一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)，尤其涉及一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]閥廳室內(nèi)直流場(chǎng)內(nèi)設(shè)備較多，需要巡檢人員定期巡視，觀察其是否在正常運(yùn)行，同時(shí)，對(duì)于一些特殊設(shè)備，還需要對(duì)其溫度進(jìn)行定期監(jiān)測(cè)，單純通過(guò)人員巡檢的方法無(wú)法做到及時(shí)準(zhǔn)確發(fā)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)行故障。
[0003]現(xiàn)有的室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)對(duì)閥廳內(nèi)設(shè)備的巡檢，但是，閥廳內(nèi)部設(shè)備長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后，容易集聚大量熱量，造成設(shè)備局部溫度過(guò)高，嚴(yán)重影響設(shè)備的使用壽命，甚至?xí)捎跍囟冗^(guò)高而引發(fā)火災(zāi)，并且，火災(zāi)發(fā)生后，閥廳不能及時(shí)對(duì)火災(zāi)進(jìn)行相應(yīng)的處理，而是等待救援人員到來(lái)后處理，往往會(huì)錯(cuò)過(guò)最佳救援時(shí)機(jī)，造成不可挽回的損失。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述問題，提出了一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)自帶溫度監(jiān)控功能，能夠隨時(shí)監(jiān)測(cè)閥廳內(nèi)部設(shè)備的溫度，并且能夠在溫度過(guò)高時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)報(bào)警，大大減輕了巡視人員的負(fù)擔(dān)。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]—種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，包括:軌道機(jī)器人本體、可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀、云臺(tái)、云臺(tái)控制器、電力載波模塊、滑觸線模塊和遠(yuǎn)程控制模塊；
[0007]所述軌道機(jī)器人本體與云臺(tái)連接，可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀分別固定在云臺(tái)上，所述云臺(tái)與云臺(tái)控制器連接，云臺(tái)控制器與遠(yuǎn)程控制模塊連接；
[0008]電力載波模塊與滑觸線模塊連接，所述軌道機(jī)器人本體與電力載波模塊連接，所述遠(yuǎn)程控制模塊與電力載波模塊通信，所述軌道機(jī)器人本體與遠(yuǎn)程控制模塊通信;所述遠(yuǎn)程控制模塊與移動(dòng)終端設(shè)備連接；
[0009]所述軌道機(jī)器人本體、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀的外表面均設(shè)有一體成型的絕緣外殼。
[0010]所述絕緣外殼表面涂有防輻射層。
[0011]所述滑觸線模塊包括滑線導(dǎo)軌和集電器，所述集電器在滑線軌道上滑動(dòng)并取電。
[0012]所述電力載波模塊包括兩個(gè)電力貓，第一電力貓的一端與遠(yuǎn)程控制模塊連接、另一端與滑線導(dǎo)軌電氣連接;第二電力貓的一端與所述集電器電氣連接、另一端與軌道機(jī)器人本體連接。
[0013]所述云臺(tái)控制器采用LDM18200控制芯片，能夠驅(qū)動(dòng)云臺(tái)在垂直、水平方向上的運(yùn)動(dòng);云臺(tái)控制器內(nèi)部設(shè)有解碼器。
[0014]所述遠(yuǎn)程控制模塊包括計(jì)算機(jī)和第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)，所述計(jì)算機(jī)與第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接。
[0015]所述軌道機(jī)器人本體與閥廳內(nèi)部消防設(shè)備的控制器通信;所述消防設(shè)備的控制器接收軌道機(jī)器人本體的信號(hào)，控制消防設(shè)備的啟停。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0017]本實(shí)用新型機(jī)器人通過(guò)電力載波方式對(duì)模擬或數(shù)字信號(hào)進(jìn)行高速傳輸。不需要重新架設(shè)網(wǎng)絡(luò)，只要有電線，就能進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。
[0018]室內(nèi)軌道巡檢機(jī)器人采用滑觸線供電，通過(guò)滑觸線進(jìn)行電力載波通信，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)控制命令與圖像信息的實(shí)時(shí)有效傳輸。
[0019]基于滑觸線電力載波通信的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，能夠代替人工巡檢的方式對(duì)設(shè)備進(jìn)行巡視，并可以對(duì)設(shè)備溫度進(jìn)行定期監(jiān)測(cè)，發(fā)生火災(zāi)后能夠聯(lián)動(dòng)閥廳消防設(shè)備及時(shí)開啟，在第一時(shí)間進(jìn)行火災(zāi)的撲救。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]其中，1.計(jì)算機(jī)，2.第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)，3.第一電力貓，4.滑觸線滑軌，5.滑觸線集電器，6.第二電力貓，7.第二網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)，8.機(jī)器人本體，9.遠(yuǎn)程控制模塊，10.移動(dòng)終端，11.消防設(shè)備的控制器，12.云臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步限定。
