四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的后起之秀，近年來在自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及各行業(yè)機(jī)械自動(dòng)化水平的日益提高，機(jī)器人碼垛技術(shù)以其在提高生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發(fā)展。但是，由于碼垛機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)及場(chǎng)合有針對(duì)性，多用于大型自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等專業(yè)領(lǐng)域，故其應(yīng)用受到限制，而且碼垛機(jī)器人多為六關(guān)節(jié)，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，小型工廠沒有能力承擔(dān)其高額的費(fèi)用，占地面積大，裝配不便，可靠性和集成度低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實(shí)用新型提供的四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，采用電機(jī)減速機(jī)一體型集成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，安裝空間緊湊、長(zhǎng)度縮短1/4、重量減輕1/5，徹底降低建造成本，使機(jī)器人能廣泛應(yīng)用于更多的行業(yè)和場(chǎng)合。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人包括:底座、電機(jī)減速機(jī)1、電機(jī)減速機(jī)I1、軸承座、第一級(jí)主動(dòng)臂、第一級(jí)從動(dòng)臂、連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、連接裝置、抓取裝置，所述軸承座與第一級(jí)從動(dòng)臂和電機(jī)減速機(jī)I相連，軸承座下方設(shè)有底座，所述第一級(jí)主動(dòng)臂兩端分別與電機(jī)減速機(jī)I和電機(jī)減速機(jī)II相連，所述電機(jī)減速機(jī)II與連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第一級(jí)主動(dòng)臂相連，所述連接桿分別與第一級(jí)從動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、電機(jī)減速機(jī)II相連，所述連接裝置分別與第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、抓取裝置相連。
[0006]其中，所述電機(jī)減速機(jī)1、電機(jī)減速機(jī)II采用一體型集成驅(qū)動(dòng)。
[0007]其中，所述軸承座、第一級(jí)主動(dòng)臂、連接桿、第一級(jí)從動(dòng)臂與連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、連接裝置，形成兩個(gè)平行四邊形。
[0008]其中，所述軸承座可360度水平旋轉(zhuǎn)。
[0009]其中，所述底座為可升降底座。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型提供的四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，采用電機(jī)減速機(jī)一體型集成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，安裝空間緊湊、長(zhǎng)度縮短1/4、重量減輕1/5，徹底降低建造成本，使機(jī)器人能廣泛應(yīng)用于更多的行業(yè)和場(chǎng)合。
[0011]為了能更進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的特征以及技術(shù)內(nèi)容，請(qǐng)參閱以下有關(guān)本實(shí)用新型的詳細(xì)說明與附圖，然而附圖僅提供參考與說明用，并非用來對(duì)本實(shí)用新型加以限制。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖，通過對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】詳細(xì)描述，將使本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其它有益效果顯而易見。
[0013]圖1是本實(shí)用新型四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型所采取的技術(shù)手段及其效果，以下結(jié)合本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例及其附圖進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0015]請(qǐng)參閱圖1，四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人包括:底座1、電機(jī)減速機(jī)12、電機(jī)減速機(jī)113、軸承座4、第一級(jí)主動(dòng)臂5、第一級(jí)從動(dòng)臂6、連接桿7、第二級(jí)主動(dòng)臂8、第二級(jí)從動(dòng)臂
9、連接裝置10、抓取裝置11，所述軸承座4與第一級(jí)從動(dòng)臂6和電機(jī)減速機(jī)12相連，軸承座4下方設(shè)有底座1，所述第一級(jí)主動(dòng)臂6兩端分別與電機(jī)減速機(jī)12和電機(jī)減速機(jī)113相連，所述電機(jī)減速機(jī)Π3與連接桿7、第二級(jí)主動(dòng)臂8、第一級(jí)主動(dòng)臂5相連，所述連接桿7分別與第一級(jí)從動(dòng)臂6、第二級(jí)從動(dòng)臂9、電機(jī)減速機(jī)113相連，所述連接裝置10分別與第二級(jí)主動(dòng)臂8、第二級(jí)從動(dòng)臂9、抓取裝置11相連。
[0016]進(jìn)一步，所述電機(jī)減速機(jī)12、電機(jī)減速機(jī)113采用一體型集成驅(qū)動(dòng)。
[0017]進(jìn)一步，所述軸承座4、第一級(jí)主動(dòng)臂5、連接桿7、第一級(jí)從動(dòng)臂6與連接桿7、第二級(jí)主動(dòng)臂8、第二級(jí)從動(dòng)臂9、連接裝置10，形成兩個(gè)平行四邊形。
[0018]進(jìn)一步，所述軸承座4可360度水平旋轉(zhuǎn)。
[0019]進(jìn)一步，所述底座1為可升降底座。
[0020]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，包括:底座、電機(jī)減速機(jī)1、電機(jī)減速機(jī)I1、軸承座、第一級(jí)主動(dòng)臂、第一級(jí)從動(dòng)臂、連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、連接裝置、抓取裝置，所述軸承座與第一級(jí)從動(dòng)臂和電機(jī)減速機(jī)I相連，軸承座下方設(shè)有底座，所述第一級(jí)主動(dòng)臂兩端分別與電機(jī)減速機(jī)I和電機(jī)減速機(jī)II相連，所述電機(jī)減速機(jī)II與連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第一級(jí)主動(dòng)臂相連，所述連接桿分別與第一級(jí)從動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、電機(jī)減速機(jī)II相連，所述連接裝置分別與第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、抓取裝置相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述電機(jī)減速機(jī)1、電機(jī)減速機(jī)II采用一體型集成驅(qū)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述軸承座、第一級(jí)主動(dòng)臂、連接桿、第一級(jí)從動(dòng)臂與連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、連接裝置，形成兩個(gè)平行四邊形。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述軸承座可360度水平旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述底座為可升降底座。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人。該四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人包括：電機(jī)減速機(jī)I、電機(jī)減速機(jī)II、軸承座、第一級(jí)主動(dòng)臂、第一級(jí)從動(dòng)臂、連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、連接裝置、抓取裝置，所述軸承座與第一級(jí)從動(dòng)臂和電機(jī)減速機(jī)I相連，所述第一級(jí)主動(dòng)臂兩端分別與電機(jī)減速機(jī)I和電機(jī)減速機(jī)II相連，所述電機(jī)減速機(jī)II與連接桿、第二級(jí)主動(dòng)臂、第一級(jí)主動(dòng)臂相連，所述連接桿分別與第一級(jí)從動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、電機(jī)減速機(jī)II相連，所述連接裝置分別與第二級(jí)主動(dòng)臂、第二級(jí)從動(dòng)臂、抓取裝置相連。本實(shí)用新型提供的四軸關(guān)節(jié)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，采用電機(jī)減速機(jī)一體型集成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，安裝空間緊湊、長(zhǎng)度縮短1/4、重量減輕1/5。
【IPC分類】B25J9/04, B25J3/02
【公開號(hào)】CN205129846
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520811991
【發(fā)明人】柳長(zhǎng)樂
【申請(qǐng)人】沈陽吉美吉天合機(jī)器人設(shè)備有限公司
【公開日】2016年4月6日
【申請(qǐng)日】2015年10月21日