一種夾持機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種夾持機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手廣泛應(yīng)用在現(xiàn)代化生產(chǎn)車間，在諸多自動化設(shè)備上也離不開各種各樣的夾持機械手。夾持機械手可以代替人手進行重復(fù)繁重的勞動，主要用于夾持各種物料，移動到加工工位，便于鉆頭、模切頭等作業(yè)，能顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高作業(yè)精度和效率，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。申請?zhí)枮?01420036729.X的中國專利提供了一種夾持機械手，其上手指和下手指張開后，只是張開了一個很小的角度，上手指依然在下手指的上方，由于自身結(jié)構(gòu)的限制，只能從夾持機械手的開口方向添補物料，由于上手指的阻擋，不能直接從下手指的上方填充物料，不便于物料的補充和更換。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種夾持機械手，張開時壓料部件向后回縮，從夾持工位上方離開，不阻擋物料的取放，避免出現(xiàn)將物料彎曲才能避開壓料部件的現(xiàn)象。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的一種夾持機械手，包括基座和驅(qū)動裝置，還包括連接構(gòu)件、壓料部件、固定銷軸和第一浮動銷軸，固定銷軸固定于基座，連接構(gòu)件與固定銷軸鉸接，壓料部件與連接構(gòu)件分別鉸接于第一浮動銷軸，壓料部件與基座滑動鉸接，驅(qū)動裝置與連接構(gòu)件連接。
[0005]優(yōu)選的，還包括第二浮動銷軸，驅(qū)動裝置包括活動件，活動件與連接構(gòu)件在豎直方向滑動鉸接于第二浮動銷軸。
[0006]優(yōu)選的，所述壓料部件與基座在水平方向滑動鉸接。
[0007]優(yōu)選的，所述壓料部件設(shè)置有用于壓緊外部物料的壓料頭部，連接構(gòu)件鉸接于壓料部件的尾部，壓料部件的中部鉸接于基座。
[0008]優(yōu)選的，所述基座設(shè)置有夾料部，壓料頭部向前伸出下壓時，外部物料被限制在壓料頭部和夾料部之間；壓料頭部后撤抬升時，從夾料部上方移出。
[0009]優(yōu)選的，壓料部件中部設(shè)置有滑動鉸接槽孔，壓料部件通過滑動鉸接槽孔與基座滑動鉸接。
[0010]優(yōu)選的，所述壓料頭部套接有塑料材質(zhì)的襯套。
[0011]優(yōu)選的，所述襯套底部設(shè)置有防滑紋。
[0012]優(yōu)選的，驅(qū)動裝置包括氣缸，所述氣缸的活塞桿與連接構(gòu)件在豎直方向滑動鉸接。
[0013]本實用新型的有益效果:本實用新型的一種夾持機械手，壓料頭部將物料松開后，會從物料上方移開，直接將物料上移便可將物料從機械手中取出，投放物料時，壓料部件不會阻擋物料的放置，可直接將物料從夾持機械手上方落下即可，無需將物料往前后左右錯開，節(jié)省了取放物料設(shè)備的動作，提高了工作效率；特別適用于無法將物料往前后左右移動的夾持工作臺，避免將物料彎曲才能避開壓料部件，從而能適用于夾持玻璃等脆性物料；便于保護物料，避免物料取放時碰及壓料部件。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實用新型的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本實用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖標記包括:
[0018]1 一基座11 一夾料部
[0019]2—驅(qū)動裝置21—活動件
[0020]22—氣缸221—活塞桿
[0021]3—連接構(gòu)件
[0022]4 一壓料部件41 一壓料頭部42—滑動鉸接槽孔
[0023]5—固定銷軸6—第一浮動銷軸 7—第二浮動銷軸
[0024]8—襯套81—防滑紋。
【具體實施方式】
[0025]以下結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細的描述。
