機(jī)器人通用移動平臺的制作方法
【專利說明】
[0001 ] 技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人通用移動平臺。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]近年來，各種服務(wù)機(jī)器人技術(shù)都比較成熟，許多行業(yè)都采用機(jī)器人換人的方法，特別是以服務(wù)為主的餐飲行業(yè)，所需人力資源巨大，人員成本支出越來越高，如果可以使用機(jī)器人代替/部分代替服務(wù)人員，不但可以節(jié)約成本，更能建立特色餐廳，提升業(yè)績。
[0005]但由于餐廳服務(wù)機(jī)器人需要往返于后廚與餐廳之間，而后廚內(nèi)路面環(huán)境較差，餐廳內(nèi)的鋪設(shè)的路面環(huán)境(可能為地板、地磚、理石等多種路面)也因需要配合餐廳的風(fēng)格而較多樣。為了適應(yīng)餐廳的實(shí)際工況，并保證平穩(wěn)，精確地送餐到指定點(diǎn)位，就要求機(jī)器人具有良好較的平順性和路面友好性。而底盤的好壞直接影響餐廳服務(wù)機(jī)器人的實(shí)際行駛能力、操縱性能、安全性等方面。
[0006]在現(xiàn)有技術(shù)中，移動機(jī)器人的底盤機(jī)構(gòu)的驅(qū)動方式有輪式、多足式、履帶式和混合式等多種。其中輪式機(jī)器人控制方便，通常比履帶式和多足式運(yùn)動速度快、結(jié)構(gòu)簡單。市場中現(xiàn)有的服務(wù)機(jī)器人輪式底盤多配有2個驅(qū)動輪，1-2個輔助輪的設(shè)計方式，轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)重心位置的偏移，影響運(yùn)行穩(wěn)定性。
[0007]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0008]本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人通用移動平臺，解決了機(jī)器人移動時重心不穩(wěn)的問題。
[0009]上述的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0010]—種機(jī)器人通用移動平臺，其組成包括:驅(qū)動裝置，所述的驅(qū)動裝置與減震裝置連接，所述的減震裝置安裝在底盤上，所述的減震裝置與驅(qū)動輪連接，所述的底盤上安裝有避障裝置、電池組、通訊裝置、磁導(dǎo)航傳感器、射頻傳感器、輔助輪。
[0011]所述的機(jī)器人通用移動平臺，所述的驅(qū)動輪對稱分布在所述的底盤兩側(cè)，輔助輪安裝在所述的底盤四角。
[0012]所述的機(jī)器人通用移動平臺，所述的減震裝置包括翼板，所述的翼板一端通過軸固定于所述的底盤下部，所述的翼板另一端通過彈簧安裝在所述的底盤下部，所述的翼板與驅(qū)動電機(jī)座垂直焊接。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果:
[0014]本實(shí)用新型提出一種餐飲機(jī)器人底盤，平順性和路面友好性良好，可適用于多種路面，有較好實(shí)際行駛能力、操縱性能、安全性。
[0015]本實(shí)用新型通過上位機(jī)控制驅(qū)動器，進(jìn)而調(diào)整機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行速度，雙驅(qū)動的控制方式，機(jī)器人轉(zhuǎn)彎、掉頭過程中，分別調(diào)整兩輪的轉(zhuǎn)速和方向，保證餐廳服務(wù)機(jī)器人快速、平穩(wěn)送餐。
[0016]本實(shí)用新型遇凹凸路面或緩坡時，至少有1-2個輔助輪著地，確保其行駛能力和工作的穩(wěn)定性。此外，由于驅(qū)動輪對稱分布在底盤左右兩側(cè)，而輔助輪分布于四角，使得機(jī)器人的重心置中，避免重心偏移帶來的側(cè)翻、前后傾斜等狀況的發(fā)生。
[0017]本實(shí)用新型底盤上預(yù)留有安裝磁導(dǎo)航傳感器模塊、RFID射頻傳感器和電池單元，小車可按照預(yù)先鋪設(shè)的磁條線路運(yùn)行，達(dá)到循跡的目的。
[0018]【附圖說明】:
[0019]附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]附圖2是附圖1的主視圖。
[0021]【具體實(shí)施方式】:
[0022]實(shí)施例1:
