhuǎn)主軸5、第一夾持臂10和第二夾持臂11，所述第一夾持臂10套接在左側(cè)的旋轉(zhuǎn)主軸5上，所述第二夾持臂11套接在右側(cè)的旋轉(zhuǎn)主軸5上，所述氣缸1帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)主軸5旋轉(zhuǎn)后帶動(dòng)第一夾持臂10和第二夾持臂11開啟或關(guān)閉；所述壓包單元還包括連動(dòng)桿6以及第一活動(dòng)軸7，氣缸1與連動(dòng)桿6固定連接在一起，連動(dòng)桿6通過第一活動(dòng)軸7與旋轉(zhuǎn)主軸5活動(dòng)連接；為了使得抓手上的貨物不易側(cè)翻或掉落，所述的壓包單元還包括套接在旋轉(zhuǎn)主軸5上的傳動(dòng)桿3、第二活動(dòng)軸8以及壓桿2，所述傳動(dòng)桿3通過第二活動(dòng)軸8與壓桿2活動(dòng)相連，壓桿2為拱形壓包桿，壓桿2的設(shè)置更易于壓緊包裝袋且有效地防止了包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)；通過簡(jiǎn)單四連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)壓包，在氣缸1打開時(shí)，即第一夾持臂10和第二夾持臂11閉合時(shí)，壓桿2對(duì)在抓手內(nèi)的物件有由上之下的動(dòng)作，同樣在氣缸1收回時(shí)，即第一夾持臂10和第二夾持臂11打開時(shí)，壓桿2升起，使用非常方便。
[0014]所述第一夾持臂10上安裝有第一重量感應(yīng)器12，所述第二夾持臂11上安裝有第二重量感應(yīng)器13，所述雙壓包單元上安裝在支座4的下方，支座4上設(shè)置有控制器16和信號(hào)報(bào)警器17 ;其中，第一重量感應(yīng)器12和第二重量感應(yīng)器13均與控制器16相連接，控制器16與信號(hào)報(bào)警器17相連接。
[0015]所述氣缸1的正下方支架上還設(shè)置有第一測(cè)距雷達(dá)14，且第一測(cè)距雷達(dá)14輸出測(cè)距信號(hào)至控制器16，從而便于控制器實(shí)時(shí)掌握夾具與物件之間的間距是否合格，避免夾具在裝夾物件時(shí)出現(xiàn)偏差；碼垛機(jī)器人控制器16實(shí)時(shí)發(fā)出距離信號(hào)，并在發(fā)生故障時(shí)向信號(hào)報(bào)警器17發(fā)出報(bào)警信號(hào)，這樣便于工作人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)碼垛機(jī)器人是否存在故障。所述支座4的側(cè)壁上還設(shè)置有第二測(cè)距雷達(dá)15，所述第二測(cè)距雷達(dá)15輸出測(cè)距信號(hào)至控制器16，第二測(cè)距雷達(dá)15用于取放待搬運(yùn)貨物的地方豎直固定有限位測(cè)距擋板，當(dāng)支座4運(yùn)動(dòng)到取放待搬運(yùn)貨物的地方時(shí)，限位測(cè)距擋板位于第二測(cè)距雷達(dá)15的正前方，這樣可以利用限位測(cè)距擋板和第二測(cè)距雷達(dá)15進(jìn)一步準(zhǔn)確判斷抓手的位置。
[0016]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0017]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手，包括雙壓包單元，其特征在于，所述雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架(9 )的兩側(cè)，所述壓包單元包括氣缸(1)、旋轉(zhuǎn)主軸(5 )、第一夾持臂(10)和第二夾持臂(11);所述壓包單元還包括連動(dòng)桿(6)以及第一活動(dòng)軸(7)，氣缸(1)與連動(dòng)桿(6)固定連接在一起，連動(dòng)桿(6)通過第一活動(dòng)軸(7)與旋轉(zhuǎn)主軸(5)活動(dòng)連接；所述的壓包單元還包括套接在旋轉(zhuǎn)主軸(5)上的傳動(dòng)桿(3)、第二活動(dòng)軸(8)以及壓桿(2)，所述傳動(dòng)桿(3)通過第二活動(dòng)軸(8)與壓桿(2)活動(dòng)相連，壓桿(2)為拱形壓包桿；所述第一夾持臂(10)上安裝有第一重量感應(yīng)器(12)，所述第二夾持臂(11)上安裝有第二重量感應(yīng)器(13)，所述雙壓包單元上安裝在支座(4)的下方，支座(4)上設(shè)置有控制器(16)和信號(hào)報(bào)警器(17);第一重量感應(yīng)器(12)和第二重量感應(yīng)器(13)均與控制器(16)相連接；所述氣缸(1)的正下方支架上還設(shè)置有第一測(cè)距雷達(dá)(14)，所述支座(4)的側(cè)壁上還設(shè)置有第二測(cè)距雷達(dá)(15)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述第一夾持臂(10)套接在左側(cè)的旋轉(zhuǎn)主軸(5)上，所述第二夾持臂(11)套接在右側(cè)的旋轉(zhuǎn)主軸(5)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述控制器(16)與信號(hào)報(bào)警器(17)相連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種定位精確的碼垛機(jī)器人抓手，包括雙壓包單元，雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)，壓包單元包括氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸、第一夾持臂和第二夾持臂，壓包單元還包括套接在旋轉(zhuǎn)主軸上的傳動(dòng)桿、第二活動(dòng)軸以及壓桿，第一夾持臂上安裝有第一重量感應(yīng)器，第二夾持臂上安裝有第二重量感應(yīng)器，氣缸的正下方支架上設(shè)置有第一測(cè)距雷達(dá)，支座的側(cè)壁上設(shè)置有第二測(cè)距雷達(dá)。本實(shí)用新型采用機(jī)械傳動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)了在抓手工作時(shí)，壓住包裝袋防止滑動(dòng)；壓桿的設(shè)置更易于壓緊包裝袋和防止包裝袋劃傷；能夠檢測(cè)出包裝物的重量；第一測(cè)距雷達(dá)和第二測(cè)距雷達(dá)的設(shè)置使得抓手定位準(zhǔn)確。
【IPC分類】B25J15/08, B65G61/00
【公開號(hào)】CN204997685
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520548199
【發(fā)明人】顏月資
【申請(qǐng)人】浙江杰泰電子科技有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請(qǐng)日】2015年7月27日