二自由度2-pus+u球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利說明】
[0001 ]技術(shù)領(lǐng)域本實(shí)用新型屬于人形機(jī)器人領(lǐng)域，特別是二自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[0002]【背景技術(shù)】并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比，具有剛度大、響應(yīng)速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。目前二轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人在醫(yī)藥、電子行業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)線、加工制造、自動(dòng)化裝配等領(lǐng)域應(yīng)用較多。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
本實(shí)用新型提出一種二自由度2-PUS+U球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該二自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:二自由度2-HJS+U球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，主要由定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)及其之間的約束支鏈和兩條運(yùn)動(dòng)支鏈組成。約束支鏈自定平臺(tái)至動(dòng)平臺(tái)依次由虎克鉸和連桿組成。兩條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，每條運(yùn)動(dòng)支鏈自定平臺(tái)至動(dòng)平臺(tái)依次均由直線導(dǎo)軌移動(dòng)副、主動(dòng)滑塊、虎克鉸、從動(dòng)桿和球面副組成。約束支鏈中，連桿的下端通過虎克鉸與定平臺(tái)相連接，連桿的上端與動(dòng)平臺(tái)固連。運(yùn)動(dòng)支鏈中，主動(dòng)滑塊通過直線導(dǎo)軌移動(dòng)副與定平臺(tái)相連接，直線導(dǎo)軌移動(dòng)副為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副;主動(dòng)滑塊通過虎克鉸與從動(dòng)桿相連接，從動(dòng)桿通過球面副與動(dòng)平臺(tái)相連接。兩條運(yùn)動(dòng)支鏈的直線導(dǎo)軌移動(dòng)副的軸線均垂直于定平臺(tái)。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:該實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于工程應(yīng)用。
【附圖說明】
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[0006]圖1為二自由度2-PUS+U球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
【具體實(shí)施方式】
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[0007]實(shí)施例1:
[0008]結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0009]二自由度2-PUS+U球面并聯(lián)仿生肩胛關(guān)節(jié)，主要由定平臺(tái)1、動(dòng)平臺(tái)2及其之間的約束支鏈和兩條運(yùn)動(dòng)支鏈組成。約束支鏈自定平臺(tái)I至動(dòng)平臺(tái)2依次由虎克鉸4和連桿3組成。兩條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，每條運(yùn)動(dòng)支鏈自定平臺(tái)I至動(dòng)平臺(tái)2依次均由直線導(dǎo)軌移動(dòng)副5、主動(dòng)滑塊6、虎克鉸7、從動(dòng)桿8和球面副9組成。
[0010]約束支鏈中，連桿3的下端通過虎克鉸4與定平臺(tái)I相連接，連桿3的上端與動(dòng)平臺(tái)2固連。運(yùn)動(dòng)支鏈中，主動(dòng)滑塊6通過直線導(dǎo)軌移動(dòng)副5與定平臺(tái)I相連接，直線導(dǎo)軌移動(dòng)副5為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副；主動(dòng)滑塊6通過虎克鉸7與從動(dòng)桿8相連接，從動(dòng)桿8通過球面副9與動(dòng)平臺(tái)2相連接。兩條運(yùn)動(dòng)支鏈的直線導(dǎo)軌移動(dòng)副5的軸線均垂直于定平臺(tái)I。通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)主動(dòng)滑塊6，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)2的二維轉(zhuǎn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種二自由度2-PUS+U球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由定平臺(tái)(I)、動(dòng)平臺(tái)(2)及其之間的約束支鏈和兩條運(yùn)動(dòng)支鏈組成，其特征是:約束支鏈自定平臺(tái)(I)至動(dòng)平臺(tái)(2)依次由虎克鉸(4)和連桿(3)組成，兩條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，每條運(yùn)動(dòng)支鏈自定平臺(tái)(I)至動(dòng)平臺(tái)(2)依次均由直線導(dǎo)軌移動(dòng)副(5)、主動(dòng)滑塊(6)、虎克鉸(7)、從動(dòng)桿(8)和球面副(9)組成，約束支鏈中，連桿(3)的下端通過虎克鉸(4)與定平臺(tái)(I)相連接，連桿(3)的上端與動(dòng)平臺(tái)(2)固連，運(yùn)動(dòng)支鏈中，主動(dòng)滑塊(6)通過直線導(dǎo)軌移動(dòng)副(5)與定平臺(tái)(I)相連接，直線導(dǎo)軌移動(dòng)副(5)為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副;主動(dòng)滑塊(6)通過虎克鉸(7)與從動(dòng)桿(8)相連接，從動(dòng)桿(8)通過球面副(9)與動(dòng)平臺(tái)(2)相連接，兩條運(yùn)動(dòng)支鏈的直線導(dǎo)軌移動(dòng)副(5)的軸線均垂直于定平臺(tái)(I)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種二自由度2-PUS+U球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)由定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)及其之間的約束支鏈和兩條運(yùn)動(dòng)支鏈組成。約束支鏈自定平臺(tái)至動(dòng)平臺(tái)依次由虎克鉸和連桿組成。兩條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，每條運(yùn)動(dòng)支鏈自定平臺(tái)至動(dòng)平臺(tái)依次均由直線導(dǎo)軌移動(dòng)副、主動(dòng)滑塊、虎克鉸、從動(dòng)桿和球面副組成。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的二維轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號(hào)】CN205310261
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620011859
【發(fā)明人】周玉林, 楊龍, 楊中原, 劉揚(yáng)
【申請(qǐng)人】燕山大學(xué)
【公開日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2016年1月8日