龍門式智能機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)械手，特別是一種龍門式智能機(jī)械手，屬于智能機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]龍門式智能機(jī)械手在點(diǎn)膠領(lǐng)域應(yīng)用的優(yōu)勢(shì):
[0004]采用鷹眼E-sight全智能視覺定位系統(tǒng)，360°智能識(shí)別定位，直接把產(chǎn)品放置在工作臺(tái)上點(diǎn)膠，產(chǎn)品可任意擺放。
[0005]增加不良品識(shí)別功能，能自動(dòng)識(shí)別不良品或不需要點(diǎn)膠的產(chǎn)品，可對(duì)工作臺(tái)內(nèi)的產(chǎn)品進(jìn)行選擇性點(diǎn)膠，以減少不良品率，節(jié)約生產(chǎn)成本。
[0006]自定義點(diǎn)膠軌跡，可滿足不同形狀要求，并可對(duì)X-Y-Z軸每條軸的運(yùn)動(dòng)軌跡路線的長(zhǎng)短、位置、速度、高度以點(diǎn)膠狀態(tài)等進(jìn)行任意編輯位置。
[0007]這里提到點(diǎn)膠，現(xiàn)在大量的生產(chǎn)線上都采用XY軸分離式龍門平臺(tái)，把工作平臺(tái)安裝在Y軸上，與Y軸同步移動(dòng)，目前設(shè)備采用機(jī)械定位的方式，按照產(chǎn)品規(guī)格做工裝夾具，工裝夾具安裝在Y軸上的工作臺(tái)上，效率有所提高，但根據(jù)不同的產(chǎn)品做工裝造成成本上的浪費(fèi)，如果工裝定位過緊，在產(chǎn)品放置的時(shí)候生產(chǎn)效率過低。如果工件定位過松，產(chǎn)品的點(diǎn)膠精度就會(huì)降低。對(duì)于點(diǎn)膠的產(chǎn)品需要制作夾具來固定產(chǎn)品就不能實(shí)現(xiàn)通用，從而導(dǎo)致生產(chǎn)成本增加。并且一些工廠采用無塵車間，市面上一些落地式的點(diǎn)膠機(jī)體積較大，占地面積較多，由于無塵車間的制造與維護(hù)成本較高，所以落地式點(diǎn)膠機(jī)在無塵車間內(nèi)并不實(shí)用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型即是針對(duì)目前使用的機(jī)械手，特別是在點(diǎn)膠機(jī)上使用的機(jī)械手所存在的上述問題，提供一種龍門式智能機(jī)械手，全自動(dòng)化智能操作，適用于不同形狀和不同高度的產(chǎn)品。只要將產(chǎn)品擺放在工作位置上就能達(dá)到全自動(dòng)化生產(chǎn)，產(chǎn)品不需要精密定位。
[0009]具體來說，本實(shí)用新型所述的龍門式智能機(jī)械手，包括機(jī)體和控制系統(tǒng)，機(jī)體包括機(jī)箱外罩和底板平臺(tái)，底板平臺(tái)上設(shè)有工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)有氣源電源控制面板，在機(jī)箱外罩內(nèi)設(shè)有X軸伺服模組、Y軸伺服模組和Z軸伺服模組，Z軸伺服模組、精準(zhǔn)定位相機(jī)和同軸光源均安裝在X軸移動(dòng)塊上，X軸移動(dòng)塊安裝在X軸伺服模組上，X軸伺服模組安裝在X軸左支撐板和X軸右支撐板上，X軸左支撐板和X軸右支撐板安裝在Y軸移動(dòng)塊上，Y軸移動(dòng)塊安裝在Y軸伺服模組上，并且Y軸移動(dòng)塊的兩端分別安裝在Y左導(dǎo)軌滑塊和Y右導(dǎo)軌滑塊上，Y軸伺服模組在底板平臺(tái)上。
[0010]進(jìn)一步的，所述Z軸伺服模組上可安裝點(diǎn)膠閥、電批或電烙鐵。
[0011 ] 其中，裝上點(diǎn)膠閥是點(diǎn)膠機(jī)，裝上電批可以用來做成自動(dòng)鎖螺絲機(jī)，裝上電烙鐵可以用來做成自動(dòng)焊錫機(jī)等等。
[0012]進(jìn)一步的，所述機(jī)箱外罩內(nèi)的上部還設(shè)有(XD精準(zhǔn)定位相機(jī)。
[0013]進(jìn)一步的，所述精準(zhǔn)定位相機(jī)鏡頭為CCD精準(zhǔn)定位相機(jī)。
[0014]進(jìn)一步的，所述機(jī)箱外罩內(nèi)的上部還設(shè)有LED平面光源。
[0015]進(jìn)一步的，所述同軸光源為L(zhǎng)ED同軸光源。
[0016]進(jìn)一步的，所述機(jī)箱外罩外還設(shè)有三色報(bào)警燈。
[0017]進(jìn)一步的，所述X軸左支撐板和X軸右支撐板平行對(duì)稱安裝在Y軸移動(dòng)塊上。
[0018]進(jìn)一步的，所述工作臺(tái)水平安裝在Y軸移動(dòng)塊的上方，且位于X軸伺服模組的下方。
[0019]進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)包括控制主機(jī)、顯示器和輸入設(shè)備。