[0023]—種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，如圖1所示，包括:軌道機(jī)器人本體8、可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀、云臺(tái)12、云臺(tái)12控制器、電力載波模塊、滑觸線模塊和遠(yuǎn)程控制模塊9;
[0024]軌道機(jī)器人本體8與云臺(tái)12連接，可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀分別固定在云臺(tái)12上，云臺(tái)12與云臺(tái)12控制器連接，云臺(tái)12控制器與遠(yuǎn)程控制模塊9連接；
[0025]電力載波模塊與滑觸線模塊連接，軌道機(jī)器人本體8與電力載波模塊連接，遠(yuǎn)程控制模塊9與電力載波模塊通信，軌道機(jī)器人本體8與遠(yuǎn)程控制模塊9通信;遠(yuǎn)程控制模塊9與移動(dòng)終端1設(shè)備連接；
[0026]軌道機(jī)器人本體8、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀的外表面均設(shè)有一體成型的絕緣外殼，在絕緣外殼表面涂有防輻射層。絕緣外殼能夠保證軌道機(jī)器人本體8、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀設(shè)備的安全運(yùn)行，避免外部電源與絕緣外殼內(nèi)部設(shè)備的短接。防輻射層有效避免了閥廳內(nèi)的輻射對(duì)軌道機(jī)器人本體8、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀設(shè)備造成的損害，提高設(shè)備使用壽命。
[0027]遠(yuǎn)程控制模塊9是整個(gè)系統(tǒng)的控制中心，發(fā)送控制命令控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和采集信息，接收軌道機(jī)器人本體8采集的圖像、聲音等巡檢信息。后臺(tái)控制模塊包括一臺(tái)計(jì)算機(jī)I和第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)2，計(jì)算機(jī)I與第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)2通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接。
[0028]云臺(tái)12控制器采用LDM18200控制芯片，能夠驅(qū)動(dòng)云臺(tái)12在垂直、水平方向上的運(yùn)動(dòng);云臺(tái)12控制器內(nèi)部設(shè)有解碼器。
[0029]可見光攝像機(jī)安裝在云臺(tái)12的頂部，能夠監(jiān)測(cè)閥廳內(nèi)設(shè)備外觀，并將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳送至云臺(tái)12控制器，經(jīng)過(guò)解碼器解碼后發(fā)送至機(jī)器人本體8和遠(yuǎn)程控制模塊9。
[0030]紅外熱像儀安裝在云臺(tái)12的頂部，能夠監(jiān)測(cè)閥廳內(nèi)設(shè)備的溫度，并將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳送至云臺(tái)12控制器，經(jīng)過(guò)解碼器解碼后發(fā)送至機(jī)器人本體8和遠(yuǎn)程控制模塊9。
[0031]如果機(jī)器人本體8接收到的設(shè)備溫度超過(guò)預(yù)定值，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，同時(shí)，將報(bào)警信號(hào)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制模塊9，遠(yuǎn)程控制模塊9將報(bào)警信息發(fā)送至移動(dòng)終端10。檢修人員能夠及時(shí)了解設(shè)備運(yùn)行狀況，做出防范措施。
[0032]如果可見光攝像機(jī)檢測(cè)到設(shè)備火源，則機(jī)器人本體8向閥廳內(nèi)部消防設(shè)備的控制器11發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，及時(shí)進(jìn)行撲救。同時(shí)，將火警信號(hào)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制模塊9，遠(yuǎn)程控制模塊9將報(bào)警信息發(fā)送至移動(dòng)終端10。
[0033]閥廳內(nèi)部消防設(shè)備的控制器11采用DSP控制器實(shí)現(xiàn)，控制器與閥廳內(nèi)部消防設(shè)備分別連接，控制消防設(shè)備的啟停。本實(shí)施例選用TMS320F2812型號(hào)的DSP，實(shí)際應(yīng)用中可以采用其他型號(hào)的DSP實(shí)現(xiàn)，無(wú)需對(duì)DSP控制器本身做任何改進(jìn)。
[0034]滑觸線模塊包括滑線導(dǎo)軌和集電器，集電器在滑線軌道上滑動(dòng)并取電。
[0035]電力載波模塊包括兩個(gè)電力貓，第一電力貓3的一端與遠(yuǎn)程控制模塊9連接、另一端與滑線導(dǎo)軌電氣連接;第二電力貓6的一端與集電器電氣連接、另一端與軌道機(jī)器人本體8連接。
