用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件及機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)產(chǎn)品朝著智能化、系統(tǒng)化、微型化與模塊化的方向發(fā)展。尤其是在輕型機(jī)械臂領(lǐng)域，機(jī)械臂有著高精化、模塊化、輕量化和多軸化的發(fā)展趨勢。機(jī)械臂通常具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，通過多個(gè)關(guān)節(jié)的組合使得機(jī)械臂擁有與人手臂一樣的自由度，從而可以替代人類完成一些特定的工作。
[0003]為了使機(jī)械臂具有更大的運(yùn)動(dòng)范圍，提高機(jī)械臂的靈活性，機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)趨于緊湊化。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提供的一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件及機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，精簡機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，減小關(guān)節(jié)體積及重量，提高機(jī)械臂工作范圍及靈活性，以克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。
[0005]本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，包括關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件、電機(jī)、導(dǎo)線和減速器;關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件具有兩個(gè)連接端，連接端為圓形，與相鄰部件旋轉(zhuǎn)連接;關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件還具有走線孔;關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有其它電氣元部件安裝接口；電機(jī)和減速器固定在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件上；導(dǎo)線通過走線孔連接到電機(jī)和安裝的其它電氣元部件。
[0006]進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，還可以具有這樣的特征:兩個(gè)連接端一個(gè)為輸入端，另一個(gè)為輸出端。
[0007]進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，還可以具有這樣的特征:關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件包括關(guān)節(jié)本體、后蓋和連接蓋。
[0008]進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，還可以具有這樣的特征:關(guān)節(jié)本體具有兩個(gè)安裝法蘭，分別固定安裝電機(jī)和減速器。
[0009]進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，還可以具有這樣的特征:走線孔設(shè)置在關(guān)節(jié)本體上，線纜通過內(nèi)部空間輸送動(dòng)力和控制信號(hào)。
[0010]另外，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，還可以具有這樣的特征:具有若干上述用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件;相鄰兩個(gè)連接端可旋轉(zhuǎn)連接。
[0011]實(shí)用新型的作用與效果
[0012]本實(shí)用新型提供的一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件及機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，通過將電機(jī)、減速機(jī)的固定座與其他結(jié)構(gòu)件一體化設(shè)計(jì)，精簡了關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，降低關(guān)節(jié)重量，提高關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靈活性;通過通孔集中走線，有效保證線纜不因裸露在外部較惡劣環(huán)境而加速老化，提高線纜的使用壽命；同時(shí)內(nèi)部走線，使得機(jī)械臂外觀整潔，連續(xù)；電機(jī)和其它電氣元部件安裝在結(jié)構(gòu)件內(nèi)部，便于封裝，提供可靠的機(jī)械臂防護(hù)等級(jí);結(jié)構(gòu)簡單，便于拆卸、維修、零件替換。
【附圖說明】
[0013]圖1是機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是第一結(jié)構(gòu)件的外形圖。
[0015]圖3是第一結(jié)構(gòu)件去除后蓋和連接蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是第一結(jié)構(gòu)件的剖面圖。
[0017]圖5是第二結(jié)構(gòu)件的外形圖。
[0018]圖6是第二結(jié)構(gòu)件去除后蓋和連接蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖7是第二結(jié)構(gòu)件的剖面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。
[0021 ]圖1是機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]如圖1所示，本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)包括:底座100和兩個(gè)用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，分別為第一結(jié)構(gòu)件200和第二結(jié)構(gòu)件300。底座100固定在機(jī)器人上，第一結(jié)構(gòu)件200—端與底座100旋轉(zhuǎn)連接，另一端與第二結(jié)構(gòu)件300旋轉(zhuǎn)連接。當(dāng)然，第二結(jié)構(gòu)件300還可以繼續(xù)與其他結(jié)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)連接，或連接機(jī)器人操作終端結(jié)構(gòu)件。
[0023]圖2是第一結(jié)構(gòu)件的外形圖。
[0024]圖3是第一結(jié)構(gòu)件去除后蓋和連接蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖4是第一結(jié)構(gòu)件的剖面圖。
[0026]如圖2、圖3和圖4所示，第一結(jié)構(gòu)件200包括:關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件210、減速器220和電機(jī)230。