[0023]—種機(jī)器人通用移動平臺，其組成包括:驅(qū)動裝置3，所述的驅(qū)動裝置與減震裝置8連接，所述的減震裝置安裝在底盤I上，所述的減震裝置與驅(qū)動輪4連接，所述的底盤上安裝有避障裝置2、電池組6、通訊裝置9、磁導(dǎo)航傳感器1、射頻傳感器7。
[0024]實(shí)施例2:
[0025]根據(jù)實(shí)施例1所述的機(jī)器人通用移動平臺，所述的驅(qū)動輪對稱分布在所述的底盤兩側(cè)，輔助輪5安裝在所述的底盤四角。
[0026]實(shí)施例3:
[0027]根據(jù)實(shí)施例1或2所述的機(jī)器人通用移動平臺，所述的減震裝置包括翼板，所述的翼板一端通過軸固定于所述的底盤下部，所述的翼板另一端通過彈簧安裝在所述的底盤下部，所述的翼板與驅(qū)動電機(jī)座垂直焊接。
[0028]實(shí)施例4:
[0029]底盤配有2個驅(qū)動輪，4個過約束的輔助輪。驅(qū)動輪采用橡膠輪抓地效果良好，過約束的4個腳輪，分布在底盤四角，當(dāng)遇凹凸路面或緩坡時，至少有1-2個輔助輪著地，確保其行駛能力和工作的穩(wěn)定性，此外，由于驅(qū)動輪對稱分布在底盤左右兩側(cè)，而輔助輪分布于四角，使得機(jī)器人的重心置中，避免重心偏移帶來的側(cè)翻、前后傾斜等狀況的發(fā)生。
[0030]實(shí)施例5:
[0031 ]在底盤部分配有鉸接式翼板減震緩沖裝置，通過鉸接的方式，將翼板一端固定于底盤下部，另一端通過彈簧接觸的方式固定在底盤下部，并將驅(qū)動電機(jī)座垂直固定于翼板上，進(jìn)而使驅(qū)動輪與底盤間可通過彈簧的簧載質(zhì)量達(dá)到減震的目的，結(jié)構(gòu)簡單、通用性強(qiáng)，同時，當(dāng)遇坡路或凹凸路面時，機(jī)器人在行駛過程中可以有較好的平順性和道路友好性。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人通用移動平臺，其組成包括:驅(qū)動裝置，其特征是:所述的驅(qū)動裝置與減震裝置連接，所述的減震裝置安裝在底盤上，所述的減震裝置與驅(qū)動輪連接，所述的底盤上安裝有避障裝置、電池組、通訊裝置、磁導(dǎo)航傳感器、射頻傳感器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人通用移動平臺，其特征是:所述的驅(qū)動輪對稱分布在所述的底盤兩側(cè)，輔助輪安裝在所述的底盤四角。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人通用移動平臺，其特征是:所述的 減震裝置包括翼板，所述的翼板一端通過軸固定于所述的底盤下部，所述的翼板另一端通過彈簧安裝在所述的底盤下部，所述的翼板與驅(qū)動電機(jī)座垂直焊接。
【專利摘要】<b>本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人通用移動平臺。但由于餐廳服務(wù)機(jī)器人需要往返于后廚與餐廳之間，而后廚內(nèi)路面環(huán)境較差，餐廳內(nèi)的鋪設(shè)的路面環(huán)境也因需要配合餐廳的風(fēng)格而較多樣，為了適應(yīng)餐廳的實(shí)際工況，并保證平穩(wěn)，精確地送餐到指定點(diǎn)位，而底盤的好壞直接影響餐廳服務(wù)機(jī)器人的實(shí)際行駛能力、操縱性能、安全性等方面。一種機(jī)器人通用移動平臺，其組成包括：驅(qū)動裝置（</b><b>3</b><b>），所述的驅(qū)動裝置分別與減震裝置（</b><b>8</b><b>）、驅(qū)動輪（</b><b>4</b><b>）連接，所述的減震裝置、所述的驅(qū)動輪安裝在底盤（</b><b>1</b><b>）下端面，所述的底盤上安裝有避障裝置（</b><b>2</b><b>）、電池組（</b><b>6</b><b>）、通訊裝置（</b><b>9</b><b>）、磁導(dǎo)航傳感器（</b><b>10</b><b>）、射頻傳感器（</b><b>7</b><b>）。本實(shí)用新型應(yīng)用于機(jī)器人的平穩(wěn)移動。</b>
【IPC分類】B25J5/00, B25J19/00
【公開號】CN205201497
【申請?zhí)枴緾N201520980124
【發(fā)明人】王威, 李繼征, 王麗娟, 李偉明, 孫立才, 李卓, 張洪豐, 王光濤, 范凱毓, 郎洪亮, 王文革, 趙磊
【申請人】哈爾濱萬和機(jī)電科技有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月1日