[0020]在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例里，以點(diǎn)膠機(jī)為例，將需要點(diǎn)膠的產(chǎn)品放在工作臺(tái)上后自動(dòng)開始，通過E-sight智能點(diǎn)位識(shí)別定位系統(tǒng)，再由XYZ軸移動(dòng)進(jìn)行對(duì)點(diǎn)移動(dòng)點(diǎn)膠，膠量的大小粗細(xì)、封膠速度、封膠時(shí)間、封膠高度皆可進(jìn)行參數(shù)更改，方便自定義膠形；根據(jù)封裝要求選擇直線或弧線畫出不同大小、形狀的軌跡。并可根據(jù)軌跡對(duì)產(chǎn)品的點(diǎn)膠軌跡進(jìn)行調(diào)整；實(shí)現(xiàn)E-sight智能全點(diǎn)位識(shí)別定位系統(tǒng)和自由放置產(chǎn)品的完美結(jié)合，全面提高產(chǎn)品的良率與生產(chǎn)效率。通過本實(shí)用新型設(shè)備可突破傳統(tǒng)的產(chǎn)品點(diǎn)膠生產(chǎn)模式，以及比現(xiàn)有的點(diǎn)膠設(shè)備的適用性、點(diǎn)膠精度都先進(jìn)，大大降低生產(chǎn)成本，提高了精密點(diǎn)膠效率。
【附圖說明】
[0021]圖1為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例，以點(diǎn)膠機(jī)為例，的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖中，1-鍵盤鼠標(biāo)、2-顯示器、3-控制主機(jī)、4-機(jī)箱外罩、5-CXD初始定位相機(jī)、6-LED平面光源、7-三色報(bào)警燈、8-Z軸伺服模組、9-X軸移動(dòng)塊、10-C⑶精準(zhǔn)定位相機(jī)、11-點(diǎn)膠閥、12-LED同軸光源、13-X軸伺服模組、14-X軸左支撐板、15-X軸右支撐板、16-氣源電源控制面板、17-工作臺(tái)、18-Y右導(dǎo)軌滑塊、19-Y軸移動(dòng)塊、20-Y軸伺服模組、21-Y左導(dǎo)軌滑塊、22-底板平臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型所述技術(shù)方案進(jìn)行非限制性地描述，目的是為了公眾更好地理解所述技術(shù)內(nèi)容。
[0024]在一個(gè)實(shí)施例中，所述Z軸伺服模組上安裝了點(diǎn)膠閥、電批或電烙鐵，其中，裝上點(diǎn)膠閥是點(diǎn)膠機(jī)，但應(yīng)明確的是，Z軸伺服模組上裝上電批可以用來做成自動(dòng)鎖螺絲機(jī)，裝上電烙鐵可以用來做成自動(dòng)焊錫機(jī)等等。
[0025]參看附圖1，在該實(shí)施例中，機(jī)體包括一個(gè)底板平臺(tái)22，X軸伺服模組13，Y軸伺服模組20，Ζ軸伺服模組8，機(jī)臺(tái)外置工控機(jī)與電箱3內(nèi)安裝有控制系統(tǒng)，本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)采用運(yùn)動(dòng)控制卡控制，機(jī)臺(tái)外置顯示器2、鼠標(biāo)鍵盤1。點(diǎn)膠閥11垂直安裝在Ζ軸伺服模組8上，Ζ軸伺服模組8垂直安裝在X軸移動(dòng)塊9上，并且(XD精準(zhǔn)定位相機(jī)鏡頭10、LED同軸光源12、也垂直安裝在X軸移動(dòng)塊9上。X軸移動(dòng)塊9水平安裝在X軸伺服模組13上，X軸伺服模組13水平安裝固定在X軸左支撐板14和X軸右支撐板15上，X軸左-右支撐板平行對(duì)稱安裝在Y軸移動(dòng)塊19上。Y軸移動(dòng)塊19平行對(duì)稱安裝在Y軸伺服模組20上，并且Y軸移動(dòng)塊19兩端分別安裝在Υ左導(dǎo)軌滑塊22、Υ右導(dǎo)軌滑塊18上，Υ軸伺服模組水平安裝在底板平臺(tái)22上。鈑金罩子4安裝在底板平臺(tái)22上。至此一個(gè)左右對(duì)稱的ΧΥΖ三軸龍門點(diǎn)膠結(jié)構(gòu)已搭建完成。
[0026]本實(shí)施例中，將產(chǎn)品放置于工作臺(tái)17上，工作臺(tái)17水平安裝在Υ軸移動(dòng)塊19的上方，X軸伺服模組13的下方。通過LED平面光源6對(duì)(XD初始定位相機(jī)5進(jìn)行補(bǔ)光，把工作臺(tái)17上的產(chǎn)品進(jìn)行全視場(chǎng)拍攝，將圖片信息傳至工控機(jī)與電箱3，由E-sight智能全點(diǎn)位置識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行全視場(chǎng)Mark識(shí)別，然后軟件控制X軸伺服模組13和Y軸伺服模組20聯(lián)動(dòng)，將安裝在X軸移動(dòng)塊9上的(XD精準(zhǔn)定位相機(jī)鏡頭10運(yùn)動(dòng)至工作臺(tái)17上面，對(duì)(XD初始定位相機(jī)5識(shí)別到的Mark進(jìn)行拍攝并精準(zhǔn)定位。然后安裝在X軸移動(dòng)塊9上的點(diǎn)膠閥11對(duì)精準(zhǔn)定位的產(chǎn)品進(jìn)行點(diǎn)膠工作。
