碼垛機(jī)器人夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種載運(yùn)包裝袋的夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品加工等領(lǐng)域，根據(jù)紙箱、包裝袋、灌裝、盒裝、瓶裝等不同形狀成品包裝進(jìn)行碼垛，碼垛機(jī)器人利用末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)載運(yùn)成品包裝物來(lái)完成碼垛過(guò)程。現(xiàn)有的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般采用抓手抓取成品包裝物，但是對(duì)于包裝袋的貨物，抓手的末端尖刺而容易刺破包裝袋，抓取包裝袋后進(jìn)行整形時(shí)，包裝袋表面不平整，導(dǎo)致搬運(yùn)過(guò)程容易破損。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是要提供一種碼垛機(jī)器人夾具，解決抓手抓取及搬運(yùn)包裝袋過(guò)程中容易損壞包裝袋的問(wèn)題。
[0004]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種碼垛機(jī)器人夾具，包括機(jī)架框和抓料夾，機(jī)架框設(shè)于抓料夾的上方，機(jī)架框由一對(duì)平行的導(dǎo)軌及一對(duì)位于導(dǎo)軌下方的支板連接而成，一對(duì)導(dǎo)軌的上方架設(shè)手腕固定板，抓料夾包括壓板機(jī)構(gòu)、一對(duì)氣缸以及一對(duì)對(duì)稱的叉管機(jī)構(gòu)，叉管機(jī)構(gòu)包括平行的叉管、擋板、連接桿、旋轉(zhuǎn)軸及一對(duì)軸承架，叉管的一端通過(guò)直角彎頭固定于連接桿，叉管的另一端通過(guò)球臺(tái)指向同一側(cè)，擋板豎直地設(shè)于叉管的上方，并與連接桿固定，一對(duì)軸承架固定于連接桿，其軸承通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接，一對(duì)氣缸分別固定于支板，其活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸連接，壓板機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)桿氣缸和壓板，所述導(dǎo)桿氣缸垂直設(shè)于手腕固定板，其導(dǎo)桿垂直連接于壓板，壓板平行設(shè)置于叉管及導(dǎo)軌之間，其均布有四個(gè)槽形的透氣孔。
[0005]由于對(duì)稱的叉管機(jī)構(gòu)采用平行排列的叉管，且每一叉管的末端采用球臺(tái)的圓球形狀，避免了叉管尖端接觸包裝袋而刺破，同時(shí)擋板、叉管、壓板形成了對(duì)包裝袋整形的框體，包裝袋的兩側(cè)通過(guò)擋板壓緊，包裝袋的頂面通過(guò)壓板壓緊，由于壓板設(shè)有四個(gè)槽形的透氣孔，使得包裝袋的塑料膜不會(huì)在大氣壓作用下被壓板吸住，包裝袋的底面通過(guò)平行排列的叉管托住，從而達(dá)到較好的包裝袋整形效果。
[0006]在一些實(shí)施方式中，軸承架的外緣設(shè)有凸臺(tái)，凸臺(tái)抵靠有豎直的減震螺栓，減震螺栓通過(guò)螺母連接于支板。由此，軸承架旋轉(zhuǎn)過(guò)程中減少振動(dòng)。
[0007]在一些實(shí)施方式中，碼垛機(jī)器人夾具還包括定位機(jī)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu)包括二定位滑塊及一雙向螺桿，定位滑塊設(shè)于同側(cè)導(dǎo)軌的上方，并分別與支板連接，雙向螺桿穿設(shè)于二定位滑塊之間，且分別通過(guò)螺紋連接固定。由此，定位滑塊可以帶動(dòng)叉管機(jī)構(gòu)滑動(dòng)，從而可以根據(jù)包裝袋的寬度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0008]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾取包裝袋時(shí)有效地對(duì)包裝袋整形，并且避免了包裝袋破損。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的碼垛機(jī)器人夾具的立體圖；
[0010]圖2為圖1所示碼垛機(jī)器人夾具的主視圖；
[0011]圖3為圖1所示碼垛機(jī)器人夾具的俯視圖；