[0027]關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件210具有兩個(gè)連接端，連接端為圓形，與相鄰的部件旋轉(zhuǎn)連接。兩個(gè)連接端一個(gè)為輸入端與底座旋轉(zhuǎn)連接，另一個(gè)為輸出端與第二結(jié)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)連接。
[0028]關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件210包括:關(guān)節(jié)本體211、后蓋212、連接蓋213。
[0029]關(guān)節(jié)本體211具有走線孔211-1、減速機(jī)安裝法蘭211-2和電機(jī)安裝法蘭211-3，分別固定安裝減速器220和電機(jī)230。
[0030]減速器220和電機(jī)230通過導(dǎo)線電氣連接，并固定在關(guān)節(jié)本體211上；導(dǎo)線通過走線孔211-1走線。
[0031 ]圖5是第二結(jié)構(gòu)件的外形圖。
[0032]圖6是第二結(jié)構(gòu)件去除后蓋和連接蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖7是第二結(jié)構(gòu)件的剖面圖。
[0034]如圖5、圖6和圖7所示，第二結(jié)構(gòu)件300包括:關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件310、減速器320和電機(jī)330。
[0035]關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件310具有兩個(gè)連接端，連接端為圓形，與相鄰的部件旋轉(zhuǎn)連接。
[0036]關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件310包括:關(guān)節(jié)本體311、后蓋312和連接蓋313。關(guān)節(jié)本體311具有走線孔311-1、減速機(jī)安裝法蘭311-2和電機(jī)安裝法蘭311-3，分別固定安裝電機(jī)330和減速器320。
[0037]減速器320和電機(jī)330固定在關(guān)節(jié)本體311上；導(dǎo)線通過走線孔311-1走線。
[0038]關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件作為電機(jī)、減速機(jī)的固定座，同時(shí)起到防護(hù)作用。結(jié)構(gòu)件與上一關(guān)節(jié)輸出相連的地方開有通孔，用于關(guān)節(jié)之間電氣連接的線纜走線，上一關(guān)節(jié)輸出的導(dǎo)線匯總捆綁后，從通孔穿出，與當(dāng)前關(guān)節(jié)導(dǎo)線匯合。
[0039]該結(jié)構(gòu)適用于各類關(guān)節(jié)，例如旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)等，不同類型關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)略有不同。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，其特征在于:包括關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件、電機(jī)、導(dǎo)線和減速器； 所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件具有兩個(gè)連接端，所述連接端為圓形，與相鄰部件旋轉(zhuǎn)連接;所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件還具有走線孔;所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有其它電氣元部件安裝接口 ； 所述電機(jī)和所述減速器固定在所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件上； 所述導(dǎo)線通過所述走線孔連接到所述電機(jī)和安裝的其它電氣元部件。2.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，其特征在于:兩個(gè)所述連接端一個(gè)為輸入端，另一個(gè)為輸出端。3.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，其特征在于:所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件包括關(guān)節(jié)本體、后蓋和連接蓋。4.如權(quán)利要求3所述的用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，其特征在于:所述關(guān)節(jié)本體具有兩個(gè)安裝法蘭，分別固定安裝所述電機(jī)和減速器。5.如權(quán)利要求3所述的用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，其特征在于:所述走線孔設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體上，線纜通過內(nèi)部空間輸送動(dòng)力和控制信號(hào)。6.—種機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:具有若干個(gè)如權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件;相鄰兩個(gè)所述連接端可旋轉(zhuǎn)連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)器人的一體化結(jié)構(gòu)件，包括關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件、電機(jī)和減速器；關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件具有兩個(gè)連接端，連接端為圓形，與相鄰部件旋轉(zhuǎn)連接；關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件還具有走線孔；電機(jī)和減速器固定在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件上；導(dǎo)線通過走線孔走線。其優(yōu)點(diǎn)在于精簡了關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，降低關(guān)節(jié)重量，提高關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靈活性；集中內(nèi)部走線，有效保護(hù)線纜不因裸露在外部較惡劣環(huán)境加速老化而降低使用壽命，使得機(jī)械臂外觀整潔，連續(xù)；電機(jī)安裝在結(jié)構(gòu)件內(nèi)部，結(jié)構(gòu)件對(duì)其形成防護(hù)，使得電機(jī)本身防護(hù)要求不需要很高；結(jié)構(gòu)簡單，便于拆卸、維修、零件替換。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號(hào)】CN205111849
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520887678
【發(fā)明人】楊曉麗, 范亮亮, 楊海偉, 楊躒
【申請(qǐng)人】中科新松有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年11月9日