一種scara機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及SCARA機(jī)器人，特別是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常會通過SCARA機(jī)器人(平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人）替代人工完成零部件的裝配作業(yè)，以提高生產(chǎn)效率。
[0003]現(xiàn)有的SCARA機(jī)器人一般為四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，（可參見申請?zhí)枮?013101554965的專利申請所公開的一種SCARA機(jī)器人)，其抓手安裝在垂向絲桿下端的連接法蘭上，工作時，通過由第一伺服電機(jī)驅(qū)動的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和由第四伺服電機(jī)驅(qū)動的移動關(guān)節(jié)B來實現(xiàn)通過實現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸（Z軸方向為垂向方向）的平移運動，以及通過第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)實現(xiàn)抓手繞垂向絲桿的垂向軸線（Z軸)的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)零部件的裝配作業(yè)。
[0004]但現(xiàn)有的這種四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的SCARA機(jī)器人，雖能實現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸的旋轉(zhuǎn)，并能滿足大多數(shù)零部件裝配作業(yè)的場合，但隨著市場需求的不斷擴(kuò)大，有些零部件裝配時，除了需要抓手實現(xiàn)在X軸、Y軸、Z軸移動以及繞Z軸的旋轉(zhuǎn)之外，還需要實現(xiàn)抓手繞X軸或者Y軸旋轉(zhuǎn)后才能將零部件抓取或者組裝。顯然，現(xiàn)有的四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的SCARA機(jī)器人無法實現(xiàn)上述目的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的目的在于提供一種SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其能實現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸轉(zhuǎn)動的同時，還能實現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的轉(zhuǎn)動。
[0006]本實用新型所述的一種SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括安裝在SCARA機(jī)器人的機(jī)座上并由第一電機(jī)驅(qū)動的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、安裝在第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)前端并由第二電機(jī)驅(qū)動的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、以及安裝在第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)前端并分別由第三電機(jī)驅(qū)動的移動關(guān)節(jié)和由第四電機(jī)驅(qū)動的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，絲桿與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動關(guān)節(jié)聯(lián)接，絲桿的下端有聯(lián)接件，其征在于：所述的聯(lián)接件直接或者間接安裝有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，抓手直接或者間接安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上。
[0007]本實用新型所述的SCARA機(jī)器人，由于在絲桿下端的聯(lián)接件上直接或間接安裝有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，并將抓手直接或間接安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，可驅(qū)動抓手繞其水平轉(zhuǎn)軸的水平軸線(對應(yīng)X軸或者Y軸)轉(zhuǎn)動，從而使本實用新型可在實現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸轉(zhuǎn)動的同時，還能實現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的轉(zhuǎn)動，從而進(jìn)一步滿足零部件的裝配工作需求。
【附圖說明】
[0008]圖I是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2是圖I的A部分的放大詳圖。
【具體實施方式】
[0010]如圖1、圖2所示，所述的SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括安裝在SCARA機(jī)器人的機(jī)座I上并由第一電機(jī)（圖中未表示）驅(qū)動的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2、安裝在第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2前端并由第二電機(jī)（圖中未表示）驅(qū)動的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3、以及安裝在第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3前端并分別由第三電機(jī)（圖中未表示）驅(qū)動的移動關(guān)節(jié)4和由第四電機(jī)驅(qū)動的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)5，絲桿與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)5和移動關(guān)節(jié)4聯(lián)接，絲桿6的下端有聯(lián)接件61 (可以為連接法蘭，或者連接塊等)，所述的聯(lián)接件61直接或者間接安裝有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7可以為旋轉(zhuǎn)氣缸或者伺服電機(jī)，抓手8直接或者間接安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7的水平轉(zhuǎn)軸上；所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)5和移動關(guān)節(jié)4，以及絲桿6與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)5和移動關(guān)節(jié)4的聯(lián)接方式均為現(xiàn)有技術(shù)，其中，第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3和移動關(guān)節(jié)4配合時可控制絲桿在X軸、Y軸和Z軸的移動，第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)5可控制絲桿繞其垂向軸線（Z軸）的轉(zhuǎn)動，這里不對其具體結(jié)構(gòu)、聯(lián)接方式以及工作原理進(jìn)行贅述。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，可驅(qū)動抓手8繞其水平轉(zhuǎn)軸的水平軸線(對應(yīng)X軸或者Y軸)轉(zhuǎn)動，從而使本實用新型可在實現(xiàn)抓手8在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸轉(zhuǎn)動的同時，還能實現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的轉(zhuǎn)動，從而進(jìn)一步滿足零部件的裝配工作需求。
[0011]所述的絲桿6下端的聯(lián)接件61固連有安裝座10，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7固定在安裝座10上，從而使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7間接安裝在聯(lián)接件61上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7的水平轉(zhuǎn)軸通過安裝座10上的減速機(jī)9與抓手聯(lián)接，從而將抓手8間接與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置7的水平轉(zhuǎn)軸連接。
【主權(quán)項】
1.一種SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括安裝在SCARA機(jī)器人的機(jī)座上并由第一電機(jī)驅(qū)動的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、安裝在第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)前端并由第二電機(jī)驅(qū)動的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、以及安裝在第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)前端并分別由第三電機(jī)驅(qū)動的移動關(guān)節(jié)和由第四電機(jī)驅(qū)動的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，絲桿與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動關(guān)節(jié)聯(lián)接，絲桿的下端有聯(lián)接件，其征在于：所述的聯(lián)接件直接或者間接安裝有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，抓手直接或者間接安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的絲桿下端的聯(lián)接件固連有安裝座，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置固定在安裝座上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸通過安裝座上的減速機(jī)與抓手聯(lián)接。3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置為旋轉(zhuǎn)氣缸或者伺服電機(jī)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其聯(lián)接件直接或者間接安裝有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，抓手直接或者間接安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，可驅(qū)動抓手繞其水平轉(zhuǎn)軸的水平軸線（對應(yīng)X軸或者Y軸）轉(zhuǎn)動，從而使本實用新型可在實現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸轉(zhuǎn)動的同時，還能實現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的轉(zhuǎn)動，從而進(jìn)一步滿足零部件的裝配工作需求。
【IPC分類】B25J17/00, B25J9/04
【公開號】CN205148326
【申請?zhí)枴緾N201520818208
【發(fā)明人】何文明
【申請人】廣州達(dá)意隆包裝機(jī)械股份有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年10月22日