一種分類機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種分類機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]晶體內(nèi)部的原子面與晶體加工表面之間的夾角(通常簡(jiǎn)稱為切角)的大小是決定晶體振蕩器性能的主要指標(biāo)之一，X射線晶體角分類機(jī)是目前晶體切割和加工設(shè)備中最重要的定向?qū)Ｓ脺y(cè)量設(shè)備，X射線晶體角分類機(jī)是以X射線為手段，依據(jù)布拉格方程，對(duì)已切片的晶體的衍射角度進(jìn)行測(cè)量分析和分類的光機(jī)電一體化的精密儀器，目前國(guó)產(chǎn)的半自動(dòng)X射線角分類機(jī)僅是引入了嵌入式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了 X射線角分類機(jī)的自動(dòng)尋峰和自動(dòng)分類顯示，但被測(cè)晶片的上片，尤其是在下片(卸料)的操作中，針對(duì)十幾個(gè)投料盒進(jìn)行的分類投片仍然是采用人工手動(dòng)取片、根據(jù)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行人工分類投片的手動(dòng)操作，因此系統(tǒng)存在相當(dāng)?shù)牟蛔悖饕憩F(xiàn)為:(I)長(zhǎng)時(shí)間的人工手動(dòng)對(duì)晶體切片的上片、下片(卸料)的操作使工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，降低了系統(tǒng)的工作效率；(2)由于長(zhǎng)時(shí)間的重復(fù)工作造成操作人員體力和視覺(jué)的疲勞，在晶體切片的下片(卸料)以及進(jìn)行分類投片的過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)人為錯(cuò)誤，嚴(yán)重影響分類精度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)以上問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種分類機(jī)械手，采用了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂和主要由氣缸組成的垂直運(yùn)動(dòng)臂的雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在氣缸推動(dòng)的垂直運(yùn)動(dòng)臂的底端加有一個(gè)水平放置的氣動(dòng)吸嘴，可進(jìn)行正、負(fù)氣壓變換的吹、吸動(dòng)作能，可減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率、確保晶片分類的準(zhǔn)確性，其工作性能完全滿足了工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需要，有效解決技術(shù)背景中的問(wèn)題。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:一種分類機(jī)械手，包括回轉(zhuǎn)臺(tái)、測(cè)量吸頭、步進(jìn)電機(jī)、料盒和控制器，所述料盒設(shè)于回轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述步進(jìn)電機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述步進(jìn)電機(jī)連接有機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂連接有吸嘴，所述機(jī)械手臂上安裝有傳感器，所述傳感器位于吸嘴上方，所述吸嘴與測(cè)量吸頭相連，所述控制器與測(cè)量吸頭、步進(jìn)電機(jī)均相連，所述控制器采用MCU系統(tǒng)，所述MCU系統(tǒng)連接有第一光電耦合器、第二光電耦合器、狀態(tài)顯示燈和通信接口。
[0005]進(jìn)一步地，所述第一光電耦合器控制機(jī)械手臂上位置、機(jī)械手臂下位置、吸嘴負(fù)氣壓和工作零位置。
[0006]進(jìn)一步地，所述第二光電耦合器控制機(jī)械手臂上氣閥、機(jī)械手臂下氣閥、吸嘴負(fù)氣壓氣閥、測(cè)量頭氣閥和步進(jìn)電機(jī)。
[0007]進(jìn)一步地，所述M⑶系統(tǒng)采用80C51F2xx系列的嵌入式控制器作為核心芯片。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:
[0009]本實(shí)用新型采用了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂和主要由氣缸組成的垂直運(yùn)動(dòng)臂的雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在氣缸推動(dòng)的垂直運(yùn)動(dòng)臂的底端加有一個(gè)水平放置的氣動(dòng)吸嘴，可進(jìn)行正、負(fù)氣壓變換的吹、吸動(dòng)作能，可減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率、確保晶片分類的準(zhǔn)確性，其工作性能完全滿足了工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需要。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖2為本實(shí)用控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中標(biāo)號(hào)為:1_回轉(zhuǎn)臺(tái)；2-測(cè)量吸頭;3-步進(jìn)電機(jī);4-料盒;5-控制器;6-機(jī)械手臂；7-吸嘴;8-傳感器;9-M⑶系統(tǒng)；I O-第一光電耦合器；11-第二光電耦合器；12-狀態(tài)顯示燈；
