機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種測(cè)量系統(tǒng)，特別涉及一種機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，關(guān)節(jié)型搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造領(lǐng)域，以替代人工進(jìn)行打磨、拋光、去毛刺以及給機(jī)床上下料等工作，大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度、生產(chǎn)成本，提高了加工效率、加工質(zhì)量。
[0003]而工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行搬運(yùn)工作前，是需要設(shè)定規(guī)定的動(dòng)作程序來(lái)驅(qū)動(dòng)的，在該動(dòng)作程序的生成時(shí)，被稱(chēng)為示教人的技術(shù)人員實(shí)際使機(jī)器人的可動(dòng)部例如機(jī)械臂、機(jī)械手等按照所希望的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)被稱(chēng)為示教；現(xiàn)有的通用型六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人普遍采用肉眼觀(guān)察抓手/工具與設(shè)備/夾具的配合程度進(jìn)行示教，肉眼分辨率不高，進(jìn)行精確定位工作需要操作人員具有較高的操作技能，整個(gè)動(dòng)作的定位時(shí)間也較長(zhǎng)，影響了工作效率，大批量復(fù)制程序的時(shí)候一致性差，導(dǎo)致程序不穩(wěn)定，尤其是需要精確定位的時(shí)候，肉眼根本無(wú)法分辨。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種能夠精確測(cè)量關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂末端件位置的機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)。
[0005]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:它包括機(jī)器人法蘭、定位夾具和定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人法蘭的一端與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，所述定位夾具包括抓手安裝板和抓手，所述抓手安裝板的一側(cè)安裝在機(jī)器人法蘭的另一端，所述抓手安裝在抓手安裝板的另一側(cè)；所述定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括有一測(cè)頭固定塊和一接觸式的三維測(cè)頭，所述測(cè)頭固定塊的一端安裝在抓手安裝板上，并與抓手位于同一側(cè)，所述三維測(cè)頭安裝在測(cè)頭固定塊的另一端上。
[0006]上述結(jié)構(gòu)中，所述抓手具有三個(gè)，并均與所述機(jī)器人法蘭的中心軸垂直，其中兩個(gè)抓手背對(duì)設(shè)置，另一個(gè)則與其他兩個(gè)抓手垂直。
[0007]上述結(jié)構(gòu)中，所述抓手為氣動(dòng)抓手。
[0008]上述結(jié)構(gòu)中，所述測(cè)頭固定塊為條狀結(jié)構(gòu)，兩端分別具有徑向向外凸伸的凸緣安裝部，所述三維測(cè)頭的末端安裝在其中該測(cè)頭固定塊一端的凸緣安裝部上，其三維測(cè)針的高度超過(guò)所述抓手。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:通過(guò)用三維測(cè)頭測(cè)量出目標(biāo)設(shè)備/夾具上的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)方向，然后修改機(jī)器人上的用戶(hù)坐標(biāo)系，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人快速的找到相應(yīng)設(shè)備/夾具的基準(zhǔn)，與傳統(tǒng)示教方式相比，可縮短20%_50%的示教時(shí)間，尤其是大批量的復(fù)制，轉(zhuǎn)產(chǎn)的時(shí)候效益顯著，并且對(duì)于需要精確示教的工作，例如打磨、拋光、去毛刺以及精密裝配等工作都可降低示教難度，同時(shí)縮短80%的示教時(shí)間。
[0010]【【附圖說(shuō)明】】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)分解圖。
[0013]【【具體實(shí)施方式】】
[0014]下面結(jié)合附圖及【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0015]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)，它包括機(jī)器人法蘭1、定位夾具2和定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)3，所述機(jī)器人法蘭1的一端與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，所述定位夾具2包括抓手安裝板11和抓手12，所述抓手安裝板11的一側(cè)安裝在機(jī)器人法蘭1的另一端，所述抓手12安裝在抓手安裝板11的另一側(cè)；所述定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)3包括有一測(cè)頭固定塊31和一接觸式的三維測(cè)頭33，所述測(cè)頭固定塊31的一端安裝在抓手安裝板11上，并與抓手12位于同一側(cè)，所述三維測(cè)頭33安裝在測(cè)頭固定塊31的另一端上。