[0012]圖4為圖1所示碼垛機(jī)器人夾具的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0014]如圖1、2、3、4所示，該碼垛機(jī)器人夾具包括機(jī)架框1、抓料夾2和定位機(jī)構(gòu)3，機(jī)架框I設(shè)于抓料夾2的上方，機(jī)架框I由一對(duì)平行的導(dǎo)軌11及一對(duì)支板12連接而成的矩形框架，作為該碼垛機(jī)器人的主架。一對(duì)導(dǎo)軌11的上方通過(guò)螺母和墊片固定手腕固定板13，手腕固定板13用以和碼垛機(jī)器人的機(jī)械臂相連。一對(duì)支板12設(shè)置在一對(duì)導(dǎo)軌11下表面的兩端，并滑動(dòng)安裝于導(dǎo)軌11的凹槽內(nèi)，可沿導(dǎo)軌11左右滑動(dòng)。
[0015]抓料夾2包括壓板機(jī)構(gòu)21、一對(duì)氣缸22以及一對(duì)對(duì)稱的叉管機(jī)構(gòu)23，叉管機(jī)構(gòu)23包括叉管231、擋板232、連接桿233、旋轉(zhuǎn)軸234及一對(duì)軸承架235，叉管231有8根且平行排列，每根叉管231的一端通過(guò)直角彎頭236利用螺母和墊片固定于連接桿233，另一端通過(guò)球臺(tái)237指向同一側(cè)，擋板232豎直地設(shè)于叉管231的上方，并與連接桿233螺栓連接固定。一對(duì)軸承架235螺栓固定于連接桿233，其軸承通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸234連接，一對(duì)氣缸22分別螺栓固定于支板12，其活塞桿通過(guò)曲柄24與旋轉(zhuǎn)軸234連接。軸承架235的外緣設(shè)有凸臺(tái)235a，凸臺(tái)235a抵靠有豎直的減震螺栓25，減震螺栓25通過(guò)螺母連接于支板12。氣缸22驅(qū)動(dòng)曲柄24帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸234轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)叉管機(jī)構(gòu)23的開合抓取。壓板機(jī)構(gòu)21包括導(dǎo)桿氣缸211和壓板212，導(dǎo)桿氣缸211垂直地螺栓固定于手腕固定板13，其導(dǎo)桿垂直連接于壓板212，壓板212平行設(shè)置于叉管231及導(dǎo)軌11之間，其均布有四個(gè)槽形的透氣孔212a。
[0016]定位機(jī)構(gòu)3包括二定位滑塊31及一雙向螺桿32，定位滑塊31設(shè)于同側(cè)導(dǎo)軌11的上方，并分別與支板12連接，雙向螺桿32穿設(shè)于二定位滑塊31之間，且分別通過(guò)螺紋連接固定。由于雙向螺桿32上分布有反向的螺紋，使得二定位滑塊31可以同步反向運(yùn)動(dòng)，從而也帶動(dòng)一對(duì)支板12同步反向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而支板12帶動(dòng)叉管機(jī)構(gòu)23沿導(dǎo)軌11反向滑動(dòng)滑動(dòng)，這樣就可以根據(jù)包裝袋的寬度來(lái)調(diào)節(jié)叉管機(jī)構(gòu)23的距離。
[0017]該碼垛機(jī)器人夾具移動(dòng)至包裝袋工位，通過(guò)氣缸22的活塞桿驅(qū)動(dòng)曲柄24而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸234旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)軸承架235擺動(dòng)，進(jìn)而使得叉管231抓取包裝袋，由于對(duì)稱的叉管機(jī)構(gòu)23采用平行排列的叉管231，且每一叉管231的末端采用球臺(tái)237的圓球形狀，避免了叉管231尖端接觸包裝袋而刺破，同時(shí)擋板232、叉管231、壓板212形成了對(duì)包裝袋整形的框體，包裝袋的兩側(cè)通過(guò)擋板232壓緊，包裝袋的頂面通過(guò)導(dǎo)桿氣缸211驅(qū)動(dòng)壓板212壓緊，由于壓板212設(shè)有四個(gè)槽形的透氣孔212a，使得包裝袋的塑料膜不會(huì)在大氣壓作用下被壓板212吸住，包裝袋的底面通過(guò)平行排列的叉管231托住，從而達(dá)到較好的包裝袋整形效果，有效地避免了包裝袋損壞。