[0036]在滑觸線滑軌4輸入220V交流電源作為整個(gè)系統(tǒng)的電源，同時(shí)作為電力載波的通路。第一電力貓3與滑觸線滑軌4連接，第二電力貓6與滑觸線集電器5連接，而滑觸線導(dǎo)軌與滑觸線集電器5是保持電氣連接的，第一電力貓3與第二電力貓6是在同一電氣回路中，滿足電力載波通信的條件。所以與第一電力貓3連接的第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)2與第二電力貓6連接的第二網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)7在同一網(wǎng)絡(luò)中，兩個(gè)交換機(jī)連接的設(shè)備也位于同一網(wǎng)絡(luò)中。第二網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)7設(shè)置在軌道機(jī)器人本體8內(nèi)部。
[0037]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，包括:軌道機(jī)器人本體、可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀、云臺(tái)、云臺(tái)控制器、電力載波模塊、滑觸線模塊和遠(yuǎn)程控制模塊； 所述軌道機(jī)器人本體與云臺(tái)連接，可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀分別固定在云臺(tái)上，所述云臺(tái)與云臺(tái)控制器連接，云臺(tái)控制器與遠(yuǎn)程控制模塊連接； 電力載波模塊與滑觸線模塊連接，所述軌道機(jī)器人本體與電力載波模塊連接，所述遠(yuǎn)程控制模塊與電力載波模塊通信，所述軌道機(jī)器人本體與遠(yuǎn)程控制模塊通信;所述遠(yuǎn)程控制模塊與移動(dòng)終端設(shè)備連接； 所述軌道機(jī)器人本體、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀的外表面均設(shè)有一體成型的絕緣外殼。2.如權(quán)利要求1所述的一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述絕緣外殼表面涂有防輻射層。3.如權(quán)利要求1所述的一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述滑觸線模塊包括滑線導(dǎo)軌和集電器，所述集電器在滑線軌道上滑動(dòng)并取電。4.如權(quán)利要求3所述的一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述電力載波模塊包括兩個(gè)電力貓，第一電力貓的一端與遠(yuǎn)程控制模塊連接、另一端與滑線導(dǎo)軌電氣連接;第二電力貓的一端與所述集電器電氣連接、另一端與軌道機(jī)器人本體連接。5.如權(quán)利要求1所述的一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述云臺(tái)控制器采用LDMl 8200控制芯片，能夠驅(qū)動(dòng)云臺(tái)在垂直、水平方向上的運(yùn)動(dòng);云臺(tái)控制器內(nèi)部設(shè)有解碼器。6.如權(quán)利要求1所述的一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述遠(yuǎn)程控制模塊包括計(jì)算機(jī)和第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)，所述計(jì)算機(jī)與第一網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接。7.如權(quán)利要求1所述的一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述軌道機(jī)器人本體與閥廳內(nèi)部消防設(shè)備的控制器通信;所述消防設(shè)備的控制器接收軌道機(jī)器人本體的信號(hào)，控制消防設(shè)備的啟停。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種具有消防聯(lián)動(dòng)功能的室內(nèi)軌道機(jī)器人系統(tǒng)，包括：軌道機(jī)器人本體與云臺(tái)連接，可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀分別固定在云臺(tái)上，所述云臺(tái)與云臺(tái)控制器連接，云臺(tái)控制器與遠(yuǎn)程控制模塊連接；電力載波模塊與滑觸線模塊連接，所述軌道機(jī)器人本體與電力載波模塊連接，所述遠(yuǎn)程控制模塊與電力載波模塊通信，所述軌道機(jī)器人本體與遠(yuǎn)程控制模塊通信；所述遠(yuǎn)程控制模塊與移動(dòng)終端設(shè)備連接；本實(shí)用新型有益效果：能夠代替人工巡檢的方式對(duì)設(shè)備進(jìn)行巡視，并可以對(duì)設(shè)備溫度進(jìn)行定期監(jiān)測(cè)，發(fā)生火災(zāi)后能夠聯(lián)動(dòng)閥廳消防設(shè)備及時(shí)開啟，在第一時(shí)間進(jìn)行火災(zāi)的撲救。
【IPC分類】B25J19/04, B25J5/02, B25J19/02
【公開號(hào)】CN205219159
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520930468
【發(fā)明人】趙欣洋, 王天鵬, 林恒, 王化玲, 吳昊, 楊稼祥, 楊晨, 陳洋
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)寧夏電力公司檢修公司, 山東魯能智能技術(shù)有限公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年11月19日