[0016]其中，所述定位夾具2的抓手12為氣動(dòng)抓手，共具有三個(gè)，并均與所述機(jī)器人法蘭1的中心軸垂直，其中兩個(gè)抓手12背對(duì)設(shè)置，另一個(gè)則與其他兩個(gè)抓手12垂直設(shè)置，并抓口朝外；所述測(cè)頭固定塊31為條狀結(jié)構(gòu)，兩端分別具有徑向向外凸伸的凸緣安裝部32，所述三維測(cè)頭33的末端安裝在其中該測(cè)頭固定塊一端的凸緣安裝部32上，三維測(cè)頭33的三維測(cè)針的高度超過(guò)所述抓手。
[0017]本實(shí)用新型的機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)在示教之前，先用三維測(cè)頭測(cè)量出目標(biāo)設(shè)備/夾具上的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)方向，然后修改機(jī)器人上的用戶(hù)坐標(biāo)系，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人快速的找到相應(yīng)設(shè)備/夾具的基準(zhǔn)，與傳統(tǒng)示教方式相比，可縮短20%-50%的示教時(shí)間，尤其是大批量的復(fù)制，轉(zhuǎn)產(chǎn)的時(shí)候效益顯著，并且對(duì)于需要精確示教的工作，例如打磨、拋光、去毛刺以及精密裝配等工作都可降低示教難度，同時(shí)縮短80%的示教時(shí)間。
[0018]根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏托薷?。因此，本?shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于:包括機(jī)器人法蘭、定位夾具和定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人法蘭的一端與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，所述定位夾具包括抓手安裝板和抓手，所述抓手安裝板的一側(cè)安裝在機(jī)器人法蘭的另一端，所述抓手安裝在抓手安裝板的另一偵h所述定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括有一測(cè)頭固定塊和一接觸式的三維測(cè)頭，所述測(cè)頭固定塊的一端安裝在抓手安裝板上，并與抓手位于同一側(cè)，所述三維測(cè)頭安裝在測(cè)頭固定塊的另一端上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于:所述抓手具有三個(gè)，并均與所述機(jī)器人法蘭的中心軸垂直，其中兩個(gè)抓手背對(duì)設(shè)置，另一個(gè)則與其他兩個(gè)抓手垂直。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于:所述抓手為氣動(dòng)抓手。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于:所述測(cè)頭固定塊為條狀結(jié)構(gòu)，兩端分別具有徑向向外凸伸的凸緣安裝部，所述三維測(cè)頭的末端安裝在其中該測(cè)頭固定塊一端的凸緣安裝部上，其三維測(cè)針的高度超過(guò)所述抓手。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人工件測(cè)量系統(tǒng)，它包括機(jī)器人法蘭、定位夾具和定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人法蘭的一端與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，所述定位夾具包括抓手安裝板和抓手，所述抓手安裝板的一側(cè)安裝在機(jī)器人法蘭的另一端，所述抓手安裝在抓手安裝板的另一側(cè)；所述定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括有一測(cè)頭固定塊和一安裝在該測(cè)頭固定塊上的接觸式的三維測(cè)頭。通過(guò)用三維測(cè)頭測(cè)量出目標(biāo)設(shè)備/夾具上的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)方向，然后修改機(jī)器人上的用戶(hù)坐標(biāo)系，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人快速的找到相應(yīng)設(shè)備/夾具的基準(zhǔn)，與傳統(tǒng)示教方式相比，可縮短20%-50%的示教時(shí)間，尤其是大批量的復(fù)制，轉(zhuǎn)產(chǎn)的時(shí)候效益顯著。
【IPC分類(lèi)】B25J19/00, G01B21/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205021615
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520731583
【發(fā)明人】凌琳
【申請(qǐng)人】凌琳
【公開(kāi)日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年9月21日