一種新型機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，特別涉及一種新型機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，用于實現(xiàn)機床上下料、物料搬運以及噴涂功能機械手控制結(jié)構(gòu)復雜，成本高，安裝調(diào)試周期長，而且普遍存在剛性差、維修難、升級難等問題，從而難以真正發(fā)揮設備的作用，也有少數(shù)企業(yè)采用人工半自動噴涂、半自動的上下料和物料搬運;半自動噴涂的噴涂產(chǎn)品的質(zhì)量難以保證，工人勞動強度大，而且涂料對人體健康有很大的損害。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種新型機械手，其結(jié)構(gòu)簡單，剛性好，控制結(jié)構(gòu)簡單，從而真正發(fā)揮了設備的作用。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種新型機械手，包括底座、腰塔、大臂、連桿、肘、小臂、手腕和安裝盤;所述腰塔安裝在底座上且可以繞底座轉(zhuǎn)動，所述大臂下端安裝在腰塔上且可以繞腰塔轉(zhuǎn)動，大臂上端安裝在肘上且可以繞肘轉(zhuǎn)動，所述連桿下端鉸接安裝在大臂上，連桿上端安裝在肘上，所述小臂左端安裝在肘右端且可以繞肘旋轉(zhuǎn)，所述手腕安裝在小臂凹槽中且可以繞小臂轉(zhuǎn)動，所述安裝盤安裝在手腕的右端面上且可以繞手腕旋轉(zhuǎn)。
[0005]作為優(yōu)選，所述取出裝置由后安裝座、后雙桿氣缸、吸盤、前安裝座、前雙桿氣缸、前升降氣缸、連接桿和后升降氣缸組成，兩個所述后安裝座固定安裝在底座的頂面上，所述后雙桿氣缸的活塞桿安裝在后安裝座上，所述后升降氣缸固定安裝在后雙桿氣缸的缸體上，兩個所述前安裝座固定安裝在底座的頂面上，所述前雙桿氣缸的活塞桿安裝在前安裝座上，所述前升降氣缸固定安裝在前雙桿氣缸的缸體上，所述連接桿的后端安裝在后升降氣缸的活塞桿上，連接桿的前端安裝在前升降氣缸的活塞桿上，連接桿的底面上通過球鉸安裝有四個吸盤。
[0006]作為優(yōu)選，所述安裝盤上設有安裝孔，噴槍安裝在安裝盤上的安裝孔里。
[0007]示教盒的工作流程如圖3所示，首先，用戶操縱示教盒進行示教以采集示教點，根據(jù)所采集的示教點坐標用戶進行編程;然后調(diào)用示教檢查模塊對用戶所編寫的程序進行檢查，主要檢查程序的語法是否正確，所形成的噴涂路徑是否準確，如果有錯誤，要求用戶重新修改程序;無錯誤則由工作再現(xiàn)模塊調(diào)用解釋器模塊將用戶所編寫的程序解釋成系統(tǒng)所能識別的機器人語言，同時通過I/o 口發(fā)送信息以打開噴槍等裝置進行噴涂作業(yè)以及機床上下料和物料搬運;示教點之間的部分由插補運算模塊形成插補點坐標，最終由正逆解模塊將各個點坐標空間映射到機器人的各個關(guān)節(jié)空間。
[0008]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點:剛性好，通過安裝的連桿有效提高了整個機械手的剛度，具有控制結(jié)構(gòu)簡單，成本低，安裝調(diào)試方便且時間短。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型的一種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本實用新型的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011 ]圖3為本實用新型示教盒的工作流程圖。
[0012]附圖標記說明:
[0013]1-底座，2-腰塔，3-大臂，4-連桿，5-肘，6_小臂，7_手腕，8_安裝盤，9-工控機，10-示教盒，11-數(shù)據(jù)采集卡，12-傳感器，13-運動控制卡，14-伺服驅(qū)動器，15-伺服電機，16-開關(guān)量，17-1/0卡，18-PCI總線。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖及實施例描述本實用新型【具體實施方式】:
[0015]需要說明的是，本說明書所附圖中示意的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本實用新型可實施的限定條件，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本實用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本實用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。