[0027]應(yīng)該理解的是，上述內(nèi)容包括附圖不是對(duì)所述技術(shù)方案的限制，事實(shí)上，在相同或近似的原理下，對(duì)所述技術(shù)方案進(jìn)行的改進(jìn)，包括各部分的形狀、尺寸、所用材質(zhì)，以及相同功能元件的等同替換，都在本實(shí)用新型所要求的技術(shù)方案之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)體和控制系統(tǒng)，機(jī)體包括機(jī)箱外罩和底板平臺(tái)，底板平臺(tái)上設(shè)有工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)有氣源電源控制面板，在機(jī)箱外罩內(nèi)設(shè)有X軸伺服模組、Y軸伺服模組和Z軸伺服模組，Z軸伺服模組、精準(zhǔn)定位相機(jī)和同軸光源均安裝在X軸移動(dòng)塊上，X軸移動(dòng)塊安裝在X軸伺服模組上，X軸伺服模組安裝在X軸左支撐板和X軸右支撐板上，X軸左支撐板和X軸右支撐板安裝在Y軸移動(dòng)塊上，Y軸移動(dòng)塊安裝在Y軸伺服模組上，并且Y軸移動(dòng)塊的兩端分別安裝在Y左導(dǎo)軌滑塊和Y右導(dǎo)軌滑塊上，Y軸伺服模組在底板平臺(tái)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述Z軸伺服模組上可安裝點(diǎn)膠閥、電批或電烙鐵，等多種應(yīng)用。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)箱外罩內(nèi)的上部還設(shè)有CCD精準(zhǔn)定位相機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述精準(zhǔn)定位相機(jī)鏡頭為CCD精準(zhǔn)定位相機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)箱外罩內(nèi)的上部還設(shè)有LED平面光源。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述同軸光源為L(zhǎng)ED同軸光源。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)箱外罩外還設(shè)有三色報(bào)警燈。8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述X軸左支撐板和X軸右支撐板平行對(duì)稱安裝在Y軸移動(dòng)塊上。9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述工作臺(tái)水平安裝在Y軸移動(dòng)塊的上方，且位于X軸伺服模組的下方。10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式智能機(jī)械手，其特征在于:所述控制系統(tǒng)包括控制主機(jī)、顯示器和輸入設(shè)備。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種龍門式智能機(jī)械手，包括機(jī)體和控制系統(tǒng)，機(jī)體包括機(jī)箱外罩和底板平臺(tái)，底板平臺(tái)上設(shè)有工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)有氣源電源控制面板，在機(jī)箱外罩內(nèi)設(shè)有X軸伺服模組、Y軸伺服模組和Z軸伺服模組，Z軸伺服模組、精準(zhǔn)定位相機(jī)和同軸光源均安裝在X軸移動(dòng)塊上，X軸移動(dòng)塊安裝在X軸伺服模組上，X軸伺服模組安裝在X軸左支撐板和X軸右支撐板上，X軸左支撐板和X軸右支撐板安裝在Y軸移動(dòng)塊上，Y軸移動(dòng)塊安裝在Y軸伺服模組上，并且Y軸移動(dòng)塊的兩端分別安裝在Y左導(dǎo)軌滑塊和Y右導(dǎo)軌滑塊上，Y軸伺服模組在底板平臺(tái)上，所述Z軸伺服模組上可安裝點(diǎn)膠閥、電批或電烙鐵，裝上點(diǎn)膠閥是點(diǎn)膠機(jī)，裝上電批可以用來做成自動(dòng)鎖螺絲機(jī)，裝上電烙鐵可以用來做成自動(dòng)焊錫機(jī)等等。
【IPC分類】B25J19/00, B25J19/04, B25J9/16, B25J9/02
【公開號(hào)】CN205097190
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520829540
【發(fā)明人】丁曉華
【申請(qǐng)人】深圳市鷹眼在線電子科技有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年10月24日