[0026]如圖1、2、3所示，本實用新型的一種夾持機械手，包括基座1和驅(qū)動裝置2，還包括連接構(gòu)件3、壓料部件4、固定銷軸5和第一浮動銷軸6 ;基座1用于布置驅(qū)動裝置2、連接構(gòu)件3、壓料部件4、固定銷軸5和第一浮動銷軸6，基座1可以是獨立設(shè)計的一個零件，也可以是其它設(shè)備上的一個部件；本實用新型的一種夾持機械手用于將外部物料壓在基座1，或壓在其它外部部件表面；固定銷軸5固定于基座1，連接構(gòu)件3與固定銷軸5鉸接，驅(qū)動裝置2與連接構(gòu)件3連接，連接構(gòu)件3在驅(qū)動裝置2的驅(qū)動下可繞固定銷軸5轉(zhuǎn)動；壓料部件4與連接構(gòu)件3分別鉸接于第一浮動銷軸6，第一浮動銷軸6不受基座1限制，連接構(gòu)件3繞固定銷軸5轉(zhuǎn)動時，第一浮動銷軸6以固定銷軸5為圓心轉(zhuǎn)動；壓料部件4與基座1滑動鉸接，壓料部件4與基座1既可以相對滑動，又可以相對轉(zhuǎn)動，其鉸接軸既可以設(shè)置在壓料部件4又可以設(shè)置在基座1。
[0027]所述壓料部件4設(shè)置有用于壓緊外部物料的壓料頭部41，連接構(gòu)件3鉸接于壓料部件4的尾部，壓料部件4的中部鉸接于基座1。
[0028]以圖2所示狀態(tài)作為起始狀態(tài)，當連接構(gòu)件3在驅(qū)動裝置2的驅(qū)動下繞固定銷軸5順時針轉(zhuǎn)動時，第一浮動銷軸6同時會有向下和向后的運動分量(前、后、上、下均以圖2作為參考方向，右側(cè)為前，左側(cè)為后，本文件均按此約定)，向后的運動分量帶動壓料部件4后撤，向下的運動分量帶動壓料部件4的左端部下移，壓料部件4的左端部下移致使壓料部件4相對于基座1發(fā)生轉(zhuǎn)動，進而致使壓料部件4的右端部上移；從而當連接構(gòu)件3繞固定銷軸5順時針轉(zhuǎn)動時，壓料頭部41同時會有向上抬升和后撤的動作，所以，壓料頭部41將物料松開后，會從物料上方移開，直接將物料上移便可將物料從機械手中取出，投放物料時，壓料部件4不會阻擋物料的放置，可直接將物料從夾持機械手上方落下即可，無需將物料往前后左右錯開，節(jié)省了取放物料設(shè)備的動作，提高了工作效率；特別適用于無法將物料往前后左右移動的夾持工作臺，避免將物料彎曲才能避開壓料部件4，從而能適用于夾持玻璃等脆性物料；便于保護物料，避免物料取放時碰及壓料部件4。
[0029]相反的，當連接構(gòu)件3在驅(qū)動裝置2的驅(qū)動下繞固定銷軸5逆時針轉(zhuǎn)動時，壓料頭部41同時會有下壓和前伸的動作，從而壓料頭部41向前伸出，并將物料壓在預(yù)定位置。
[0030]優(yōu)選的，還包括第二浮動銷軸7，驅(qū)動裝置2包括活動件21，活動件21與連接構(gòu)件3在豎直方向滑動鉸接于第二浮動銷軸7，第二浮動銷軸7可隨連接構(gòu)件3繞固定銷軸5轉(zhuǎn)動，連接構(gòu)件3可相對于活動件21同時轉(zhuǎn)動和上下滑動；當活動件21向后向回縮時，拉動連接構(gòu)件3繞固定銷軸5順時針轉(zhuǎn)動，壓料頭部41同時向上抬升并后撤，可取放物料；當活動件21向前伸出時，推動連接構(gòu)件3繞固定銷軸5逆時針轉(zhuǎn)動，從而帶動壓料頭部41向前伸出并下壓，將物料壓在預(yù)定位置。
[0031]優(yōu)選的，所述壓料部件4與基座1在水平方向滑動鉸接，便于壓料部件4水平布置，便于將物料壓緊在水平作業(yè)臺。進一步優(yōu)選的，壓料部件4中部設(shè)置有滑動鉸接槽孔42，壓料部件4通過滑動鉸接槽孔42與基座1滑動鉸接。
[0032]優(yōu)選的，所述基座1設(shè)置有夾料部11，此時的基座1時獨立設(shè)置的一個零部件，夾料部11可以是基座1底部向前突出的一部分，驅(qū)動裝置2通過連接構(gòu)件3驅(qū)動壓料頭部41向前伸出下壓時，外部物料被限制在壓料頭部41和夾料部11之間，便于夾持機械手將物料抬升懸空，提高了對物料作業(yè)的便利性；壓料頭部41后撤抬升時，從夾料部11上方移出，便于從夾料頭部取放物料。
[0033]優(yōu)選的，所述壓料頭部41套接有塑料材質(zhì)的襯套8，可以是橡膠材質(zhì)，增大壓料頭部41與物料的接觸面積，避免壓料頭部41損傷物料；進一步優(yōu)選的，所述襯套8底部設(shè)置有防滑紋81，提高夾持機械手對物料的夾持摩擦力，避免物料滑脫。