[0016]同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間，，及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當亦視為本實用新型可實施的范疇。
[0017]如附圖1、圖2和圖3所示，其示出了本實用新型的【具體實施方式】，如圖所示，一種新型機械手，包括底座1、腰塔2、大臂3、連桿4、肘5、小臂6、手腕7和安裝盤8;所述腰塔2安裝在底座I上且可以繞底座I轉(zhuǎn)動，所述大臂3下端安裝在腰塔2上且可以繞腰塔2轉(zhuǎn)動，大臂3上端安裝在肘5上且可以繞肘5轉(zhuǎn)動，所述連桿4下端鉸接安裝在大臂3上，連桿4上端安裝在肘5上，所述小臂6左端安裝在肘5右端且可以繞肘5旋轉(zhuǎn)，所述手腕7安裝在小臂6凹槽中且可以繞小臂6轉(zhuǎn)動，所述安裝盤8安裝在手腕7的右端面上且可以繞手腕7旋轉(zhuǎn)。
[0018]優(yōu)選的，如圖所示:還包括工控機9、示教盒10、數(shù)據(jù)采集卡11、傳感器12、運動控制卡13、伺服驅(qū)動器14、伺服電機15、開關(guān)量16、1/0卡17和PCI總線18，所述示教盒10與工控機9相連，所述數(shù)據(jù)采集卡11、運動控制卡13和I/O卡17都通過PCI總線18與工控機9相連，所述傳感器12與數(shù)據(jù)采集卡11連接，所述伺服驅(qū)動器14與運動控制卡13相連，所述伺服電機15與伺服驅(qū)動器14相連，所述開關(guān)量16與I/O卡17相連。
[0019]優(yōu)選的，如圖所示:所述安裝盤8上設有安裝孔，噴槍安裝在安裝盤8上的安裝孔里。
[0020]上面結(jié)合附圖對本實用新型優(yōu)選實施方式作了詳細說明，但是本實用新型不限于上述實施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實用新型宗旨的如提下做出各種變化。
[0021]不脫離本實用新型的構(gòu)思和范圍可以做出許多其他改變和改型。
[0022]應當理解，本實用新型不限于特定的實施方式，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項】
1.一種新型機械手，其特征在于:包括底座、腰塔、大臂、連桿、肘、小臂、手腕和安裝盤；所述腰塔安裝在底座上且可以繞底座轉(zhuǎn)動，所述大臂下端安裝在腰塔上且可以繞腰塔轉(zhuǎn)動，大臂上端安裝在肘上且可以繞肘轉(zhuǎn)動，所述連桿下端鉸接安裝在大臂上，連桿上端安裝在肘上，所述小臂左端安裝在肘右端且可以繞肘旋轉(zhuǎn)，所述手腕安裝在小臂凹槽中且可以繞小臂轉(zhuǎn)動，所述安裝盤安裝在手腕的右端面上且可以繞手腕旋轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的一種新型機械手，其特征在于:還包括工控機、示教盒、數(shù)據(jù)采集卡、傳感器、運動控制卡、伺服驅(qū)動器、伺服電機、開關(guān)量、I/O卡和PCI總線，所述示教盒與工控機相連，所述數(shù)據(jù)采集卡、運動控制卡和I/O卡都通過PCI總線與工控機相連，所述傳感器與數(shù)據(jù)采集卡連接，所述伺服驅(qū)動器與運動控制卡相連，所述伺服電機與伺服驅(qū)動器相連，所述開關(guān)量與I/o卡相連。3.如權(quán)利要求1所述的一種新型機械手，其特征在于:所述安裝盤上設有安裝孔，噴槍安裝在安裝盤上的安裝孔里。
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型機械手，其包括底座、腰塔、大臂、連桿、肘、小臂、手腕和安裝盤；所述腰塔安裝在底座上且可以繞底座轉(zhuǎn)動，大臂下端安裝在腰塔上且可以繞腰塔轉(zhuǎn)動，大臂上端安裝在肘上且可以繞肘轉(zhuǎn)動，連桿下端鉸接安裝在大臂上，連桿上端安裝在肘上，小臂左端安裝在肘右端且可以繞肘旋轉(zhuǎn)，手腕安裝在小臂凹槽中且可以繞小臂轉(zhuǎn)動，安裝盤安裝在手腕的右端面上且可以繞手腕旋轉(zhuǎn)。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN205254984
【申請?zhí)枴緾N201620001365
【發(fā)明人】駱炎泉
【申請人】泉州臺商投資區(qū)興中機械設備有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年1月4日