[0018]以上所述的僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.碼垛機(jī)器人夾具，其特征在于，包括機(jī)架框(I)和抓料夾(2)，所述機(jī)架框(I)設(shè)于抓料夾(2)的上方，所述機(jī)架框(I)由一對(duì)平行的導(dǎo)軌(11)及一對(duì)支板(12)連接而成，一對(duì)所述支板(12)沿導(dǎo)軌(11)滑動(dòng)地設(shè)于導(dǎo)軌(11)的下方，一對(duì)所述導(dǎo)軌(11)的上方架設(shè)手腕固定板(13)，所述抓料夾(2)包括壓板機(jī)構(gòu)(21)、一對(duì)氣缸(22)以及一對(duì)對(duì)稱的叉管機(jī)構(gòu)(23)，所述叉管機(jī)構(gòu)(23)包括平行的叉管(231)、擋板(232)、連接桿(233)、旋轉(zhuǎn)軸(234)及一對(duì)軸承架(235)，所述叉管(231)的一端通過(guò)直角彎頭(236)固定于連接桿(233)，所述叉管(231)的另一端通過(guò)球臺(tái)(237)指向同一側(cè)，所述擋板(232)豎直地設(shè)于叉管(231)的上方，并與所述連接桿(233)固定，一對(duì)所述軸承架(235)固定于連接桿(233)，其軸承通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸(234)連接，一對(duì)所述氣缸(22)分別固定于支板(12)，其活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸(234)連接，所述壓板機(jī)構(gòu)(21)包括導(dǎo)桿氣缸(211)和壓板(212)，所述導(dǎo)桿氣缸(211)垂直設(shè)于手腕固定板(13)，其導(dǎo)桿垂直連接于壓板(212)，所述壓板(212)平行設(shè)置于叉管(231)及導(dǎo)軌(11)之間，其均布有四個(gè)槽形的透氣孔(212a)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人夾具，其特征在于，所述軸承架(235)的外緣設(shè)有凸臺(tái)(235a)，所述凸臺(tái)(235a)抵靠有豎直的減震螺栓(25)，所述減震螺栓(25)通過(guò)螺母連接于支板(12)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的碼垛機(jī)器人夾具，其特征在于，還包括定位機(jī)構(gòu)(3)，所述定位機(jī)構(gòu)(3)包括二定位滑塊(31)及一雙向螺桿(32)，所述定位滑塊(31)設(shè)于同側(cè)導(dǎo)軌(11)的上方，并分別與所述支板(12)連接，所述雙向螺桿(32)穿設(shè)于二所述定位滑塊(31)之間，且分別通過(guò)螺紋連接固定。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了碼垛機(jī)器人夾具，包括機(jī)架框和抓料夾，機(jī)架框由一對(duì)平行的導(dǎo)軌及一對(duì)位于導(dǎo)軌下方的支板連接而成，抓料夾包括壓板機(jī)構(gòu)、一對(duì)氣缸以及一對(duì)對(duì)稱的叉管機(jī)構(gòu)，叉管機(jī)構(gòu)包括平行的叉管、擋板、連接桿、旋轉(zhuǎn)軸及一對(duì)軸承架，叉管的一端通過(guò)直角彎頭固定于連接桿，叉管的另一端通過(guò)球臺(tái)指向同一側(cè)，擋板豎直地設(shè)于叉管的上方，并與連接桿固定，一對(duì)軸承架固定于連接桿，其軸承通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接，一對(duì)氣缸分別固定于支板，其活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸連接，壓板機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)桿氣缸和壓板，所述導(dǎo)桿氣缸垂直設(shè)于手腕固定板，其導(dǎo)桿垂直連接于壓板。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾取包裝袋時(shí)有效地對(duì)包裝袋整形，并且避免了包裝袋破損。
【IPC分類】B25J15/00
【公開號(hào)】CN205111865
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520881826
【發(fā)明人】胡光民
【申請(qǐng)人】廣東伊雪松機(jī)器人設(shè)備有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年11月4日