[0034]優(yōu)選的，驅(qū)動裝置2包括氣缸22，所述氣缸22的活塞桿221與連接構(gòu)件3在豎直方向滑動鉸接，活塞桿221向前伸出時，推動連接構(gòu)件3繞固定銷軸5逆時針轉(zhuǎn)動，進而帶動壓料部件4相對于基體轉(zhuǎn)動，使壓料頭部41向前伸出并下壓，將物料壓定在預(yù)定位置；活塞桿221向后回縮時，拉動連接構(gòu)件3順時針轉(zhuǎn)動，進而帶動壓料部件4相對于基體反向轉(zhuǎn)動，使壓料頭部41向上抬升并向后縮回，將物料釋放。氣缸22作為動力源，清潔無廢氣，動力充足，反應(yīng)靈敏，便于控制。
[0035]綜上所述可知本實用新型乃具有以上所述的優(yōu)良特性，得以令其在使用上，增進以往技術(shù)中所未有的效能而具有實用性，成為一極具實用價值的產(chǎn)品。
[0036]以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。
【主權(quán)項】
1.一種夾持機械手，包括基座(1)和驅(qū)動裝置(2)，其特征在于:還包括連接構(gòu)件(3)、壓料部件(4)、固定銷軸(5)和第一浮動銷軸(6)，固定銷軸(5)固定于基座(1)，連接構(gòu)件(3 )與固定銷軸(5 )鉸接，壓料部件(4)與連接構(gòu)件(3 )分別鉸接于第一浮動銷軸(6 )，壓料部件(4)與基座(1)滑動鉸接，驅(qū)動裝置(2)與連接構(gòu)件(3)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持機械手，其特征在于:還包括第二浮動銷軸(7)，驅(qū)動裝置(2)包括活動件(21)，活動件(21)與連接構(gòu)件(3)在豎直方向滑動鉸接于第二浮動銷軸(7)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持機械手，其特征在于:所述壓料部件(4)與基座(1)在水平方向滑動鉸接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持機械手，其特征在于:所述壓料部件(4)設(shè)置有用于壓緊外部物料的壓料頭部(41)，連接構(gòu)件(3)鉸接于壓料部件(4)的尾部，壓料部件(4)的中部鉸接于基座(1)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種夾持機械手，其特征在于:所述基座(1)設(shè)置有夾料部(11),壓料頭部(41)向前伸出下壓時，外部物料被限制在壓料頭部(41)和夾料部(11)之間；壓料頭部(41)后撤抬升時，從夾料部(11)上方移出。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持機械手，其特征在于:所述壓料部件(4)中部設(shè)置有滑動鉸接槽孔(42 )，壓料部件(4)通過滑動鉸接槽孔(42 )與基座(1)滑動鉸接。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種夾持機械手，其特征在于:所述壓料頭部(41)套接有塑料材質(zhì)的襯套(8)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種夾持機械手，其特征在于:所述襯套(8)底部設(shè)置有防滑紋(81)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持機械手，其特征在于:所述驅(qū)動裝置(2)包括氣缸(22)，所述氣缸(22)的活塞桿(221)與連接構(gòu)件(3)在豎直方向滑動鉸接。
【專利摘要】本實用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種夾持機械手。本實用新型的一種夾持機械手，包括基座和驅(qū)動裝置，還包括連接構(gòu)件、壓料部件、固定銷軸和第一浮動銷軸，固定銷軸固定于基座，連接構(gòu)件與固定銷軸鉸接，壓料部件與連接構(gòu)件分別鉸接于第一浮動銷軸，壓料部件與基座滑動鉸接，驅(qū)動裝置與連接構(gòu)件連接。本實用新型的一種夾持機械手用于將外部物料壓在基座，或壓在其它外部部件表面，張開時壓料部件向后回縮，從夾持工位上方離開，不阻擋物料的取放，避免將物料彎曲才能避開壓料部件。
【IPC分類】B25J15/00, B25J9/14
【公開號】CN205085994
【申請?zhí)枴緾N201520756285
【發(fā)明人】蔡壽生
【申請人】東莞市鴻企機械有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年9月28日