折疊式五軸機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別是涉及一種折疊式五軸機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的不斷發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，機(jī)械化、自動(dòng)化、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)已經(jīng)逐漸成為發(fā)展趨勢，而傳統(tǒng)的主要采用人工操作的生產(chǎn)方式，已經(jīng)越來越不能適應(yīng)時(shí)代的發(fā)展要求。
[0003]采用機(jī)械手將片料由一個(gè)工位轉(zhuǎn)移至另一個(gè)工位時(shí)，需要通過抓取、提升、轉(zhuǎn)移、下降、放取等一系列動(dòng)作完成片料的移位。
[0004]傳統(tǒng)的機(jī)械手大多為伸縮式機(jī)械手，伸縮式機(jī)械手在伸縮的過程中通常會(huì)伴隨抖動(dòng)現(xiàn)象的發(fā)生，而抖動(dòng)的發(fā)生會(huì)使得機(jī)械手在抓取片料的過程中產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象。再者，伸縮式機(jī)械手的反應(yīng)速度相對較慢，從而導(dǎo)致生產(chǎn)效率的下降。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種反應(yīng)速度快、運(yùn)行穩(wěn)定的折疊式五軸機(jī)械手。
[0006]本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0007]一種折疊式五軸機(jī)械手，包括:基座、升降軸、大擺臂軸、小擺臂軸、翻轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)桿及吸盤；
[0008]所述升降軸沿軸向方向滑動(dòng)設(shè)于所述基座上，所述大擺臂軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述升降軸上，所述小擺臂軸固定于所述大擺臂軸的另一端，所述翻轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述小擺臂軸上，所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)軸上；
[0009]所述大擺臂軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、所述翻轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸均與所述升降軸的軸向方向相同；
[0010]所述調(diào)節(jié)桿固定于所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述調(diào)節(jié)桿上開設(shè)有定位槽，所述吸盤通過所述定位槽滑動(dòng)并可固定設(shè)于所述調(diào)節(jié)桿上。
[0011]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)桿的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述調(diào)節(jié)桿以所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心呈環(huán)形陣列分布，所述吸盤的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述吸盤分別與多個(gè)所述調(diào)節(jié)桿--對應(yīng)。
[0012]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述吸盤通過螺母固定于所述調(diào)節(jié)桿上。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述定位槽呈“一”字形開設(shè)。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基座為箱體結(jié)構(gòu)，所述升降軸收容于所述基座內(nèi)。
[0015]折疊式五軸機(jī)械手的工作原理如下:
[0016]升降軸作升降運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的大擺臂軸作相應(yīng)的升降運(yùn)動(dòng)；
[0017]大擺臂軸繞升降軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的小擺臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0018]翻轉(zhuǎn)軸繞小擺臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的旋轉(zhuǎn)軸沿水平面轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)翻轉(zhuǎn)軸可繞自身軸向方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的旋轉(zhuǎn)軸沿豎直面轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0019]旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)桿進(jìn)而帶動(dòng)吸盤轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0020]吸盤通過定位槽滑動(dòng)以進(jìn)行尺寸大小調(diào)節(jié)，并通過螺母緊固于調(diào)節(jié)桿上。
[0021]升降軸、大擺臂軸、小擺臂軸、翻轉(zhuǎn)軸相互組合形成關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)，具有可折疊的特點(diǎn)，其相對于傳統(tǒng)的伸縮式機(jī)械手，反應(yīng)速度更快，運(yùn)行更加穩(wěn)定。
[0022]再者，吸盤通過調(diào)節(jié)桿可進(jìn)行調(diào)節(jié)，可對不同尺寸大小的片料進(jìn)行吸取，提高了通用性。
[0023]折疊式五軸機(jī)械手主要通過設(shè)置升降軸、大擺臂軸、小擺臂軸、翻轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)桿及吸盤，通用性強(qiáng)，反應(yīng)速度快，運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械化、自動(dòng)化、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)。
【附圖說明】
[0024]圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的折疊式五軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖2為圖1所示的折疊式五軸機(jī)械手在A處的放大圖；
[0026]圖3為圖1所示的折疊式五軸機(jī)械手的第一狀態(tài)圖；
[0027]圖4為圖1所示的折疊式五軸機(jī)械手的第二狀態(tài)圖；
[0028]圖5為圖1所示的折疊式五軸機(jī)械手的第三狀態(tài)圖；
[0029]圖6為圖1所示的折疊式五軸機(jī)械手的第四狀態(tài)圖；
[0030]圖7為圖1所示的折疊式五軸機(jī)械手的第五狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0032]如圖1所示，其為本實(shí)用新型一實(shí)施例的折疊式五軸機(jī)械手10的結(jié)構(gòu)圖。
[0033]折疊式五軸機(jī)械手10包括:基座100、升降軸200、大擺臂軸300、小擺臂軸400、翻轉(zhuǎn)軸500、旋轉(zhuǎn)軸600、調(diào)節(jié)桿700及吸盤800。在本實(shí)施例中，基座100為箱體結(jié)構(gòu)，升降軸200收容于基座100內(nèi)。
[0034]升降軸200沿軸向方向滑動(dòng)設(shè)于基座100上，大擺臂軸300的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于升降軸200上，小擺臂軸400固定于大擺臂軸300的另一端，翻轉(zhuǎn)軸500轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于小擺臂軸400上，旋轉(zhuǎn)軸600轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于翻轉(zhuǎn)軸500上。
[0035]大擺臂軸300的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、翻轉(zhuǎn)軸500的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、旋轉(zhuǎn)軸600的轉(zhuǎn)動(dòng)軸均與升降軸200的軸向方向相同。