13-通信接口。
【具體實(shí)施方式】
[0013]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0014]如圖1和圖2所示，一種分類機(jī)械手，包括回轉(zhuǎn)臺(tái)1、測(cè)量吸頭2、步進(jìn)電機(jī)3、料盒4和控制器5，所述料盒4設(shè)于回轉(zhuǎn)臺(tái)I上，所述步進(jìn)電機(jī)3安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)I上，所述步進(jìn)電機(jī)3連接有機(jī)械手臂6，所述機(jī)械手臂6連接有吸嘴7，所述機(jī)械手臂6上安裝有傳感器8，所述傳感器8位于吸嘴7上方，所述吸嘴7與測(cè)量吸頭2相連，所述控制器5與測(cè)量吸頭2、步進(jìn)電機(jī)3均相連，所述控制器5采用MCU系統(tǒng)9，所述MCU系統(tǒng)9連接有第一光電耦合器10、第二光電耦合器
11、狀態(tài)顯示燈12和通信接口 13。
[0015]在上述實(shí)施例上優(yōu)選，所述第一光電耦合器10控制機(jī)械手臂上位置、機(jī)械手臂下位置、吸嘴負(fù)氣壓和工作零位置。
[0016]在上述實(shí)施例上優(yōu)選，所述第二光電耦合器11控制機(jī)械手臂上氣閥、機(jī)械手臂下氣閥、吸嘴負(fù)氣壓氣閥、測(cè)量頭氣閥和步進(jìn)電機(jī)。
[0017]在上述實(shí)施例上優(yōu)選，所述M⑶系統(tǒng)9采用80C51F2xx系列的嵌入式控制器作為核心芯片。
[0018]基于上述，本實(shí)用新型采用了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂和主要由氣缸組成的垂直運(yùn)動(dòng)臂的雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在氣缸推動(dòng)的垂直運(yùn)動(dòng)臂的底端加有一個(gè)水平放置的氣動(dòng)吸嘴，可進(jìn)行正、負(fù)氣壓變換的吹、吸動(dòng)作能，可減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率、確保晶片分類的準(zhǔn)確性，其工作性能完全滿足了工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需要。
[0019]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種分類機(jī)械手，其特征在于:包括回轉(zhuǎn)臺(tái)、測(cè)量吸頭、步進(jìn)電機(jī)、料盒和控制器，所述料盒設(shè)于回轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述步進(jìn)電機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述步進(jìn)電機(jī)連接有機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂連接有吸嘴，所述機(jī)械手臂上安裝有傳感器，所述傳感器位于吸嘴上方，所述吸嘴與測(cè)量吸頭相連，所述控制器與測(cè)量吸頭、步進(jìn)電機(jī)均相連，所述控制器采用MCU系統(tǒng)，所述MCU系統(tǒng)連接有第一光電耦合器、第二光電耦合器、狀態(tài)顯示燈和通信接口。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分類機(jī)械手，其特征在于:所述第一光電耦合器控制機(jī)械手臂上位置、機(jī)械手臂下位置、吸嘴負(fù)氣壓和工作零位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分類機(jī)械手，其特征在于:所述第二光電耦合器控制機(jī)械手臂上氣閥、機(jī)械手臂下氣閥、吸嘴負(fù)氣壓氣閥、測(cè)量頭氣閥和步進(jìn)電機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分類機(jī)械手，其特征在于:所述MCU系統(tǒng)采用80C51F2XX系列的嵌入式控制器作為核心芯片。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種分類機(jī)械手，包括回轉(zhuǎn)臺(tái)、測(cè)量吸頭、步進(jìn)電機(jī)、料盒和控制器，所述料盒設(shè)于回轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述步進(jìn)電機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述步進(jìn)電機(jī)連接有機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂連接有吸嘴，所述機(jī)械手臂上安裝有傳感器，所述傳感器位于吸嘴上方，所述吸嘴與測(cè)量吸頭相連，所述控制器與測(cè)量吸頭、步進(jìn)電機(jī)均相連，所述控制器采用MCU系統(tǒng)，所述MCU系統(tǒng)連接有第一光電耦合器、第二光電耦合器、狀態(tài)顯示燈和通信接口，采用了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂和主要由氣缸組成的垂直運(yùn)動(dòng)臂的雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，可減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B25J15/06, B25J9/10
【公開(kāi)號(hào)】CN205363900
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520975901
【發(fā)明人】鐘立朋
【申請(qǐng)人】鐘立朋
【公開(kāi)日】2016年7月6日
【申請(qǐng)日】2015年11月30日