[0036]請參閱圖2，其為圖1所示的折疊式五軸機(jī)械手10在A處的放大圖。調(diào)節(jié)桿700固定于旋轉(zhuǎn)軸600上，調(diào)節(jié)桿700上開設(shè)有定位槽710，吸盤800通過定位槽710滑動(dòng)并可固定設(shè)于調(diào)節(jié)桿700上。在本實(shí)施例中，定位槽710呈“一”字形開設(shè)。特別的，吸盤800通過螺母固定于調(diào)節(jié)桿700上。
[0037]調(diào)節(jié)桿700的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)調(diào)節(jié)桿700以旋轉(zhuǎn)軸600的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心呈環(huán)形陣列分布，吸盤800的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)吸盤800分別與多個(gè)調(diào)節(jié)桿700 對應(yīng)。在本實(shí)施例中，調(diào)節(jié)桿700的數(shù)量為四個(gè)，吸盤800的數(shù)量為四個(gè)。
[0038]請一并參閱圖3、圖4、圖5、圖6及圖7，其分別為折疊式五軸機(jī)械手10在五個(gè)不同狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)圖。
[0039]折疊式五軸機(jī)械手10的工作原理如下:
[0040]升降軸200作升降運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的大擺臂軸300作相應(yīng)的升降運(yùn)動(dòng)；
[0041]大擺臂軸300繞升降軸200轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的小擺臂軸400轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0042]翻轉(zhuǎn)軸500繞小擺臂軸400轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的旋轉(zhuǎn)軸600沿水平面轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)翻轉(zhuǎn)軸500可繞自身軸向方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的旋轉(zhuǎn)軸600沿豎直面轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0043]旋轉(zhuǎn)軸600轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的調(diào)節(jié)桿700轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)桿700進(jìn)而帶動(dòng)吸盤800轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0044]吸盤800通過定位槽710滑動(dòng)以進(jìn)行尺寸大小調(diào)節(jié)，并通過螺母緊固于調(diào)節(jié)桿700上。
[0045]由圖3、圖4、圖5、圖6及圖7的狀態(tài)圖可知，升降軸200、大擺臂軸300、小擺臂軸400、翻轉(zhuǎn)軸500相互組合形成關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)，具有可折疊的特點(diǎn)，其相對于傳統(tǒng)的伸縮式機(jī)械手，反應(yīng)速度更快，運(yùn)行更加穩(wěn)定。
[0046]再者，吸盤800通過調(diào)節(jié)桿700可進(jìn)行調(diào)節(jié)，可對不同尺寸大小的片料進(jìn)行吸取，
提高了通用性。
[0047]折疊式五軸機(jī)械手10主要通過設(shè)置升降軸200、大擺臂軸300、小擺臂軸400、翻轉(zhuǎn)軸500、旋轉(zhuǎn)軸600、調(diào)節(jié)桿700及吸盤800，通用性強(qiáng)，反應(yīng)速度快，運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械化、自動(dòng)化、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)。
[0048]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種折疊式五軸機(jī)械手，其特征在于，包括:基座、升降軸、大擺臂軸、小擺臂軸、翻轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)桿及吸盤； 所述升降軸沿軸向方向滑動(dòng)設(shè)于所述基座上，所述大擺臂軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述升降軸上，所述小擺臂軸固定于所述大擺臂軸的另一端，所述翻轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述小擺臂軸上，所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)軸上； 所述大擺臂軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、所述翻轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸均與所述升降軸的軸向方向相同； 所述調(diào)節(jié)桿固定于所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述調(diào)節(jié)桿上開設(shè)有定位槽，所述吸盤通過所述定位槽滑動(dòng)并可固定設(shè)于所述調(diào)節(jié)桿上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的折疊式五軸機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)節(jié)桿的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述調(diào)節(jié)桿以所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心呈環(huán)形陣列分布，所述吸盤的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述吸盤分別與多個(gè)所述調(diào)節(jié)桿一一對應(yīng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的折疊式五軸機(jī)械手，其特征在于，所述吸盤通過螺母固定于所述調(diào)節(jié)桿上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的折疊式五軸機(jī)械手，其特征在于，所述定位槽呈“一”字形開設(shè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的折疊式五軸機(jī)械手，其特征在于，所述基座為箱體結(jié)構(gòu)，所述升降軸收容于所述基座內(nèi)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種折疊式五軸機(jī)械手，包括：基座、升降軸、大擺臂軸、小擺臂軸、翻轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)桿及吸盤。升降軸沿軸向方向滑動(dòng)設(shè)于基座上，大擺臂軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于升降軸上，小擺臂軸固定于大擺臂軸的另一端，翻轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于小擺臂軸上，旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于翻轉(zhuǎn)軸上；調(diào)節(jié)桿固定于旋轉(zhuǎn)軸上，調(diào)節(jié)桿上開設(shè)有定位槽，吸盤通過定位槽滑動(dòng)并可固定設(shè)于調(diào)節(jié)桿上。升降軸、大擺臂軸、小擺臂軸、翻轉(zhuǎn)軸相互組合形成關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)，具有可折疊的特點(diǎn)，其相對于傳統(tǒng)的伸縮式機(jī)械手，反應(yīng)速度更快，運(yùn)行更加穩(wěn)定。
【IPC分類】B25J9/04, B25J15/06, B25J18/02, B25J18/04
【公開號(hào)】CN205058036
【申請?zhí)枴緾N201520722176
【發(fā)明人】唐勇, 馬新強(qiáng), 方海, 陳沖
【申請人】惠州市仨聯(lián)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年9月17日